一种刮刀模块及其隧道排水管清淤机器人的制作方法

1.本实用新型涉及隧道清淤技术，特别是涉及一种隧道排水管清淤机器人。


背景技术：

2.在隧道排水设计中，一般需要在隧道底部沿着隧道长度方向铺设排水管，排水管用于收集排水层汇聚的水流，然后排出隧道。由于隧道排水层汇聚的水中含有大量的矿物质及杂质、泥土等，这些固体颗粒会在排水层、排水管内沉淀，久而久之就导致了排水管於堵，此时排水管的排水功能大大折扣甚至无法排水。因此需要人工对排水管进行清淤，目前大多采用负压管道抽吸排水管内的淤泥以达到清淤的效果，但是这样无法对吸附在排水管内壁上的固体进行清除，这些固体会加速水中固体杂质的沉淀、吸附，也就加速排水管的於堵。
3.在公开号为cn105478413a名为“去除隧道排水管钙镁结晶的超声波除晶机及其使用方法”的中国实用新型专利中公开了通过超声波清理排水管内壁吸附结晶物的方法及设备。但是实用新型人认为，采用超声波的方式首先成本极高，而且效果不好，因为排水管比较粗简单的振动根本无法有效清除结晶，而且排水管比较长，超声波的方式根本不适合排水管的结晶清除。
4.对此实用新型人设计了一种隧道排水管清淤机器人，其能够有效刮除排水管内壁上的固体，从而降低排水管的於堵频率。


