一种机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。


背景技术：

2.机器人是一种集机械、电气、电子信息等领域的交叉性技术产品，较为常见的是机器人，其可以代替人类执行搬运、装配、上下料、码垛、焊接、喷涂等工作。这些机器人的主要组成至少包括机械本体、减速组件、电机、驱动器和控制器，目前市场上常见机器人的控制器和驱动器是相互分立的，需要分别安装，占用的空间大，耗用安装辅料多，且信号传输连接复杂，此外，这种分体设计难以满足窄小空间使用需求。
3.基于上述现状，有必要设计一种新的机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的一个目的在于：提供一种机器人，使机器人的整体结构更加紧凑。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.第一方面，提供一种机器人，包括：
7.基座；
8.机械臂，活动安装于所述基座；
9.驱控一体板，设置于所述基座，用于控制所述机械臂运动，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块。
10.具体地，通过将控制模块与驱动模块设置于同一块基板上，能够使控制模块与驱动模块的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。
11.作为可选方案，所述驱控一体板的数量为两个以上，全部所述驱控一体板间隔层叠分布并依次级联连接，每个所述驱控一体板控制所述机械臂的至少一个臂体。
12.作为可选方案，一个所述驱控一体板对应控制所述机械臂的一个臂体。
13.可选的，所述驱控一体板的数量与所述机械臂的臂体的数量相等。
14.作为可选方案，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；
15.或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。
16.作为可选方案，还包括连接座，所述连接座上包括两个以上的供所述驱控一体板插接的第一级联插口，全部所述第一级联插口间隔分布且依次级联连接。
17.作为可选方案，还包括驱动机构，安装于所述基座或者机械臂，所述驱动机构与所述驱控一体板电连接，用于带动所述机械臂运动。
18.作为可选方案，所述基座内设置有容置腔，所述驱动机构安装于所述容置腔内。
19.作为可选方案，所述驱动机构包括驱动电机和减速组件，所述驱动电机安装于所
述基座或所述机械臂，所述减速组件安装于所述驱动电机，且所述驱动电机的输出端与所述减速组件传动连接。
20.作为可选方案，所述驱动机构还包括法兰，所述法兰安装于所述基座或机械臂，所述驱动电机和所述减速组件安装于所述法兰上。
21.作为可选方案，所述驱动机构是采用压电陶瓷制成的驱动器件。
22.作为可选方案，还包括散热结构，所述散热结构设置于所述基座。
23.作为可选方案，所述散热结构采用风冷散热。
24.作为另一种可选方案，所述散热结构采用液冷散热。
25.作为可选方案，所述散热结构包括第一散热风扇，所述第一散热风扇对准所述驱控一体板，用于加速将所述驱控一体板的热量扩散至所述基座内的全部区域，并通过所述基座的壁体向外部散热。
26.作为可选方案，所述散热结构包括第二散热风扇，所述基座上设置有散热孔，所述第二散热风扇对准所述散热孔，用于将所述基座内的热量排放至所述基座的外部。
27.作为可选方案，所述散热结构包括散热片，所述散热片设置于所述基座的壁体。
28.可选的，所述散热片设置于所述基座的臂体的外侧和/或内侧。
29.作为可选方案，所述驱控一体板靠近具有所述散热片的所述壁体设置。
30.作为可选方案，所述驱控一体板还包括设于所述基板上的第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或驱动模块。
31.作为可选方案，所述第一通讯模块与网络连接。
32.作为可选方案，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。
33.作为可选方案，所述控制模块包括第一控制部分和第二控制部分，所述第一控制部分和所述第一通讯模块设于所述基板的第一面，所述第二控制部分和所述驱动模块设于所述基板的第二面。
34.作为可选方案，所述驱控一体板还包括设于所述基板上的第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或驱动模块，不同的所述驱控一体板之间通过所述第一通讯模块信号连接。
35.作为可选方案，还包括与所述驱控一体板间隔层叠布置的连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括第三控制部分和安装板，所述第三控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板依次级联连接后与所述第三控制部分电连接。
