一种机械手控制方法和系统与流程

1.本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械手控制方法和系统。


背景技术：

2.在现代制造业的生产工序中，尤其是在体积和质量较大的产品的生产流水线上，经常需要对产品的底部进行生产操作（例如于产品底部安装部件），但由于产品的体积及质量较大，工人难以翻转产品以露出底部，进而对产品底部进行相应的操作；目前，多采用行车吊起产品后，人工调整产品的角度的方式，来对产品的底部进行相关操作，但这种方式非常不方便，且产品被吊起后还需要人工来调整产品的位置和角度，费时费力；且这种方式并不能对吊起的产品进行防坠落保护，一旦产品在被吊起的过程中出现意外坠落现象，会造成较大的财产损失甚至是人身健康损伤。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种机械手控制方法和系统，旨在解决人工翻转产品过程中，比较费时费力，且不能对吊起的产品进行防坠落保护的问题。
4.为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：一种机械手系统，包括第一支撑板、第二支撑板、控制器、支撑架和抓取组件；所述抓取组件包括支撑座、翻转部件和夹持部件；所述支撑座连接于所述支撑架；所述抓取组件的数量为2个；所述夹持部件包括夹持板和第一液压缸；所述第一液压缸设置于所述支撑座；所述夹持板连接于所述第一液压缸的伸缩杆；所述夹持板竖直设置；2个所述抓取组件的所述夹持板彼此正相对且平行，2个所述夹持板均竖直设置；2个相对的所述夹持板用于夹持产品；所述翻转部件用于驱动所述支撑座转动，以调整产品的角度；所述抓取组件还包括移动杆、以及用于驱动所述移动杆移动的驱动部件；所述移动杆活动穿设于所述支撑座；所述第一支撑板垂直连接于其中一个所述抓取组件的所述移动杆，所述第二支撑板垂直连接于另一个所述抓取组件的所述移动杆；所述第一支撑板开设有贯通本体的空腔；所述第二支撑板滑动配合嵌设于所述空腔，且所述第二支撑板的外壁与所述空腔的内壁滑动贴合接触；所述夹持板还设置有位移传感器，所述位移传感器与所述控制器通信连接；所述控制器用于控制所述驱动部件的启停。
5.优选的，所述第一液压缸的底座嵌设于所述支撑座中；所述第一液压缸的伸缩方向为水平方向；所述抓取组件还包括固定座；所述翻转部件包括第一电机和转轴；所述转轴转动穿设于所述固定座；所述转轴水平设置；所述转轴的一端连接所述支撑座；所述转轴的另一端同轴连接有第一齿轮；所述第一电机设置于所述固定座；所述第一电机的输出轴同轴连接有第二齿轮；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
6.优选的，所述支撑架包括彼此平行且相对设置的第一导杆和第二导杆；所述第一导杆和所述第二导杆均水平设置；所述抓取组件还包括滑动座和第二液压缸；所述滑动座
分别滑动穿设于所述第一导杆和所述第二导杆；所述第二液压缸用于驱动所述滑动座沿所述第一导杆及所述第二导杆水平滑动；所述固定座连接于所述滑动座的下方。
7.优选的，所述抓取组件还包括升降杆、第三液压缸和挡板；所述升降杆竖直滑动穿设于所述滑动座，且所述升降杆位于所述第一导杆和所述第二导杆之间；所述升降杆的顶端伸出于所述滑动座，且所述升降杆的顶端连接有所述挡板；所述第三液压缸设置于所述滑动座；所述第三液压缸的伸缩杆连接于所述挡板，以用于驱动所述升降杆竖直升降。
8.优选的，所述抓取组件还包括第四液压缸、连接杆、转向座、承板和转向部件；所述连接杆垂直连接于所述转轴；所述连接杆的底端设置有与所述连接杆共轴心的圆柱转体；所述转向座开设有第一圆形槽和第二圆形槽；所述第一圆形槽和所述第二圆形槽彼此共中轴线；所述第一圆形槽相比所述第二圆形槽更靠近外界；所述第一圆形槽的内径小于所述第二圆形槽的内径；所述圆柱转体配合转动嵌设于所述第二圆形槽；所述连接杆配合转动嵌设于所述第一圆形槽；所述转向部件用于驱动所述转向座相对所述连接杆转动；所述第四液压缸设置于所述转向座的远离所述连接杆的一端；所述第四液压缸的伸缩杆与所述连接杆共中轴线；所述第四液压缸的伸缩杆垂直连接有所述承板。
9.优选的，所述转向部件包括第二电机、外齿圈和第三齿轮；所述外齿圈设置于所述转向座，且所述外齿圈和所述连接杆共中轴线；所述第二电机设置于所述连接杆；所述第二电机的输出轴同轴连接有所述第三齿轮；所述第三齿轮与所述外齿圈啮合，以驱动所述转向座转动。
10.优选的，所述驱动部件包括第一弹簧、卡位杆、套管、电磁铁、第一挡片、第二弹簧和第二挡片；所述支撑座开设有内腔，以及贯通所述内腔和外界的第一通孔和第二通孔；所述第一通孔和所述第二通孔正相对，且共中轴线；所述移动杆配合嵌设于所述第一通孔和所述第二通孔；所述移动杆包括第一端和第二端；其中一个所述抓取组件的所述第一端连接所述第一支撑板；另一个所述抓取组件的所述第一端连接所述第二支撑板；所述第二端设置有所述第一挡片；所述第一弹簧套设于所述移动杆；所述第一弹簧的一端连接于所述第一挡片，所述第一弹簧的另一端连接于所述支撑座；所述第一弹簧始终呈压缩状态；所述移动杆沿长度方向等间距开设有多个卡槽；所述套管设置于所述内腔中；所述卡位杆配合嵌设于所述套管；所述卡位杆垂直于所述移动杆；所述卡位杆的靠近所述移动杆的一端设置有所述第二挡片；所述第二弹簧套设于所述套管；所述第二弹簧的一端连接于所述第二挡片，所述第二弹簧的另一端连接于所述内腔的内壁；所述第二弹簧的弹力使得所述卡位杆具有向所述移动杆靠近的趋势，以使所述卡位杆嵌入所述卡槽中，以固定所述移动杆的位置；所述电磁铁设置于所述卡位杆的远离所述移动杆的一侧；所述电磁铁启动时吸和所述卡位杆，以使所述卡位杆脱离所述卡槽。
