一种取物机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种取物机器人。


背景技术：

2.随着科技的发展，机器人已经应用在日常生活中，例如：通过操作一个取物机器人，可以帮助行动不便的老人拿取物品。
3.对于取物机器人来说，底盘上承载机械臂的重量较大，但是现有机器人的底盘一般为四边形，且四个轮子一般均设置在底盘上，同时四个轮子沿机器人的行走方向前后设置，因此导致底盘承载机械臂行走时，因所受承载力不均衡而易导致翻车或易出现机械臂抓取物品产生滑移的问题；
4.并且，取物机器人一般应用在室内，但是室内一般具有多处狭小的空间，导致现有的机器人转弯不够灵活。
5.因此，如何提供一种支撑均衡的取物机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本实用新型提供了一种取物机器人，对机械臂各个方位的支撑力更加均衡，并且提高了行走的稳定性和转弯的灵活性。
7.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
8.一种取物机器人，包括：
9.底盘，所述底盘为方形，且水平设置；
10.行走轮，所述行走轮为四个，均通过电机一一对应安装在所述底盘的四角，且每两个所述行走轮之间的夹角为90度；
11.控制器，所述控制器分别电性连接四个所述电机。
12.本实用新型通过将四个行走轮均通过电机一一对应安装在所述底盘的四角，且每两个行走轮之间的夹角为90度，从而可以使底盘受力均衡，以便使底盘更加稳固，对机械臂各个方位的支撑更加均衡，则本实用新型通过控制器控制电机驱动行走轮行走后，本实用新型不易导致翻车以及不易出现机械臂抓取物品产生滑移的问题。
13.优选的，四个所述行走轮均为麦克纳姆轮。
14.本实用新型的行走轮均为麦克纳姆轮，不仅使小车移动更加灵活，则本实用新型不会因房屋死角而限制行动，而且麦克纳姆轮作为可以全方位移动的轮子，依靠各自机轮的方向和速度，力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，从而可以更有助于本实用新型受力均衡，以及进一步提高本实用新型的稳定性。
15.优选的，所述底盘的四个角均切设有相同的倒角，且四个所述电机一一对应固定在四个所述倒角上，同时每个所述行走轮均具有轮轴，四个所述行走轮的轮轴均通过联轴器一一对应连接在四个所述电机的输出轴上。
16.本实用新型底盘的四个角均切设有相同的倒角，则本实用新型的方形底盘的四个边加四个倒角形成的边，从而使本实用新型的底盘共具有八个边，同时四个行走轮一一对应通过四个电机分布在对应的倒角处，则进一步有助于底盘受力均衡，从而进一步提高本实用新型工作的稳定性。
17.优选的，每个所述联轴器上均套设有一个轴承座，且四个所述联轴器均通过轴承一一对应与四个所述轴承座转动连接，同时每个所述轴承座均通过避震装置连接在所对应倒角处的底盘上。
18.本实用新型通过轴承座来支撑连接行走轮轮轴和电机输出轴的联轴器，则可以对联轴器提供支持力，以抵消轴承座所受的部分压力，从而有利于延长本实用新型的使用寿命；
19.并且每个轴承座均通过避震装置连接在所对应倒角处的底盘上，则可以吸收行走轮遇到凹凸路面所引起的震动，使机器人平台更加平稳，这样在运输物品的过程中更不容易出现物品从机械爪中滑落的情况。
20.优选的，每个所述倒角对应的所述避震装置包括：
21.第一避震结构，所述第一避震结构分别连接在所述底盘的顶端面以及对应连接在所述轴承座的顶端面；
22.第二避震结构，所述第二避震结构与所述第一避震结构对称设置，所述第二避震结构分别连接在所述底盘的底端面以及对应连接在所述轴承座的底端面。
23.本实用新型通过对称设置的第一避震结构和第二避震结构，可以提高本实用新型的减震效果。
24.优选的，所述第二避震结构与所述第一避震结构相同，均包括：
25.第一安装板，所述第一避震结构的所述第一安装板对应倒角处固定在所述底盘的顶端面上；所述第二避震结构的所述第一安装板对应倒角处固定在所述底盘的底端面上；
26.第二安装板，所述第一避震结构的所述第二安装板对应倒角处固定在所述底盘的顶端面上；所述第二避震结构的所述第二安装板对应倒角处固定在所述底盘的底端面上；
27.第一安装座，所述第一安装座固定在所述第一安装板上；
28.联动板，所述联动板的一端铰接在所述第一安装板上，所述联动板与所述第一安装板性对的另一端铰接在所述第二安装板上；
29.第二安装座，所述第二安装座固定在所述联动板靠近所述第二安装板的一端；
30.避震器，所述避震器的一端铰接在所述第一安装座上，所述避震器与所述第一安装座相对的另一端铰接在所述第二安装座上。
31.本实用新型通过联动板分别铰接在固定在底盘上的第一安装板，以及铰接在固定在轴承座上的第二安装板上，同时避震器的一端铰接在第一安装座上，避震器与第一安装座相对的另一端铰接在第二安装座上，而第一安装座固定在第一安装板上，第二安装座固定在联动板靠近第二安装板的一端，则使本实用新型的第二避震结构与第一避震结构均具有避震器和联动板双重减震功效，从而提高本实用新型的减震效果。