36.作为可选方案，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述第三控制部分电连接所述第二通讯模块和所述驱控一体板。
37.作为可选方案，所述第二通讯模块与网络连接。
38.作为可选方案，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。
39.作为可选方案，还包括连接座，所述连接座包括两个以上的供所述驱控一体板插接的第一级联插口和一个供所述连接板插接的第二级联插口，全部所述第一级联插口沿一列间隔分布且依次级联连接，所述第二级联插口与至少一个所述第一级联插口电连接。
40.作为可选方案，所述基座内设置有容置腔，所述驱控一体板设置于所述容置腔内；
41.或者，所述基座的臂体外侧安装有控制箱，所述驱控一体板设置于所述控制箱内。
42.作为可选方案，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，所述控制功能板或所述驱动功能板设置于所述机械臂。
43.第二方面，提供一种机器人，包括：
44.基座；
45.机械臂，活动安装于所述基座；
46.控制箱，与所述基座间隔设置；
47.驱控一体板，设置于所述控制箱内，用于控制所述机械臂运动，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块。
48.作为可选方案，所述驱控一体板的数量为两个以上，全部所述驱控一体板间隔层叠分布并依次级联连接，每个所述驱控一体板控制所述机械臂的至少一个臂体。
49.可选的，一个所述驱控一体板对应控制所述机械臂的一个臂体。进一步地，所述驱控一体板的数量与所述机械臂的臂体的数量相等。
50.作为可选方案，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；
51.或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。
52.可选的，还包括连接座，所述连接座上包括两个以上的供所述驱控一体板插接的第一级联插口，全部所述第一级联插口间隔分布且依次级联连接。
53.可选的，还包括驱动机构，安装于所述基座或者机械臂，所述驱动机构与所述驱控一体板电连接，用于带动所述机械臂运动。
54.可选的，所述基座内设置有容置腔，所述驱动机构安装于所述容置腔内。
55.可选的，所述驱动机构包括驱动电机和减速组件，所述驱动电机安装于所述基座或所述机械臂，所述减速组件安装于所述驱动电机，且所述驱动电机的输出端与所述减速组件传动连接。
56.可选的，所述驱动机构还包括法兰，所述法兰安装于所述基座或机械臂，所述驱动电机和所述减速组件安装于所述法兰上。
57.可选的，所述驱动机构是采用压电陶瓷制成的驱动器件。
58.作为可选方案，还包括散热结构，所述散热结构设置于所述控制箱。
59.可选的，所述散热结构采用风冷散热。
60.作为另一种可选方案，所述散热结构采用液冷散热。
61.可选的，所述散热结构包括第一散热风扇，所述第一散热风扇对准所述驱控一体板，用于加速将所述驱控一体板的热量扩散至所述控制箱内的全部区域，并通过所述管制箱的外壁向外部散热。
62.可选的，所述散热结构包括第二散热风扇，所述控制箱上设置有散热孔，所述第二散热风扇对准所述散热孔，用于将所述控制箱内的热量排放至所述控制箱的外部。
63.可选的，所述散热结构包括散热片，所述散热片设置于所述控制箱的外壁。
64.可选的，所述散热片设置于所述控制箱的外壁的外侧和/或内侧。
65.可选的，所述驱控一体板靠近具有所述散热片的所述外壁设置。
66.作为可选方案，所述驱控一体板还包括设于所述基板上的第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或驱动模块。
67.作为可选方案，所述第一通讯模块与网络连接。
68.作为可选方案，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。
69.可选的，所述控制模块包括第一控制部分和第二控制部分，所述第一控制部分和所述第一通讯模块设于所述基板的第一面，所述第二控制部分和所述驱动模块设于所述基板的第二面。
70.作为可选方案，所述驱控一体板还包括设于所述基板上的第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或驱动模块，不同的所述驱控一体板之间通过所述第一通讯模块信号连接。
71.可选的，还包括与所述驱控一体板间隔层叠布置的连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括第三控制部分和安装板，所述第三控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板依次级联连接后与所述第三控制部分电连接。
72.可选的，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述第三控制部分电连接所述第二通讯模块和所述驱控一体板。
73.可选的，所述第二通讯模块与网络连接。