11.优选的，所述驱动部件还包括槽轮、第三电机、拉绳、第一触点开关、第二触点开关、第三支撑板、拨杆和哑铃形板；所述槽轮转动设置于所述内腔；所述第三电机用于驱动所述槽轮转动；所述槽轮靠近所述第一通孔；所述第一端位于所述第一通孔的背离所述第二通孔的一侧；所述拉绳
的一端连接于所述移动杆；所述拉绳的另一端缠绕于所述槽轮；所述控制器用于控制所述第三电机和所述电磁铁的启停；所述第一触点开关和所述第二触点开关均与所述控制器通信连接；所述第三支撑板水平连接于所述支撑座；所述拨杆垂直连接于所述第一液压缸的伸缩杆；所述第一触点开关和所述第二触点开关均设置于所述第三支撑板的下侧壁；所述哑铃形板的中部铰接于所述第三支撑板的下侧壁；所述哑铃形板包括相对的第一板和第二板；所述第一板开设有第一凹槽；所述第二板开设有第二凹槽；所述第三支撑板的下侧壁设置有第一弹性凸出和第二弹性凸出；当所述第一液压缸伸长时，所述拨杆与所述第二板接触，以驱动所述第二板转动，以使所述第二板触发所述第二触点开关，以使所述第二弹性凸出配合嵌入所述第二凹槽，以固定所述哑铃形板；当所述第一液压缸缩短时，所述拨杆与所述第一板接触，以驱动所述第一板转动，以使所述第一板触发所述第一触点开关，以使所述第一弹性凸出配合嵌入所述第一凹槽，以固定所述哑铃形板。
12.优选的，所述第一支撑板的朝向所述夹持板的侧面设置有第一橡胶层；所述第二支撑板的朝向所述夹持板的侧面设置有第二橡胶层。
13.本发明还提出一种机械手控制方法，本方法应用于如上述中任一项所述机械手系统；所述方法，包括：将夹持部件对准产品的相对两侧；通过夹持部件夹持固定产品；通过位移传感器侦测产品是否向下发生移动；当位移传感器检测到产品向下移动时，控制器启动驱动部件，以驱动移动杆移动，以使第一支撑板和第二支撑板共同对产品进行防坠落支撑；通过翻转部件驱动支撑座沿横向转轴转动，以调整产品的角度。
14.与现有技术相比，本发明至少具备以下有益效果：本发明提出的机械手系统能够方便快捷的抓取产品，并对抓取的产品进行翻转，例如对体积和质量较大的不便于人工翻转的产品；具体工作原理为：当需要抓取产品时，通过启动2个抓取组件的第一液压缸，使得2个夹持板相向运动，从而使得2个夹持板将产品夹持住，然后启动翻转部件，翻转部件驱动支撑座沿横向转轴转动，从而使得产品翻转，从而露出产品的底部，以便于工作人员对产品底部进行相应的操作；且在夹持板夹持产品的过程中，位移传感器能够检测产品的移动量，以判断产品是否具有坠落的风险，进而通过控制器控制驱动部件的启动，驱动部件启动后能够驱动移动杆移动，从而使得第一支撑板和第二支撑板与产品的侧面贴合接触，进而当产品翻转后在产品的下坠方向对产品进行支撑，从而防止产品出现意外坠落现象，避免财产损失和人身健康损伤。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
16.图1为本发明提出的一种机械手系统一实施例的正视结构示意图；图2为本发明提出的一种机械手系统一实施例的俯视结构示意图；图3为本发明提出的一种机械手系统一实施例的局部结构示意图（1）；图4为图1中a处细节放大内部结构示意图；图5为本发明提出的一种机械手系统一实施例的局部结构示意图（2）；图6为图5中b处细节放大内部结构示意图；图7为本发明提出的一种机械手系统一实施例的局部结构示意图（3）。
17.附图标记说明：110
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支撑柱、120
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支撑臂、130
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第一导杆、140
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第二导杆、150
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抓取组件、160
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升降杆、170
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滑动座、180
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挡板、190
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第三液压缸、210
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固定座、220
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第一支撑板、230
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第二支撑板、240
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长槽、250
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承板、260
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第四液压缸、270
