一种机械手用的缓冲机构的制作方法

1.本实用新型是一种机械手用的缓冲机构，属于机械设备领域。


背景技术：

2.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全.
3.现有技术中，机械手夹持零件过程中，与零件发生接触，由于机械手力度较大容易出现脆性零件损坏的现象，而且容易刮花零件表面，因此急需一种新的结构来解决该问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机械手用的缓冲机构，以解决上述背景技术中提出的没有缓冲结构，容易造成脆性零件损坏的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机械手用的缓冲机构，包括连接套筒，所述连接套筒与调节连杆滑动连接，所述调节连杆穿过安装板的一端与安装板滑动连接，所述安装板两端分别对称转动连接机械爪，所述机械爪一侧端面中间位置与转动座连接固定，所述转动座与转动连杆的一端转动连接，所述转动连杆的另一端与调节连板的一端转动连接，所述调节连杆穿过安装板的一端与连接板的一侧端面连接固定，所述连接板的一侧端面与调节连板一侧端面相贴合，所述机械爪远离转动座的一端连接固定安装框架，所述安装框架内壁开设缓冲滑槽，所述安装框架通过缓冲滑槽与缓冲滑板滑动连接，所述缓冲滑板靠近缓冲滑槽槽底的一端连接固定第一缓冲架，所述第一缓冲架通过第一缓冲弹簧与连接固定在机械爪一侧端面的第二缓冲架相连接，所述缓冲滑板远离安装框架的一端通过连接座与夹持板转动连接。
6.在本技术公开的一个实施例中，所述连接板远离调节连杆的一侧端面与第一缓冲框架连接固定，所述第一缓冲框架通过第三缓冲弹簧与第二缓冲框架滑动连接。
7.在本技术公开的一个实施例中，所述机械爪两端对称连接固定第二缓冲底座，所述第二缓冲底座与第二连接杆转动连接，所述第二连接杆通过第二缓冲弹簧与第一连接杆的一端连接，所述第一连接杆另一端与连接固定在夹持板一侧端面的第一缓冲底座转动连接。
8.在本技术公开的一个实施例中，所述第二缓冲弹簧环形外端套装橡胶套筒，所述橡胶套筒一端与第一连接杆连接固定，且橡胶套筒另一端与第二连接杆连接固定。
9.在本技术公开的一个实施例中，所述夹持板远离连接座的一端开设安装槽，所述安装槽与柔性垫板连接固定，所述柔性垫板外端加工防滑纹。
10.在本技术公开的一个实施例中，所述调节连杆环形外端套装限位套环，所述限位套环位于安装板与调节连板之间。
11.在本技术公开的一个实施例中，所述第二缓冲框架远离第三缓冲弹簧的一端开设卡接槽，所述卡接槽与橡胶软板相卡接。
12.在本技术公开的一个实施例中，所述转动连杆两端均加工圆弧形端面，且转动连杆一侧端面加工安装用的通孔。
13.本实用新型的有益效果：通过在机械爪一端连接固定安装框架，利用安装框架与缓冲滑板滑动连接，由于缓冲滑板与安装框架滑动连接的一端连接固定第一缓冲架，利用第一缓冲弹簧连接第一缓冲架与第二缓冲架，利用连接固定在夹持板一侧端面的连接座与缓冲滑板转动连接，该设计实现了对夹持零件的缓冲，避免了在机械手夹持零件过程中出现零件损坏的现象。
14.通过在夹持板一侧端面连接固定第一缓冲底座，利用第一缓冲底座的一端与第一连接杆转动连接，且第一连接杆另一端通过第二缓冲弹簧与第二连接杆连接固定，由于第二连接杆一端与连接固定在机械爪一侧端面的第二缓冲底座转动连接，该设计实现了对夹持板角度的调节的缓冲，避免了夹持板角度变化过快，刮花夹持零件的现象出现。
附图说明
15.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
16.图1为本实用新型一种机械手用的缓冲机构的结构示意图；
17.图2为图1中a处的放大图；
18.图3为图2中b处的放大图；
19.图中：1
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连接套筒、2
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调节连杆、3
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安装板、4
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机械爪、5
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转动座、6
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转动连杆、7
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连接板、8
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第一缓冲框架、9
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第二缓冲框架、10
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夹持板、11
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调节连板、12
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连接座、13
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缓冲滑板、14
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第一缓冲架、15
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第二缓冲架、16