74.可选的，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。
75.可选的，还包括连接座，所述连接座包括两个以上的供所述驱控一体板插接的第一级联插口和一个供所述连接板插接的第二级联插口，全部所述第一级联插口沿一列间隔分布且依次级联连接，所述第二级联插口与至少一个所述第一级联插口电连接。
76.作为可选方案，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，所述控制功能板或所述驱动功能板设置于所述机械臂。
77.第三方面，提供一种机器人，包括：
78.基座；
79.机械臂，活动安装于所述基座；
80.驱控一体板，包括驱动板和控制板，所述驱动板和所述控制板设置于所述基座，所述驱动板和所述控制板电连接，用于控制所述机械臂运动。
81.作为可选方案，所述驱控一体板的数量为两个以上，全部所述驱控一体板层叠分布并依次级联连接，每个所述驱控一体板控制所述机械臂的至少一个臂体。
82.可选的，一个所述驱控一体板对应控制所述机械臂的一个臂体。进一步地，所述驱控一体板的数量与所述机械臂的臂体的数量相等。
83.作为可选方案，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；
84.或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。
85.作为可选方案，所述驱动板与所述控制板采用菊花式连接。
86.可选的，还包括驱动机构，安装于所述基座或者机械臂，所述驱动机构与所述驱控一体板电连接，用于带动所述机械臂运动。
87.可选的，所述基座内设置有容置腔，所述驱动机构安装于所述容置腔内。
88.可选的，所述驱动机构包括驱动电机和减速组件，所述驱动电机安装于所述基座或所述机械臂，所述减速组件安装于所述驱动电机，且所述驱动电机的输出端与所述减速组件传动连接。
89.可选的，所述驱动机构还包括法兰，所述法兰安装于所述基座或机械臂，所述驱动电机和所述减速组件安装于所述法兰上。
90.可选的，所述驱动机构是采用压电陶瓷制成的驱动器件。
91.作为可选方案，还包括散热结构，所述散热结构设置于所述基座。
92.可选的，所述散热结构采用风冷散热。
93.作为另一种可选的方案，所述散热结构采用液冷散热。
94.可选的，所述散热结构包括第一散热风扇，所述第一散热风扇对准所述驱控一体板，用于加速将所述驱控一体板的热量扩散至所述基座的全部区域，并通过所述基座的壁体向外部散热。
95.可选的，所述散热结构包括第二散热风扇，所述基座上设置有散热孔，所述第二散热风扇对准所述散热孔，用于将所述基座内的热量排放至所述基座的外部。
96.可选的，所述散热结构包括散热片，所述散热片设置于所述基座的壁体。
97.可选的，所述散热片设置于所述基座的臂体的外侧和/或内侧。
98.可选的，所述驱控一体板靠近具有所述散热片的所述壁体设置。
99.作为可选方案，所述驱控一体板还包括通讯板，所述通讯板电连接所述控制板和/或驱动板。
100.作为可选方案，所述通讯板与网络连接。
101.作为可选方案，所述通讯板采用有线或无线连接网络。
102.作为可选方案，所述驱控一体板还包括通讯板，所述通讯板电连接所述控制板和/或驱动板，不同的所述驱控一体板之间通过所述通讯板信号连接。
103.可选的，还包括与所述驱控一体板层叠布置的连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板依次级联连接后与所述控制部分电连接。
104.可选的，所述连接板还包括通讯模块，所述通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述通讯模块和所述驱控一体板。
105.可选的，所述通讯模块与网络连接。
106.可选的，所述通讯模块采用有线或无线连接网络。
107.作为可选方案，所述基座内设置有容置腔，所述驱控一体板设置于所述容置腔内；
108.或者，所述基座的臂体外侧安装有控制箱，所述驱控一体板设置于所述控制箱内。
109.作为可选方案，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，所述控制功能板或所述驱动功能板设置于所述机械臂。
110.本实用新型的有益效果为：提供一种机器人，通过将控制模块与驱动模块设置为一体结构，能够使控制模块与控制模块的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。
附图说明
111.下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
112.图1为实施例所述的机器人的第一种结构示意图；
113.图2为实施例所述的驱控一体板的一种结构示意图；
114.图3为实施例所述的两个以上驱控一体板的结构示意图；
115.图4为实施例所述的基座与驱动机构的结构示意图；
116.图5为实施例所述的驱控一体板的另一种结构示意图；
117.图6为实施例所述的驱控一体板与连接板的结构示意图；
118.图7为实施例所述的机器人的第二种结构示意图；