32.优选的，还包括：自动升降台，所述自动升降台固定在所述底盘上，同时所述自动升降台上固定有机械臂，且所述自动升降台和所述机械臂均与所述控制器电性连接。
33.本实用新型通过在底盘和机械臂之间增加自动升降台，则使本实用新型使得机械
臂可以取到更高位置的物品。
34.优选的，所述自动升降台固定在所述底盘的中心位置，同时所述机械臂固定在所述自动升降台的中心位置。
35.本实用新型的自动升降台固定在底盘的中心位置，同时机械臂固定在自动升降台的中心位置，则可以进一步有助于本实用新型受力均衡，从而进一步提高本实用新型的稳定性。
36.经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种取物机器人，可以实现如下技术效果：
37.本实用新型通过将四个行走轮均通过电机一一对应安装在所述底盘的四角，且每两个行走轮之间的夹角为90度，从而可以使底盘受力均衡，以便使底盘更加稳固，对机械臂各个方位的支撑更加均衡，则本实用新型通过控制器控制电机驱动行走轮行走后，本实用新型不易导致翻车以及不易出现机械臂抓取物品产生滑移的问题。
38.本实用新型的行走轮均为麦克纳姆轮，不仅使小车移动更加灵活，则本实用新型不会因房屋死角而限制行动，而且麦克纳姆轮作为可以全方位移动的轮子，依靠各自机轮的方向和速度，力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，从而可以更有助于本实用新型受力均衡，以及进一步提高本实用新型的稳定性。
39.本实用新型通过在底盘和机械臂之间增加自动升降台，则使本实用新型使得机械臂可以取到更高位置的物品。
附图说明
40.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
41.图1为本实用新型一种取物机器人的结构图；
42.图2为附图1中a处的结构放大图。
43.其中，1
‑
底盘；2
‑
行走轮；20
‑
电机；21
‑
联轴器；22
‑
轴承座；3
‑
避震装置； 31
‑
第一避震结构；32
‑
第二避震结构；311
‑
第一安装板；312
‑
第二安装板；313
‑ꢀ
第一安装座；314
‑
联动板；315
‑
第二安装座；316
‑
避震器；4
‑
自动升降台；5
‑ꢀ
机械臂。
具体实施方式
44.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
45.本实用新型实施例公开了一种取物机器人，包括：
46.底盘1，底盘1为方形，且水平设置；
47.行走轮2，行走轮2为四个，均通过电机20一一对应安装在底盘1的四角，且每两个
行走轮2之间的夹角为90度；
48.控制器，控制器分别电性连接四个电机20。
49.为了进一步优化上述技术方案，四个行走轮2均为麦克纳姆轮。
50.为了进一步优化上述技术方案，底盘1的四个角均切设有相同的倒角，且四个电机20一一对应固定在四个倒角上，同时每个行走轮2均具有轮轴，四个行走轮2的轮轴均通过联轴器21一一对应连接在四个电机20的输出轴上。
51.为了进一步优化上述技术方案，每个联轴器21上均套设有一个轴承座22，且四个联轴器21均通过轴承一一对应与四个轴承座22转动连接，同时每个轴承座22均通过避震装置3连接在所对应倒角处的底盘1上。
52.为了进一步优化上述技术方案，每个倒角对应的避震装置3包括：
53.第一避震结构31，第一避震结构31分别连接在底盘1的顶端面以及对应连接在轴承座22的顶端面；
54.第二避震结构32，第二避震结构32与第一避震结构31对称设置，第二避震结构32分别连接在底盘1的底端面以及对应连接在轴承座22的底端面。
55.为了进一步优化上述技术方案，第二避震结构32与第一避震结构31相同，均包括：
56.第一安装板311，第一避震结构31的第一安装板311对应倒角处固定在底盘1的顶端面上；第二避震结构32的第一安装板311对应倒角处固定在底盘1的底端面上；
57.第二安装板312，第一避震结构31的第二安装板312对应倒角处固定在底盘1的顶端面上；第二避震结构32的第二安装板312对应倒角处固定在底盘1的底端面上；
58.第一安装座313，第一安装座313固定在第一安装板311上；
59.联动板314，联动板314的一端铰接在第一安装板311上，联动板314与第一安装板311性对的另一端铰接在第二安装板312上；
60.第二安装座315，第二安装座315固定在联动板314靠近第二安装板312 的一端；
61.避震器316，避震器316的一端铰接在第一安装座313上，避震器316与第一安装座313相对的另一端铰接在第二安装座315上。
62.为了进一步优化上述技术方案，还包括：自动升降台4，自动升降台4固定在底盘1上，同时自动升降台4上固定有机械臂5，且自动升降台4和机械臂5均与控制器电性连接。
63.为了进一步优化上述技术方案，自动升降台4固定在底盘1的中心位置，同时机械臂5固定在自动升降台4的中心位置。
64.实施例：