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第一缓冲弹簧、17
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安装框架、18
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第一连接杆、19
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第二缓冲弹簧、20
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第二连接杆、21
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第一缓冲底座、22
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第二缓冲底座、23
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第三缓冲弹簧。
具体实施方式
20.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
21.请参阅图1
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图3，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手用的缓冲机构，包括连接套筒1，连接套筒1与调节连杆2滑动连接，调节连杆2穿过安装板3的一端与安装板3滑动连接，安装板3两端分别对称转动连接机械爪4，机械爪4一侧端面中间位置与转动座5连接固定，转动座5与转动连杆6的一端转动连接，转动连杆6的另一端与调节连板11的一端转动连接，调节连杆2穿过安装板3的一端与连接板7的一侧端面连接固定，连接板7的一侧端面与调节连板11一侧端面相贴合，机械爪4远离转动座5的一端连接固定安装框架17，安装框架17内壁开设缓冲滑槽，安装框架17通过缓冲滑槽与缓冲滑板13滑动连接，缓冲滑板13靠近缓冲滑槽槽底的一端连接固定第一缓冲架14，第一缓冲架14通过第一缓冲弹簧16与连接固定在机械爪4一侧端面的第二缓冲架15相连接，缓冲滑板13远离安装框架17的一端通过连接座12与夹持板10转动连接。
22.连接板7远离调节连杆2的一侧端面与第一缓冲框架8连接固定，第一缓冲框架8通过第三缓冲弹簧23与第二缓冲框架9滑动连接，通过在连接板7一侧端面连接固定第一缓冲框架8，利用第三缓冲弹簧23连接第一缓冲框架8与第二缓冲框架9，该设计实现了零件的缓
冲，避免了零件与机械手直接接触，造成零件损坏的现象出现。
23.机械爪4两端对称连接固定第二缓冲底座22，第二缓冲底座22与第二连接杆20转动连接，第二连接杆20通过第二缓冲弹簧19与第一连接杆18的一端连接，第一连接杆18另一端与连接固定在夹持板10一侧端面的第一缓冲底座21转动连接，通过在第二缓冲底板22一端转动连接第二连接20，利用第二缓冲弹簧19连接第二连杆20与第一连杆18，该设计减小了夹持板10的角度变化速率，避免了因夹持板10角度变化过快，刮花零件表面的现象出现。
24.第二缓冲弹簧19环形外端套装橡胶套筒，橡胶套筒一端与第一连接杆18连接固定，且橡胶套筒另一端与第二连接杆20连接固定，利用橡胶套筒套装在第二缓冲弹簧19环形外端，该设计实现了对第二缓冲弹簧19的防护。
25.夹持板10远离连接座12的一端开设安装槽，安装槽与柔性垫板连接固定，柔性垫板外端加工防滑纹，通过在夹持板10一侧端面连接固定柔性垫板，利用柔性垫板一侧端面加工的防滑纹增大了夹持板10与零件之间的摩擦力。
26.调节连杆2环形外端套装限位套环，限位套环位于安装板3与调节连板11之间，通过在调节连杆环形外端套装限位套环，由于限位套环位于安装板3与调节连板11之间，该设计限定了调节连杆2的移动距离。
27.第二缓冲框架9远离第三缓冲弹簧23的一端开设卡接槽，卡接槽与橡胶软板相卡接，通过在第二缓冲框架9一端连接固定橡胶软板，避免了第二缓冲框架9与零件直接接触造成零件损坏或刮花的现象出现。
28.转动连杆6两端均加工圆弧形端面，且转动连杆6一侧端面加工安装用的通孔，通过在转动连杆6两端加工弧形端面，该设计避免了转动连杆6与转动座5发生限定的情况出现。
29.具体实施方式：在使用机械手夹紧物品时，移动调节连杆2，由于调节连杆2一端依次穿过安装板3以及调节连板11,在调节连杆2移动过程中带动调节连板11移动，利用与调节连板11转动连接的转动连杆6与连接固定在转动座5一侧端面的机械爪4转动连接，因此在调节连杆2移动过程中使机械爪4相互靠近，进而实现了对物体的夹紧，通过在机械爪4一侧端面连接固定安装框架17，利用与安装框架17滑动连接的缓冲滑板13与连接固定在夹持板10一侧端面的连接座12转动连接，由于缓冲滑板13靠近安装框架17的一侧端面与第一缓冲架14连接固定，并利用第一缓冲弹簧16使第一缓冲架14与第二缓冲架15相连接，该设计实现了机械爪4对夹紧物体时的缓冲，由于夹持板10一侧端面对称连接固定第一缓冲底座21，利用第一缓冲底座21与第一连接杆18转动连接，通过第二缓冲弹簧19连接第一连接杆18以及第二连接杆20，由于第二连接杆20与连接固定在机械爪4一侧端面的22第二缓冲底座22转动连接，该设计实现了降低了夹持板10夹紧物体时，角度的变化速率，避免夹持板10在夹持物体过程中，角度变化过块造成物体表面受损的情况出现。
30.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的
所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
31.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。