119.图8为实施例所述的驱控一体板的又一种结构示意图
120.图9为实施例所述的机器人的第三种结构示意图；
121.图10为实施例所述的机器人的第四种结构示意图。
122.图1至图10中：
123.1、基座；
124.2、机械臂；21、臂体；
125.3、驱控一体板；31、控制模块；311、第一控制部分；312、第二控制部分；32、驱动模块；33、基板；34、第一通讯模块；35、控制板；36、驱动板；
126.4、连接座；41、第一级联插口；42、第二级联插口；
127.5、驱动机构；51、驱动电机；52、减速组件；53、法兰；
128.6、连接板；61、第三控制部分；62、安装板；63、第二通讯模块；
129.7、控制箱。
具体实施方式
130.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
131.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
132.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
133.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
134.实施例一：
135.一种机器人，如图1和图2所示(图1仅仅是其中一种scara机器人，实际上本技术不局限于图1具体所示的形状结构或型号，也不局限于scara机器人这个类别，还可以是其它类别的机器人，例如二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和delta机器人，且适用于二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和delta机器人的各种具体形状结构和型号)，包括基座1、机械臂2和驱控一体板3，机械臂2活动安装于基座1，驱控一体板3设置于基座1，用于控制机械臂2运动，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32。具体地，通过将控制模块31与驱动模块32设置于同一块基板33上，能够使控制模块31与驱动模块32的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。
136.可选的，驱控一体板3的数量为两个以上，全部驱控一体板3间隔层叠分布并依次级联连接，每个驱控一体板3控制机械臂2的至少一个臂体21。进一步地，一个驱控一体板3对应控制机械臂2的一个臂体21。驱控一体板3的数量与机械臂2的臂体21的数量相等。
137.可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。具体地，通过上述设计，能够使机器人的控制系统更加灵活，避免因主控板损坏而导致机器人整体无法工作，当其中一个驱控一体板3损坏时，只需使用另一个驱控一体板3作为主控板，即可实现对机器人的整体控制。
138.可选的，如图3所示，机器人还包括连接座4，连接座4上包括两个以上的供驱控一体板3插接的第一级联插口41，全部第一级联插口41间隔分布且依次级联连接。具体地，通过设置具有第一级联插口41的连接座4，一方面能够提高驱控一体板3的安装可靠性，另一方面能够方便驱控一体与连接座4的快速拆装，进而提高不同驱控一体板3组合使用的便捷性和灵活性。
139.可选的，如图4所示，机器人还包括驱动机构5，安装于基座1，驱动机构5与驱控一体板3电连接，用于带动机械臂2运动。基座1内设置有容置腔，驱动机构5安装于容置腔内。具体地，将驱动机构5设置于容置腔内，能够使驱动机构5与驱控一体板3之间的连接更加简单和可靠。
140.可选的，驱动机构5包括驱动电机51和减速组件52，驱动电机51安装于基座1，减速组件52安装于驱动电机51，且驱动电机51的输出端与减速组件52传动连接。进一步地，驱动机构5还包括法兰53，法兰53安装于基座1，驱动电机51和减速组件52安装于法兰53上。当然，法兰53不是必要的，在一些情况下，可不设置法兰53。
141.可选的，机器人还包括散热结构，散热结构设置于基座1。
142.可选的，散热结构采用风冷散热。散热结构包括第一散热风扇，第一散热风扇对准驱控一体板3，用于加速将驱控一体板3的热量扩散至基座1内的全部区域，并通过基座1的壁体向外部散热。散热结构包括第二散热风扇，基座1上设置有散热孔，第二散热风扇对准散热孔，用于将基座1内的热量排放至基座1的外部。第一散热风扇与第二散热风扇并不一定同时设置，在一些情况下，也可以仅仅单独设置第一散热风扇和第二散热风扇中的其中一者。
143.可选的，散热结构包括散热片，散热片设置于基座1的壁体。进一步地，散热片设置于基座1的臂体21的外侧和/或内侧，驱控一体板3靠近具有散热片的壁体设置，这种设计能够提供驱控一体板3的散热效果。
144.可选的，如图5所示，驱控一体板3还包括设于基板33上的第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。第一通讯模块34与网络连接。进一步地，第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。当驱控一体板3的数量为两个以上时，不同的驱控一体板3之间通过第一通讯模块34信号连接。