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转轴、280
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第一齿轮、290
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第二齿轮、310
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第一电机、320
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支撑座、330
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第一液压缸、340
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第一液压缸的伸缩杆、350
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夹持板、360
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第一挡片、370
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第一连杆、380
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第二连杆、390
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连接座、410
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连接杆、420
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转向座、430
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外齿圈、440
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第三齿轮、450
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第二电机、460
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内腔、470
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移动杆、480
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第一通孔、490
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第二通孔、510
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第一弹簧、520
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第二端、540
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电磁铁、550
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套管、560
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第二弹簧、570
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卡位杆、580
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卡位凸出、590
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卡槽、610
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拉绳、620
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槽轮、630
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第三支撑板、640
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拨杆、650
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哑铃形板、660
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第一板、670
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第二板、680
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第一凹槽、690
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第二凹槽、710
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第一弹性凸出、720
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第二弹性凸出、730
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第一圆形槽、740
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第二圆形槽、750
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圆柱转体、760
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第二液压缸、770
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空腔、第二挡片
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780。
18.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
21.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
22.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
23.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种
技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
24.本发明提出一种机械手控制方法和系统。
25.请参考附图1
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附图7，在本发明提出的一种机械手系统的一实施例中，本机械手系统包括第一支撑板220、第二支撑板230、控制器、支撑架和抓取组件150；抓取组件150包括支撑座320、翻转部件和夹持部件；支撑座320连接于支撑架；抓取组件150的数量为多个，本实施例中为2个。
26.夹持部件包括夹持板350和第一液压缸330；第一液压缸330设置于支撑座320；夹持板350连接于第一液压缸的伸缩杆340；夹持板350竖直设置；2个抓取组件150的夹持板350彼此正相对且平行，2个夹持板350均竖直设置；2个相对的夹持板350用于夹持产品；翻转部件用于驱动支撑座320沿横向转轴转动，以调整产品的角度；抓取组件150还包括移动杆470、以及用于驱动移动杆470移动的驱动部件；移动杆470活动穿设于支撑座320，移动杆470垂直于第一液压缸330的伸缩方向；第一支撑板220沿两个抓取组件150的连线方向垂直连接于其中一个抓取组件150的移动杆470，第二支撑板230沿两个抓取组件150的连线方向垂直连接于另一个抓取组件150的移动杆470；第一支撑板220开设有贯通本体的空腔770，第一支撑板220还开设有贯通空腔770腔壁的长槽240，长槽240位于第一支撑板220的靠近支撑座220的一侧，连接于第二支撑板230的移动杆470能够活动嵌入长槽240中，以使得2个抓取组件150能够移动得彼此更靠近，从而能够夹持住更小尺寸的产品；第二支撑板230滑动配合嵌设于空腔770，且第二支撑板230的外壁与空腔770的内壁滑动贴合接触；第一支撑板220垂直于夹持板350。
27.夹持板350还设置有位移传感器，位移传感器与控制器通信连接，位移传感器用于检测夹持板350夹持产品的过程中，产品的移动量；控制器用于控制驱动部件的启停，以使两移动杆470靠近或远离。
28.本发明提出的机械手系统能够方便快捷的抓取产品，并对抓取的产品进行翻转，例如对体积和质量较大的不便于人工翻转的产品；具体工作原理为：当需要抓取产品时，通过启动2个抓取组件150的第一液压缸330，使得2个夹持板350相向运动，从而使得2个夹持板350将产品夹持住，然后启动翻转部件，翻转部件驱动支撑座320沿横向转轴转动，从而使得产品翻转，从而露出产品的底部，以便于工作人员对产品底部进行相应的操作；且在夹持板350夹持产品的过程中，位移传感器能够检测产品的移动量，以判断产品是否具有坠落的风险，进而通过控制器控制驱动部件的启动，驱动部件启动后能够驱动移动杆470移动，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230与产品的侧面贴合接触，进而当产品翻转后在产品的下坠方向对产品进行支撑，从而防止产品出现意外坠落现象，避免财产损失和人身健康损伤。
29.此外，上述第一液压缸330的底座嵌设于支撑座320中；第一液压缸330的伸缩方向为水平方向，即夹持板350的移动方向为水平方向；抓取组件150还包括固定座210；翻转部件包括第一电机310和转轴270；转轴270转动穿设于固定座210；转轴270水平设置；转轴270的一端连接支撑座320；转轴270的另一端同轴连接有第一齿轮280；第一电机310设置于固定座210；第一电机310的输出轴同轴连接有第二齿轮290；第一齿轮280与第二齿轮290啮合。通过上述技术方案，完善了驱动部件的结构和功能，以便于翻转被夹持后的产品，从而露出产品的底部。