65.本实用新型实施例公开了一种取物机器人，包括：底盘1、行走轮2、控制器、避震装置3、自动升降台4和机械臂5；四个行走轮2均为麦克纳姆轮。
66.底盘1为方形，且水平设置；行走轮2为四个，均通过电机20一一对应安装在底盘1的四角，且每两个行走轮2之间的夹角为90度；控制器分别电性连接四个电机20。
67.具体的：底盘1的四个角均切设有相同的倒角，且四个电机20一一对应固定在四个倒角上，同时每个行走轮2均具有轮轴，四个行走轮2的轮轴均通过联轴器21一一对应连接在四个电机20的输出轴上；
68.每个联轴器21上均套设有一个轴承座22，且四个联轴器21均通过轴承一一对应与四个轴承座22转动连接，同时每个轴承座22均通过避震装置3 连接在所对应倒角处的底盘
1上；
69.自动升降台4固定在底盘1上，同时自动升降台4上固定有机械臂5，且自动升降台4和机械臂5均与控制器电性连接；且自动升降台4固定在底盘1 的中心位置，同时机械臂5固定在自动升降台4的中心位置。
70.因此，本实用新型通过将四个行走轮2均通过电机20一一对应安装在所述底盘1的四角，且每两个行走轮2之间的夹角为90度，从而可以使底盘1 受力均衡，以便使底盘1更加稳固，对机械臂5各个方位的支撑更加均衡，则本实用新型通过控制器控制电机20驱动行走轮2行走后，本实用新型不易导致翻车以及不易出现机械臂5抓取物品产生滑移的问题。
71.本实用新型底盘1的四个角均切设有相同的倒角，则本实用新型的方形底盘1的四个边加四个倒角形成的边，从而使本实用新型的底盘1共具有八个边，同时四个行走轮2一一对应通过四个电机20分布在对应的倒角处，则进一步有助于底盘1受力均衡，从而进一步提高本实用新型工作的稳定性。
72.本实用新型的行走轮2均为麦克纳姆轮，不仅使小车移动更加灵活，则本实用新型不会因房屋死角而限制行动，而且麦克纳姆轮作为可以全方位移动的轮子，依靠各自机轮的方向和速度，力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，从而可以更有助于本实用新型受力均衡，以及进一步提高本实用新型的稳定性。
73.本实用新型通过轴承座22来支撑连接行走轮2轮轴和电机20输出轴的联轴器，则可以对联轴器提供支持力，以抵消轴承座22所受的部分压力，从而有利于延长本实用新型的使用寿命；并且每个轴承座22均通过避震装置3 连接在所对应倒角处的底盘1上，则可以吸收行走轮2遇到凹凸路面所引起的震动，使机器人平台更加平稳，这样在运输物品的过程中更不容易出现物品从机械爪中滑落的情况。
74.本实用新型通过在底盘1和机械臂5之间增加自动升降台4，则使本实用新型使得机械臂5可以取到更高位置的物品，并且本实用新型的自动升降台4 固定在底盘1的中心位置，同时机械臂5固定在自动升降台4的中心位置，则可以进一步有助于本实用新型受力均衡，从而进一步提高本实用新型的稳定性。
75.进一步：每个倒角对应的避震装置3包括：第一避震结构31和第二避震结构32；
76.第一避震结构31分别连接在底盘1的顶端面以及对应连接在轴承座22 的顶端面；第二避震结构32与第一避震结构31对称设置，第二避震结构32 分别连接在底盘1的底端面以及对应连接在轴承座22的底端面。
77.第二避震结构32与第一避震结构31相同，均包括：第一安装板311，第二安装板312、第一安装座313、联动板314、第二安装座315和避震器316；
78.第一避震结构31的第一安装板311对应倒角处固定在底盘1的顶端面上；第二避震结构32的第一安装板311对应倒角处固定在底盘1的底端面上；第一避震结构31的第二安装板312对应倒角处固定在底盘1的顶端面上；第二避震结构32的第二安装板312对应倒角处固定在底盘1的底端面上；第一安装座313固定在第一安装板311上；联动板314的一端铰接在第一安装板311 上，联动板314与第一安装板311性对的另一端铰接在第二安装板312上；第二安装座315固定在联动板314靠近第二安装板312的一端；避震器316 的一端铰接在第一安装座313上，避震器316与第一安装座313相对的另一端铰接在第二安装座315上。
79.本实用新型通过对称设置的第一避震结构31和第二避震结构32，可以提高本实用新型的减震效果。并且本实用新型通过联动板314分别铰接在固定在底盘1上的第一安装板311，以及铰接在固定在轴承座22上的第二安装板 312上，同时避震器的一端铰接在第一安装座上，避震器与第一安装座相对的另一端铰接在第二安装座315上，而第一安装座固定在第一安装板311上，第二安装座315固定在联动板314靠近第二安装板312的一端，则使本实用新型的第二避震结构32与第一避震结构31均具有避震器和联动板314双重减震功效，从而提高本实用新型的减震效果。
80.本实用新型的自动升降台和机械臂均是现有技术，在此就不再赘述。
81.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
82.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。