145.可选的，控制模块31包括第一控制部分311和第二控制部分312，第一控制部分311和第一通讯模块34设于基板33的第一面，第二控制部分312和驱动模块32设于基板33的第二面。
146.可选的，基座1内设置有容置腔，驱控一体板3设置于容置腔内。
147.可选的，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，控制功能板或驱动功能板设置于机械臂2。
148.实施例二：
149.本实施例与实施例一的区别在于：
150.全部驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。即本实施例的驱控一体板均无需作为主控板，而是采用云端控制器作为机器人的主控中心，实现对机器人的整体控制。
151.实施例三：
152.本实施例与实施例一的区别在于：
153.驱动机构并非安装于容置腔内，本实施例的驱动机构安装于机械臂上，这种设计能够充分利用高度方向上的空间，使机器人沿竖直方向分散布局，避免驱动机构占用基座的空间，进而使基座能够设计得更小，使机器人能够应用于水平面积更小的场景。
154.实施例四：
155.本实施例与实施例一的区别在于：
156.驱动机构并非安装于容置腔内，而是将驱动机构安装在基座的壁体外侧，以便驱动机构进行散热和维护。
157.实施例五：
158.本实施例与实施例一的区别在于：
159.驱动机构并非采用电机结构，而是设计为采用压电陶瓷制成的驱动器件，通过该压电陶瓷驱动器件带动机械臂运动。
160.实施例六：
161.本实施例与实施例一的区别在于：
162.本实施例的散热结构采用液冷散热，具体地，可以设置液流通道和液流泵，且液流通道能够与驱控一体板换热，通过液流泵驱动冷却液在液流通道内循环，进而将驱控一体板的热量带走，以降低驱控一体板的温度，使驱控一体板工作更加稳定。
163.实施例七：
164.本实施例与实施例一的区别在于：
165.机器人还包括与驱控一体板3间隔层叠布置的连接板6，连接板6用于控制全部驱
控一体板3的信号并与外部的设备信号连接，如图6所示，连接板6包括第三控制部分61和安装板62，第三控制部分61设于安装板62上，驱控一体板3依次级联连接后与第三控制部分61电连接。连接板6还包括第二通讯模块63，第二通讯模块63设于安装板62上，第三控制部分61电连接第二通讯模块63和驱控一体板3，第二通讯模块63与网络连接，第二通讯模块63采用有线或无线连接网络。该连接板6能够作为机器人的主控板，对全部驱控一体板3进行整体控制，即无需使用任意一个驱控一体板3作为主控板。
166.可选的，机器人还包括连接座4，连接座4包括两个以上的供驱控一体板3插接的第一级联插口41和一个供连接板6插接的第二级联插口42，全部第一级联插口41沿一列间隔分布且依次级联连接，第二级联插口42与至少一个第一级联插口41电连接。
167.实施例八：
168.本实施例与实施例一的区别在于：
169.基座1的臂体21外侧安装有控制箱，驱控一体板3设置于控制箱内。这种设计相较于将驱控一体板3设置于基座1的容置腔内的方案，能够使由驱控一体板3等器件单独组成的控制系统作为一个整体，拆装更加方便。
170.实施例九：
171.一种机器人，如图7所示(图7仅仅是其中一种scara机器人，实际上本技术不局限于图1具体所示的形状结构或型号，也不局限于scara机器人这个类别，还可以是其它类别的机器人，例如二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和delta机器人，且适用于二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和delta机器人的各种具体形状结构和型号)，包括基座1、机械臂2、控制箱7和驱控一体板3，机械臂2活动安装于基座1；控制箱7与基座1间隔设置；驱控一体板3设置于控制箱7内，用于控制机械臂2运动，如图2所示，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32。这种控制箱7与基座1分体的设计，能够使控制箱7安装于远离基座1的位置，能够方便基座1应用于狭小的空间。
172.可选的，驱控一体板3的数量为两个以上，全部驱控一体板3间隔层叠分布并依次级联连接，每个驱控一体板3控制机械臂2的至少一个臂体21。
173.可选的，一个驱控一体板3对应控制机械臂2的一个臂体21。进一步地，驱控一体板3的数量与机械臂2的臂体21的数量相等。
174.可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。
175.可选的，如图3所示，机器人还包括连接座4，连接座4上包括两个以上的供驱控一体板3插接的第一级联插口41，全部第一级联插口41间隔分布且依次级联连接。
176.可选的，如图4所示，机器人还包括驱动机构5，安装于基座1或者机械臂2，驱动机构5与驱控一体板3电连接，用于带动机械臂2运动。
