一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法与流程

1.本发明涉及电子控制板制造技术领域，具体是一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法。


背景技术：

2.现在工厂中电子元件的安装，都是利用气动和电动机械手，按设定好z轴的距离运行，一旦位置有偏差或控制板出现异常，很容易损坏元件，恶劣情况甚至会损坏机械手。其基本原因是机械手在感知方面是开环控制，没有感知装置。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法，以解决现有技术中的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有触觉功能的机器人触觉控制板，包括设备控制板、机器人触觉控制板和机械手组件，所述机器人触觉控制板包括通信模块、mcu、压力感知模块和温度感知模块，所述机械手组件包括压力传感器和温度传感器，所述设备控制板与机械人触控板的通信模块连接，所述通信模块与mcu电性连接，所述压力感知模块和温度感知模块均与mcu电性连接，所述压力感知模块与压力传感器连接，所述温度感知模块与温度传感器连接。
5.优选的，一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法，包括以下步骤：s1：在设备开始工作时，设定阀值的数据，由设备控制板将数据发送给机器人触觉控制板；s2：机器人触觉控制板的mcu通过压力感知模块收集机械手组件上压力传感器的压力数据；s3：机器人触觉控制板的mcu通过温度感知模块收集机械手组件上温度传感器的温度数据；s4：机器人触觉控制板的mcu将收集的数据与设定的压力阀值及温度阀值进行对比，一旦超出阀值范围，判定为异常；s5：机器人触觉控制板的mcu通过通信模块将异常状态数据发给设备控制板。
6.与现有技术相比，本发明的有益效果是：在机械手上安装柔性感知装置，可以感知外部压力及温度；机器人触觉控制板收集感知装置上的压力数据及温度数据；机器人触觉控制板将收集的压力数据及温度数据与设定阀值进行判定，将判定结果发送给设备的mcu；机器人触觉控制板通过压力数据的收集，可感知机械手安装元件时压力值，正常安装，压力值不会很，压力值大于一定的阀值（0.02
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0.4mpa），可判定为安装错位，可通知设备控制板停止安装，可有效保护元件及机械手；机器人触觉控制板通过温度数据的收集，可有效感知机械手的工作状态，一旦超过一定的阀值(40
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80摄氏度)；可判定机械手已超负荷工作，通知设备控制板需停机维护。
附图说明
7.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明的原理图。
8.图2为本发明压力感知模块的电路图。
9.图3为本发明温度感知模块的电路图。
具体实施方式
10.为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
11.请参阅图1
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3，本发明实施例中，一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法，包括设备控制板、机器人触觉控制板和机械手组件，所述机器人触觉控制板包括通信模块、mcu、压力感知模块和温度感知模块，所述机械手组件包括压力传感器和温度传感器，所述设备控制板与机械人触控板的通信模块连接，所述通信模块与mcu电性连接，所述压力感知模块和温度感知模块均与mcu电性连接，所述压力感知模块与压力传感器连接，所述温度感知模块与温度传感器连接。
12.一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法，包括以下步骤：s1：在设备开始工作时，设定阀值的数据，由设备控制板将数据发送给机器人触觉控制板；s2：机器人触觉控制板的mcu通过压力感知模块收集机械手组件上压力传感器的压力数据；s3：机器人触觉控制板的mcu通过温度感知模块收集机械手组件上温度传感器的温度数据；s4：机器人触觉控制板的mcu将收集的数据与设定的压力阀值及温度阀值进行对比，一旦超出阀值范围，判定为异常；s5：机器人触觉控制板的mcu通过通信模块将异常状态数据发给设备控制板；机器人触觉控制板通过压力数据的收集，可感知机械手安装元件时压力值，正常安装，压力值不会很，压力值大于一定的阀值（0.02
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0.4mpa），可判定为安装错位，可通知设备控制板停止安装，可有效保护元件及机械手；机器人触觉控制板通过温度数据的收集，可有效感知机械手的工作状态，一旦超过一定的阀值(40
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80摄氏度)；可判定机械手已超负荷工作，通知设备控制板需停机维护。
13.本发明的工作原理是：在设备开始工作时，设定阀值的数据，由设备控制板将数据发送给机器人触觉控制板；机器人触觉控制板的mcu通过压力感知模块收集机械手组件上
压力传感器的压力数据；机器人触觉控制板的mcu通过温度感知模块收集机械手组件上温度传感器的温度数据；机器人触觉控制板的mcu将收集的数据与设定的压力阀值及温度阀值进行对比，一旦超出阀值范围，判定为异常；机器人触觉控制板的mcu通过通信模块将异常状态数据发给设备控制板；在机械手上安装柔性感知装置，可以感知外部压力及温度；机器人触觉控制板收集感知装置上的压力数据及温度数据；机器人触觉控制板将收集的压力数据及温度数据与设定阀值进行判定，将判定结果发送给设备的mcu；机器人触觉控制板通过压力数据的收集，可感知机械手安装元件时压力值，正常安装，压力值不会很，压力值大于一定的阀值（0.02
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0.4mpa），可判定为安装错位，可通知设备控制板停止安装，可有效保护元件及机械手；机器人触觉控制板通过温度数据的收集，可有效感知机械手的工作状态，一旦超过一定的阀值(40
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80摄氏度)；可判定机械手已超负荷工作，通知设备控制板需停机维护。
14.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种具有触觉功能的机器人触觉控制板，包括设备控制板、机器人触觉控制板和机械手组件，其特征在于：所述机器人触觉控制板包括通信模块、mcu、压力感知模块和温度感知模块，所述机械手组件包括压力传感器和温度传感器，所述设备控制板与机械人触控板的通信模块连接，所述通信模块与mcu电性连接，所述压力感知模块和温度感知模块均与mcu电性连接，所述压力感知模块与压力传感器连接，所述温度感知模块与温度传感器连接。2.根据权利要求1所述的一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法，其特征在于：包括以下步骤：s1：在设备开始工作时，设定阀值的数据，由设备控制板将数据发送给机器人触觉控制板；s2：机器人触觉控制板的mcu通过压力感知模块收集机械手组件上压力传感器的压力数据；s3：机器人触觉控制板的mcu通过温度感知模块收集机械手组件上温度传感器的温度数据；s4：机器人触觉控制板的mcu将收集的数据与设定的压力阀值及温度阀值进行对比，一旦超出阀值范围，判定为异常；s5：机器人触觉控制板的mcu通过通信模块将异常状态数据发给设备控制板。

技术总结
本发明公开了一种具有触觉功能的机器人触觉控制板及方法，包括设备控制板、机器人触觉控制板和机械手组件，所述机器人触觉控制板包括通信模块、MCU、压力感知模块和温度感知模块，所述机械手组件包括压力传感器和温度传感器，所述设备控制板与机械人触控板的通信模块连接，所述通信模块与MCU电性连接，所述压力感知模块和温度感知模块均与MCU电性连接，所述压力感知模块与压力传感器连接，所述温度感知模块与温度传感器连接。本发明，在机械手上安装柔性感知装置，可以感知外部压力及温度；机器人触觉控制板收集感知装置上的压力数据及温度数据；机器人触觉控制板将收集的压力数据及温度数据与设定阀值进行判定，将判定结果发送给设备的MCU。送给设备的MCU。送给设备的MCU。


技术研发人员：唐靖 柴竹新
受保护的技术使用者：江苏新安电器股份有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2021/10/8