30.同时，支撑架包括彼此平行且相对设置的第一导杆130和第二导杆140，还包括支撑柱110和支撑臂120；支撑柱110的数量为4个，支撑臂120的数量为2个；其中1个支撑臂120连接于2个支撑柱110的顶部；另外1个支撑臂120连接于另外2个支撑柱110的顶部；2个支撑臂120彼此平行，且均水平设置；第一导杆130的两端分别连接于2个支撑臂120；第二导杆140的两端分别连接于2个支撑臂120；第一导杆130和第二导杆140均水平设置；抓取组件150还包括滑动座170和第二液压缸760；滑动座170分别滑动穿设于第一导杆130和第二导杆140；第二液压缸760用于驱动滑动座170沿第一导杆130及第二导杆140水平滑动；固定座210连接于滑动座170的下方。
31.通过设置滑动座170和第二液压缸760，能够驱动抓取组件150水平移动，从而适用于不同尺寸的产品。
32.此外，上述抓取组件150还包括升降杆160、第三液压缸190和挡板180；升降杆160竖直滑动穿设于滑动座170，且升降杆160位于第一导杆130和第二导杆140之间；升降杆160的顶端伸出于滑动座170，且升降杆160的顶端连接有挡板180；第三液压缸190设置于滑动座170；第三液压缸190的伸缩杆连接于挡板180，以用于驱动升降杆160竖直升降，从而调节支撑座320的高度，从而调节夹持板350的高度，以适用于不同尺寸的产品。
33.同时，上述抓取组件150还包括第四液压缸260、连接杆410、转向座420、承板250和转向部件；连接杆410垂直连接于转轴270，具体方案为：抓取组件150还包括第一连杆370、第二连杆380和连接座390，第一连杆370和第二连杆380彼此平行，第一连杆370和第二连杆380均垂直连接于转轴270，第一连杆370和第二连杆380分别位于固定座210的两侧，连接座390连接于第一连杆370的远离转轴270的一端及第二连杆380的远离转轴270的一端；连接杆410的底端设置有与连接杆410共轴心的圆柱转体750；转向座420开设有第一圆形槽730和第二圆形槽740。
34.第一圆形槽730和第二圆形槽740彼此共中轴线；第一圆形槽730相比第二圆形槽740更靠近外界；第一圆形槽730的内径小于第二圆形槽740的内径；圆柱转体750配合转动嵌设于第二圆形槽740；连接杆410配合转动嵌设于第一圆形槽730；转向部件用于驱动转向座420相对连接杆410转动。
35.第四液压缸260设置于转向座420的远离连接杆410的一端；第四液压缸260的伸缩杆与连接杆410共中轴线；第四液压缸260的伸缩杆垂直连接有承板250。
36.通过上述技术方案，能够对夹持的产品进行底部防坠保护，具体方案为；当2个夹持板350夹持住产品后，通过第三液压缸190驱动升降杆160上升，从而带动产品脱离地面（或其他支撑面），然后通过转向部件驱动转向座420转动，从而带动第四液压缸260水平转动，从而带动承板250转动，从而使得承板250转动至位于产品的下方，以对产品底部起到防坠保护的目的。
37.同时，上述转向部件包括第二电机450、外齿圈430和第三齿轮440；外齿圈430设置于转向座420，且外齿圈430和连接杆410共中轴线；第二电机450设置于连接杆410；第二电机450的输出轴同轴连接有第三齿轮440；第三齿轮440与外齿圈430啮合，以驱动转向座420转动。通过上述技术方案，完善了转向部件的结构和功能。
38.此外，上述驱动部件包括第一弹簧510、卡位杆570、套管550、电磁铁540、第一挡片360、第二弹簧560和第二挡片780。
39.支撑座320开设有内腔460，以及贯通内腔460和外界的第一通孔480和第二通孔490；第一通孔480和第二通孔490正相对，且共中轴线；移动杆470配合嵌设于第一通孔480和第二通孔490；移动杆470包括第一端和第二端520；其中一个抓取组件150的第一端连接第一支撑板220；另一个抓取组件150的第一端连接第二支撑板230。
40.第二端520设置有第一挡片360；第一弹簧510套设于移动杆470；第一弹簧510的一端连接于第一挡片360，第一弹簧510的另一端连接于支撑座320；第一弹簧510始终呈压缩状态，以使得移动杆470具有从第一端向第二端520的方向移动的趋势。
41.移动杆470沿长度方向等间距开设有多个卡槽590；套管550固定设置于内腔460中；卡位杆570配合嵌设于套管550；卡位杆570垂直于移动杆470；卡位杆570的靠近移动杆470的一端设置有第二挡片780；第二弹簧560套设于套管550；第二弹簧560的一端连接于第二挡片780，第二弹簧560的另一端连接于内腔460的内壁；第二弹簧560的弹力使得卡位杆570具有向移动杆470靠近的趋势，以使卡位杆570嵌入卡槽590中（具体方案为：卡位杆570的靠近移动杆470的一端设置有卡位凸出580，卡位凸出580能够配合嵌入卡槽590中），以固定移动杆470的位置；电磁铁540设置于卡位杆570的远离移动杆470的一侧；电磁铁540启动时吸和卡位杆570，以使卡位杆570脱离卡槽590。
42.第一支撑板220的朝向夹持板350的侧面设置有第一橡胶层；第二支撑板230的朝向夹持板350的侧面设置有第二橡胶层，通过设置第一橡胶层和第二橡胶层，能够起到缓冲作用，避免第一支撑板220和第二支撑板230划伤产品。
43.通过上述技术方案，完善了驱动部件的结构，能够对移动杆470的移动进行控制，具体的，当需要驱动移动杆470，从而带动第一支撑板220和第二支撑板230移动时，即控制电磁铁540吸合卡位杆570，以使卡位杆570脱离卡槽590，从而使得移动杆470在第一弹簧510的作用下移动，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230向靠近支撑座320的方向移动，即第一支撑板220和第二支撑板230均向靠近产品的方向移动，最终与产品的侧面贴合接触，然后控制电磁铁540断电，使得电磁铁540不再吸和卡位杆570，以使卡位杆570的卡位凸出580嵌入卡槽590中，从而固定移动杆470的位置，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230对产品产生支撑作用，当产品翻转以露出底部后，第一支撑板220和第二支撑板230对产品起到竖向支撑作用，从而避免产品出现意外坠落。