177.可选的，基座1内设置有容置腔，驱动机构5安装于容置腔内。
178.可选的，驱动机构5包括驱动电机51和减速组件52，驱动电机51安装于基座1或机械臂2，减速组件52安装于驱动电机51，且驱动电机51的输出端与减速组件52传动连接。
179.可选的，驱动机构5还包括法兰53，法兰53安装于基座1或机械臂2，驱动电机51和
减速组件52安装于法兰53上。
180.可选的，驱动机构5也可以不使用电机结构，而是使用由压电陶瓷制成的驱动器件。
181.于本实施例中，机器人还包括散热结构，散热结构设置于控制箱7。进一步地，散热结构采用风冷散热。当然，于其它实施例中，散热结构也可以采用液冷散热。
182.在采用风冷散热的情况下，可选的，散热结构包括第一散热风扇，第一散热风扇对准驱控一体板3，用于加速将驱控一体板3的热量扩散至控制箱7内的全部区域，并通过管制箱的外壁向外部散热。散热结构还包括第二散热风扇，控制箱7上设置有散热孔，第二散热风扇对准散热孔，用于将控制箱7内的热量排放至控制箱7的外部。当然，第一散热风扇与第二散热风扇并不一定同时设置，在一些情况下，也可以仅仅单独设置第一散热风扇和第二散热风扇中的其中一者。
183.可选的，散热结构包括散热片，散热片设置于控制箱7的外壁。进一步地，散热片设置于控制箱7的外壁的外侧和/或内侧，驱控一体板3靠近具有散热片的外壁设置。
184.可选的，如图5所示，驱控一体板3还包括设于基板33上的第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。第一通讯模块34与网络连接。进一步地，第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。当驱控一体板3的数量为两个以上时，不同的驱控一体板3之间通过第一通讯模块34信号连接。
185.可选的，控制模块31包括第一控制部分311和第二控制部分312，第一控制部分311和第一通讯模块34设于基板33的第一面，第二控制部分312和驱动模块32设于基板33的第二面。
186.可选的，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，控制功能板或驱动功能板设置于机械臂2。
187.实施例十：
188.本实施例与实施例九的区别在于：
189.机器人还包括与驱控一体板3间隔层叠布置的连接板6，连接板6用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接，如图6所示，连接板6包括第三控制部分61和安装板62，第三控制部分61设于安装板62上，驱控一体板3依次级联连接后与第三控制部分61电连接。连接板6还包括第二通讯模块63，第二通讯模块63设于安装板62上，第三控制部分61电连接第二通讯模块63和驱控一体板3。第二通讯模块63与网络连接，进一步地，第二通讯模块63采用有线或无线连接网络。本实施例通过连接板6作为主控板，对全部驱控一体板3进行整体控制，即无需使用任意一个驱控一体板3作为主控板。
190.可选的，机器人还包括连接座4，连接座4包括两个以上的供驱控一体板3插接的第一级联插口41和一个供连接板6插接的第二级联插口42，全部第一级联插口41沿一列间隔分布且依次级联连接，第二级联插口42与至少一个第一级联插口41电连接。
191.实施例十一：
192.本实施例与实施例九的区别在于：
193.全部驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。即本实施例的驱控一体板均无需作为主控板，而是采用云端控制器作为机器人的主控中心，实现对机器人的整体控制。
194.实施例十二：
195.一种机器人，如图1和图8所示(图1仅仅是其中一种scara机器人，实际上本技术不局限于图1具体所示的形状结构或型号，也不局限于scara机器人这个类别，还可以是其它类别的机器人，例如二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和delta机器人，且适用于二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和delta机器人的各种具体形状结构和型号)，包括基座1、机械臂2和驱控一体板3，机械臂2活动安装于基座1；驱控一体板3包括驱动板36和控制板35，驱动板36和控制板35设置于基座1，驱动板36和控制板35电连接，用于控制机械臂2运动。具体地，将控制板35与驱动板36设计为一体式结构，能够使驱动板36与控制板35的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。可选的，驱动板36与控制板35采用菊花式连接。
196.可选的，驱控一体板3的数量为两个以上，全部驱控一体板3层叠分布并依次级联连接，每个驱控一体板3控制机械臂2的至少一个臂体21。
197.可选的，一个驱控一体板3对应控制机械臂2的一个臂体21。进一步地，驱控一体板3的数量与机械臂2的臂体21的数量相等。
