一种工业机器人末端二分式工具的制作方法

1.本实用新型涉及一种分式工具，特别涉及一种工业机器人末端二分式工具，属于机器人技术领域。


背景技术：

2.由于生产力水平的提高与科学技术的日益进步，工业机器人得到了更为广泛的应用，正向着高速度、高精度、轻质、重载、高灵活性和高可靠性的方向发展；机器人机械手能代替人类完成重复、枯燥、危险的工作，减轻人劳动强度，提高工作效率，以至于机器人机械手得到了越来越广泛的应用，扩大了工业机器人专业人才的市场需求，推动了职业院校工业机器人相关专业的建设，但是，现有的机器人机械手大部分采用夹爪夹取或吸盘吸取，使得机械手的抓取功能比较单一，使得夹爪夹取与吸盘吸取不能同时存在，这就需要购买多台具有不同功能的机械手，在一定程度上增加了经济支出，增加了经济成本。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人末端二分式工具，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人机械手抓取功能比较单一，需要购买多台具有不同功能的机械手，增加了经济成本的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人末端二分式工具，包括机器人末端执行器，所述机器人末端执行器的底端固定设有安装箱，所述安装箱的内部设有分式组件，所述分式组件包括两个舵机、两个l型连接板、固定箱和电动机械手爪，两个所述舵机均固定设置在安装箱内壁底端的中部，两个所述l型连接板的顶端分别与两个舵机的输出端固定连接，所述固定箱固定设置在其中一个l型连接板顶端的一侧，所述固定箱的内部固定设有气泵，其中一个所述l型连接板底端的一侧固定设有中空的气垫，所述气垫的底端固定设有吸盘，所述气泵的出口端通过连接管与吸盘的内部固定连通，所述气泵的进口端与外界连通，另一个所述l型连接板顶端的另一侧通过螺栓安装有t型连接板，所述电动机械手爪的顶端与t型连接板的底端固定连接。
5.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装箱内壁的顶端设有辅助组件。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述辅助组件包括两个多级液压缸、滑槽和两个滑块，两个所述多级液压缸分别固定设置在安装箱两侧的顶部，所述滑槽固定设置在安装箱内壁顶端的中部，两个所述滑块均滑动设置在滑槽的内部。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述滑块的底端分别与两个舵机的顶端固定连接。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述多级液压缸的输出端分别两个滑块的外侧固定连接。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装箱底部的两侧分别开设有两个与多级液压缸和两个舵机的活动路径相匹配的工字型活动口，两个所述多级液压缸、电动机
械手爪和气泵均通过外接开关与外接电源电性连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种工业机器人末端二分式工具，通过分式组件中设置的两个舵机带动两个l型连接板使吸盘和电动机械手爪，可以同时使用移动的同时还可以调整角度进行夹取或吸附，通过辅助组件中设置的两个多级液压缸带动两个滑块使两个舵机移动，便于使用调节两个夹具的使用距离，便于增加功能性，使得夹爪夹取与吸盘吸取可以同时进行，无需购买多台具有不同功能的机械手，在一定程度上增减小经济成本。
附图说明
11.图1为本实用新型的整体结构示意图；
12.图2为本实用新型的剖面结构示意图；
13.图3为本实用新型的侧视结构示意图。
14.图中：1、机器人末端执行器；2、安装箱；3、分式组件；31、舵机；32、l型连接板；33、固定箱；34、气泵；35、气垫；36、吸盘；37、螺栓；38、t型连接板；39、电动机械手爪；4、辅助组件；41、多级液压缸；42、滑槽；43、滑块；44、活动口。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.请参阅图1
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3，本实用新型提供了一种工业机器人末端二分式工具，包括机器人末端执行器1，机器人末端执行器1的底端固定设有安装箱2，安装箱2的内部设有分式组件3，分式组件3包括两个舵机31、两个l型连接板32、固定箱33和电动机械手爪39，便于同时使用，两个舵机31均固定设置在安装箱2内壁底端的中部，两个l型连接板32的顶端分别与两个舵机31的输出端固定连接，固定箱33固定设置在其中一个l型连接板32顶端的一侧，固定箱33的内部固定设有气泵34，其中一个l型连接板32底端的一侧固定设有中空的气垫35，气垫35的底端固定设有吸盘36，气泵34的出口端通过连接管与吸盘36的内部固定连通，气泵34的进口端与外界连通，另一个l型连接板32顶端的另一侧通过螺栓37安装有t型连接板38，电动机械手爪39的顶端与t型连接板38的底端固定连接，增加功能性。
17.优选的，安装箱2内壁的顶端设有辅助组件4，辅助分式组件3进行使用，辅助组件4包括两个多级液压缸41、滑槽42和两个滑块43，两个多级液压缸41分别固定设置在安装箱2两侧的顶部，滑槽42固定设置在安装箱2内壁顶端的中部，两个滑块43均滑动设置在滑槽42的内部，便于调节移动，两个滑块43的底端分别与两个舵机31的顶端固定连接，两个多级液压缸41的输出端分别两个滑块43的外侧固定连接，便于调节使用间距，安装箱2底部的两侧分别开设有两个与多级液压缸41和两个舵机31的活动路径相匹配的工字型活动口44，两个多级液压缸41、电动机械手爪39和气泵34均通过外接开关与外接电源电性连接，便于操作使用。
18.具体使用时，本实用新型一种工业机器人末端二分式工具，先将分式组件3放置在
相应的工作位置，然后辅助组件4的各个零部件是否均工作正常，检查完成后即可使用，将ltc
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0005a型号可为的机器人末端执行器1与工业机器人进行连接，通过分式组件3中设置的两个舵机31带动两个l型连接板32使吸盘36和型号可为rgi
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14的电动机械手爪39，可以同时使用移动的同时使两个l型连接板32在两个工字型活动口44内移动，便于调整角度进行夹取或吸附，通过辅助组件4中设置的两个多级液压缸41带动两个滑块43使两个舵机31移动再通过两个l型连接板32与两个工字型活动口44相配合，便于使用调节两个夹具的使用距离，便于增加功能性，使得夹爪夹取与吸盘36吸取可以同时进行，无需购买多台具有不同功能的机械手，在一定程度上增减小经济成本，通过设置的螺栓37与t型连接板38相配合便于更换拆装不同型号的电动机械手爪39，通过设置的气垫35与吸盘36相配合，便于与物品紧密弹性接触进行吸附。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
20.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。