44.同时，上述驱动部件还包括槽轮620、第三电机、拉绳610、第一触点开关、控制器、第二触点开关、第三支撑板630、拨杆640和哑铃形板650。
45.槽轮620转动设置于内腔460；第三电机用于驱动槽轮620转动；槽轮620靠近第一通孔480；第一端位于第一通孔480的背离第二通孔490的一侧；拉绳610的一端连接于移动杆470的靠近第二端520处；拉绳610的另一端缠绕于槽轮620；控制器用于控制第三电机和电磁铁540的启停；第一触点开关和第二触点开关均与控制器通信连接。
46.第三支撑板630水平连接于支撑座320；拨杆640垂直连接于第一液压缸的伸缩杆340；第一触点开关和第二触点开关均设置于第三支撑板630的下侧壁；哑铃形板650的中部铰接于第三支撑板630的下侧壁；哑铃形板650包括相对的第一板660和第二板670，第一板660和第二板670均水平设置；第一板660开设有第一凹槽680；第二板670开设有第二凹槽690；第三支撑板630的下侧壁设置有第一弹性凸出710和第二弹性凸出720。
47.当第一液压缸330伸长时，拨杆640与第二板670接触，以驱动第二板670转动，以使
第二板670触发第二触点开关，以使第二弹性凸出720配合嵌入第二凹槽690，以固定哑铃形板650；当第一液压缸330缩短时，拨杆640与第一板660接触，以驱动第一板660转动，以使第一板660触发第一触点开关，以使第一弹性凸出710配合嵌入第一凹槽680，以固定哑铃形板650。
48.通过上述技术方案，进一步完善了驱动部件的功能，能够实现自动驱动移动杆470移动，进而使得第一支撑板220和第二支撑板230自动对产品进行防坠落支撑；具体的，当第一液压缸330伸长时（即夹持板350开始移动，进而夹持产品），拨杆640能与第二板670接触，以驱动第二板670转动，以使第二板670触发第二触点开关，同时使第二弹性凸出720配合嵌入第二凹槽690，以固定哑铃形板650（此时第一板660转动至靠近第一液压缸330，即伸出于第三支撑板630），第二触点开关触发后，控制器控制电磁铁540上电第一预设时长（例如2秒），电磁铁540吸合卡位杆570，以使卡位杆570脱离卡槽590，从而使得移动杆470在第一弹簧510的作用下移动，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230向靠近支撑座320的方向移动，即第一支撑板220和第二支撑板230均向靠近产品的方向移动，最终与产品的侧面贴合接触；2秒后，电磁铁540断电，使得电磁铁540不再吸和卡位杆570，以使卡位杆570的卡位凸出580嵌入卡槽590中，从而固定移动杆470的位置，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230对产品产生支撑作用，能够避免产品出现意外坠落。
49.当第一液压缸330缩短时（说明操作人员对产品的操作已经完成，夹持部件开始卸下产品），拨杆640能与第一板660接触，以驱动第一板660转动，以使第一板660触发第一触点开关，同时使第一弹性凸出710配合嵌入第一凹槽680，以固定哑铃形板650（此时第二板670转动至靠近第一液压缸330，即伸出于第三支撑板630），第一触点开关触发后，控制器控制电磁铁540上电第二预设时长（例如3秒）并启动第三电机第三预设时长（例如3秒），第二预设时长大于第一预设时长，电磁铁540吸合卡位杆570，以使卡位杆570脱离卡槽590，第三电机带动槽轮620转动，从而通过拉绳610带动移动杆470向远离第二通孔490的方向移动，即使得第一支撑板220和第二支撑板230与产品的侧面脱离接触；3秒后，第三电机停止，且电磁铁540断电，使得电磁铁540不再吸和卡位杆570，以使卡位杆570的卡位凸出580嵌入卡槽590中，从而固定移动杆470的位置，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230回到初始位置，进而便于对下一个产品进行支撑。
50.本发明还提出一种机械手控制方法，在本发明提出的一种机械手控制方法的第一实施例中，本实施例应用于如上述任一项所述机械手系统；本实施例，包括如下步骤：步骤s110：将夹持部件对准产品的相对两侧。
51.步骤s120：通过夹持部件夹持固定产品。
52.步骤s130：通过位移传感器侦测产品是否向下发生移动；步骤s140：当位移传感器检测到产品向下移动时，控制器启动驱动部件，以驱动移动杆470移动，以使第一支撑板220和第二支撑板230共同对产品进行防坠落支撑。
53.步骤s150：通过翻转部件驱动支撑座320沿横向转轴转动，以调整产品的角度。
54.通过上述技术方案，在夹持板350夹持产品的过程中，位移传感器能够检测产品向下的移动量，以判断产品是否具有坠落的风险，进而通过控制器控制驱动部件的启动，驱动部件启动后能够驱动移动杆470移动，从而使得第一支撑板220和第二支撑板230与产品的侧面贴合接触，进而当产品翻转后对产品进行竖向支撑，从而防止产品出现意外坠落现象，
避免财产和人身健康损失。
55.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。