198.可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。
199.可选的，机器人还包括驱动机构5，安装于基座1或者机械臂2，驱动机构5与驱控一体板3电连接，用于带动机械臂2运动。
200.可选的，基座1内设置有容置腔，驱动机构5安装于容置腔内。
201.可选的，驱动机构5包括驱动电机51和减速组件52，驱动电机51安装于基座1或机械臂2，减速组件52安装于驱动电机51，且驱动电机51的输出端与减速组件52传动连接。
202.可选的，驱动机构5还包括法兰53，法兰53安装于基座1或机械臂2，驱动电机51和减速组件52安装于法兰53上。
203.可选的，在一些实施例中，驱动机构5可以不是电机结构，而是采用压电陶瓷制成的驱动器件。
204.可选的，机器人还包括散热结构，散热结构设置于基座1。散热结构采用风冷散热。当然，在一些实施例中，散热结构也可以采用液冷散热。
205.在采用风冷散热的情况下，可选的，散热结构包括第一散热风扇，第一散热风扇对准驱控一体板3，用于加速将驱控一体板3的热量扩散至基座1的全部区域，并通过基座1的壁体向外部散热。散热结构包括第二散热风扇，基座1上设置有散热孔，第二散热风扇对准散热孔，用于将基座1内的热量排放至基座1的外部。当然，第一散热风扇与第二散热风扇并不一定同时设置，在一些情况下，也可以仅仅单独设置第一散热风扇和第二散热风扇中的其中一者。
206.可选的，散热结构包括散热片，散热片设置于基座1的壁体。进一步地，散热片设置于基座1的臂体21的外侧和/或内侧，驱控一体板3靠近具有散热片的壁体设置。
207.可选的，驱控一体板3还包括通讯板，通讯板电连接控制板35和/或驱动板36。通讯板与网络连接，进一步地，通讯板采用有线或无线连接网络。当驱控一体板3的数量为两个以上时，不同的驱控一体板3之间通过通讯板信号连接。
208.可选的，基座1内设置有容置腔，驱控一体板3设置于容置腔内；或者，基座1的臂体21外侧安装有控制箱7，驱控一体板3设置于控制箱7内。
209.可选的，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，控制功能板或驱动功能板设置于机械臂2。
210.实施例十三：
211.本实施例与实施例十二的区别在于：
212.机器人还包括与驱控一体板层叠布置的连接板，连接板用于控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，连接板包括控制部分和安装板，控制部分设于安装板上，驱控一体板依次级联连接后与控制部分电连接。连接板还包括通讯模块，通讯模块设于安装板上，控制部分电连接通讯模块和驱控一体板。通讯模块与网络连接，进一步地，通讯模块采用有线或无线连接网络。本实施例通过连接板作为主控板，对全部驱控一体板进行整体控制，即无需使用任意一个驱控一体板作为主控板。
213.实施例十四：
214.本实施例与实施例十二的区别在于：
215.全部驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。即本实施例的驱控一体板均无需作为主控板，而是采用云端控制器作为机器人的主控中心，实现对机器人的整体控制。
216.实施例十五：
217.一种机器人，如图9和图2所示，包括基座1、机械臂2和驱控一体板3，机械臂2活动安装于基座1，驱控一体板3设置于基座1，用于控制机械臂2运动，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32。具体地，通过将控制模块31与驱动模块32设置于同一块基板33上，能够使控制模块31与驱动模块32的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。
218.可选的，驱控一体板3的数量为两个以上，全部驱控一体板3间隔层叠分布并依次级联连接，每个驱控一体板3控制机械臂2的至少一个臂体21。进一步地，一个驱控一体板3对应控制机械臂2的一个臂体21。驱控一体板3的数量与机械臂2的臂体21的数量相等。
219.可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。具体地，通过上述设计，能够使机器人的控制系统更加灵活，避免因主控板损坏而导致机器人整体无法工作，当其中一个驱控一体板3损坏时，只需使用另一个驱控一体板3作为主控板，即可实现对机器人的整体控制。
220.可选的，如图3所示，机器人还包括连接座4，连接座4上包括两个以上的供驱控一体板3插接的第一级联插口41，全部第一级联插口41间隔分布且依次级联连接。具体地，通过设置具有第一级联插口41的连接座4，一方面能够提高驱控一体板3的安装可靠性，另一方面能够方便驱控一体与连接座4的快速拆装，进而提高不同驱控一体板3组合使用的便捷性和灵活性。
221.可选的，机器人还包括散热结构，散热结构设置于基座1。
222.可选的，散热结构采用风冷散热。散热结构包括第一散热风扇，第一散热风扇对准驱控一体板3，用于加速将驱控一体板3的热量扩散至基座1内的全部区域，并通过基座1的
壁体向外部散热。散热结构包括第二散热风扇，基座1上设置有散热孔，第二散热风扇对准散热孔，用于将基座1内的热量排放至基座1的外部。第一散热风扇与第二散热风扇并不一定同时设置，在一些情况下，也可以仅仅单独设置第一散热风扇和第二散热风扇中的其中一者。
223.可选的，散热结构包括散热片，散热片设置于基座1的壁体。进一步地，散热片设置于基座1的臂体21的外侧和/或内侧，驱控一体板3靠近具有散热片的壁体设置，这种设计能够提供驱控一体板3的散热效果。
224.可选的，如图5所示，驱控一体板3还包括设于基板33上的第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。第一通讯模块34与网络连接。进一步地，第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。当驱控一体板3的数量为两个以上时，不同的驱控一体板3之间通过第一通讯模块34信号连接。
225.可选的，控制模块31包括第一控制部分311和第二控制部分312，第一控制部分311和第一通讯模块34设于基板33的第一面，第二控制部分312和驱动模块32设于基板33的第二面。
226.可选的，基座1内设置有容置腔，驱控一体板3设置于容置腔内。
227.可选的，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，控制功能板或驱动功能板设置于机械臂2。
228.实施例十六：
229.一种机器人，如图10和图2所示，包括基座1、机械臂2和驱控一体板3，机械臂2活动安装于基座1，驱控一体板3设置于基座1，用于控制机械臂2运动，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32。具体地，通过将控制模块31与驱动模块32设置于同一块基板33上，能够使控制模块31与驱动模块32的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。
230.可选的，驱控一体板3的数量为两个以上，全部驱控一体板3间隔层叠分布并依次级联连接，每个驱控一体板3控制机械臂2的至少一个臂体21。进一步地，一个驱控一体板3对应控制机械臂2的一个臂体21。驱控一体板3的数量与机械臂2的臂体21的数量相等。
231.可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。具体地，通过上述设计，能够使机器人的控制系统更加灵活，避免因主控板损坏而导致机器人整体无法工作，当其中一个驱控一体板3损坏时，只需使用另一个驱控一体板3作为主控板，即可实现对机器人的整体控制。
232.可选的，如图3所示，机器人还包括连接座4，连接座4上包括两个以上的供驱控一体板3插接的第一级联插口41，全部第一级联插口41间隔分布且依次级联连接。具体地，通过设置具有第一级联插口41的连接座4，一方面能够提高驱控一体板3的安装可靠性，另一方面能够方便驱控一体与连接座4的快速拆装，进而提高不同驱控一体板3组合使用的便捷性和灵活性。
233.可选的，机器人还包括散热结构，散热结构设置于基座1。
234.可选的，散热结构采用风冷散热。散热结构包括第一散热风扇，第一散热风扇对准驱控一体板3，用于加速将驱控一体板3的热量扩散至基座1内的全部区域，并通过基座1的
壁体向外部散热。散热结构包括第二散热风扇，基座1上设置有散热孔，第二散热风扇对准散热孔，用于将基座1内的热量排放至基座1的外部。第一散热风扇与第二散热风扇并不一定同时设置，在一些情况下，也可以仅仅单独设置第一散热风扇和第二散热风扇中的其中一者。
235.可选的，散热结构包括散热片，散热片设置于基座1的壁体。进一步地，散热片设置于基座1的臂体21的外侧和/或内侧，驱控一体板3靠近具有散热片的壁体设置，这种设计能够提供驱控一体板3的散热效果。
236.可选的，如图5所示，驱控一体板3还包括设于基板33上的第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。第一通讯模块34与网络连接。进一步地，第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。当驱控一体板3的数量为两个以上时，不同的驱控一体板3之间通过第一通讯模块34信号连接。
237.可选的，控制模块31包括第一控制部分311和第二控制部分312，第一控制部分311和第一通讯模块34设于基板33的第一面，第二控制部分312和驱动模块32设于基板33的第二面。
238.可选的，基座1内设置有容置腔，驱控一体板3设置于容置腔内。
239.可选的，该机器人还包括控制功能板或驱动功能板，控制功能板或驱动功能板设置于机械臂2。
240.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
241.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
242.此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。