技术实现要素：

5.有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种刮刀模块及其隧道排水管清淤机器人，其刮刀模块通过刮刀对排水管的内壁进行刮擦。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了一种刮刀模块，包括刮刀盘、刮刀插管、刮刀支座，所述刮刀盘上分别设置有管插槽、刀盘通道，所述导向插槽一端与刀盘通道连通、另一端贯穿刮刀盘的侧壁，所述刀盘通道与抽吸管的抽吸内管连通；所述刮刀插管一端插装入管插槽内且与之卡合、可滑动装配；
7.所述刮刀插管另一端穿出刮刀盘后与刮刀支座装配固定，所述刮刀插管内部为中空的刮刀插管腔，所述刮刀插管腔与刀盘通道连通，刮刀插管顶部还与刮刀转轴可圆周转动装配，所述刮刀转轴一端穿过刮刀插管后通过刮刀皮带分别与刮刀中间轴、刮刀张紧轴连接并构成带传动机构；
8.所述刮刀转轴远离刮刀皮带一端穿过支座汇聚腔后与支座端板可圆周转动装配，且刮刀转轴位于第二研磨盘和支座端板之间的部分上安装有刮刀螺旋叶片，刮刀螺旋叶片沿着刮刀转轴轴向螺旋分布，所述支座端板安装在刮刀支座远离刮刀插管一端；刮刀支座上安装有刮刀座，刮刀座上安装有刮刀，刮刀用于对排水管的内壁进行刮擦。
9.优选地，还包括刮刀导向块，刮刀盘上还设置有导向插槽，刮刀导向块一端插装入导向插槽内且与之卡合、可滑动装配；刮刀导向块另一端穿出刮刀盘后与刮刀支座装配固
定。
10.优选地，所述刮刀导向块上设置有刮刀导向槽，刮刀导向槽与管道导向塞一端卡合、可滑动装配，所述管道导向塞另一端与刮刀盘装配；所述刮刀导向槽沿着刮刀导向块长度方向设置，所述刮刀导向块的底部与导向插槽的内侧底端面之间安装有刮刀升降弹簧，所述刮刀升降弹簧用于对刮刀导向块施加远离导向插槽推动的弹力。
11.优选地，所述管插槽靠近刀盘通道一端上安装有连接管座，所述连接管座与刮刀插管之间通过弹簧管密封连接，所述弹簧管具有伸缩弹性。
12.优选地，所述刮刀中间轴与刮刀安装环可圆周转动装配，所述刮刀安装环安装在安装座上；所述刮刀安装环上还设置有刮刀张紧弧槽，刮刀张紧轴穿过刮刀张紧弧槽后与刮刀轴套可圆周转动装配，所述刮刀轴套一刮刀拉簧一端装配，刮刀拉簧另一端与刮刀弹簧板连接，所述刮刀弹簧板安装在刮刀安装环上，刮刀张紧轴可沿着刮刀张紧弧槽滑动，所述刮刀拉簧用于对刮刀轴套施加向刮刀弹簧板拉动的弹力；
13.所述刮刀中间轴上套装有刮刀齿轮，刮刀齿轮与刮刀驱动齿啮合传动，所述刮刀驱动齿套装在安装座上。
14.优选地，所述刮刀插管上还设置有贯穿的进料孔，进料孔与刮刀插管腔连通，进料孔内安装有第一研磨盘，所述第一研磨盘上设置有数个贯穿的第一研磨通道；所述刮刀转轴穿出第一研磨盘且靠近第一研磨盘的部分上套装有第二研磨盘，所述第二研磨盘上设置有数个贯穿的第二研磨通道；所述第一研磨盘、第二研磨盘之间具有研磨间隙。
15.优选地，所述刮刀支座位于支座汇聚腔开口的两侧端面上还分别安装有支座保持条、防尘伸缩罩，防尘伸缩罩具有伸缩弹性，且其上下两端分别与刮刀支座、刮刀座密封装配，所述刮刀座与刮刀座轴一端装配，刮刀座轴另一端装入刮刀支座孔内且与刮刀滑环装配，刮刀滑环与刮刀支座孔卡合、可轴向滑动装配，所述刮刀支座孔设置在刮刀支座上，所述刮刀支座孔的底部开口且开口端通过螺塞封闭，所述刮刀支座孔位于刮刀滑环和螺塞之间的部分上安装有支座弹簧，支座弹簧用于对刮刀座轴施加向刮刀座推动的弹力，刮刀座远离刮刀支座的端面上安装有刮刀，刮刀上设置有刮刀头，刮刀头用于和排水管的内壁贴紧以随着刮刀盘的转动以刮擦排水管的内壁贴。
16.优选地，所述刮刀安装环上还安装有摄像头，摄像头带有led灯。
17.本实用新型还公开了一种隧道排水管清淤机器人，其应用有上述刮刀模块。
18.本实用新型的有益效果是：
19.1、本实用新型的机架能够通过行走履带实现行走，并通过输送螺旋叶片输送杂物，从而实现刮落杂物的快速输出。
20.2、本实用新型的行走机构通过多条行走履带实现行走，而且行走履带可以伸缩调节以适用于不同的排水管内径以及不同的工况，另外还利用行走皮带实现行走履带调节的过程中保持传动，以保持行走能力。
21.3、本实用新型的刮刀模块通过刮刀转动对排水管的内壁进行刮擦，从而刮落排水管内壁上吸附的杂物，并通过刮刀螺旋输送叶片输送至第二研磨盘、第一研磨盘研磨后输送，既能够实现快速刮擦，又能够实现快速排渣，从而大大增加工作效率。
22.4、本实用新型利用行走模块行走、利用刮刀模块刮擦排水管内壁、利用机架快速输送刮落的杂物，从而实现全自动清淤，而且能够实现对排水管内壁的充分清理，可大大延
缓再次堵塞时间，降低维护频率，也就降低了维护成本。
附图说明
23.图1
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图15是本实用新型的结构示意图。其中图3、图4均为输送轴a230 轴线所在中心面处剖视图；图5
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图11分别为图4中p1
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p1、p2
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p2、p3
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p3、p4
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p4、 p5
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p5、p6
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p6、p7
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p7的剖视图。
24.图16
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图19是刮刀模块的结构示意图。其中图19是刮刀座轴c320轴线所在中心面处剖视图。
25.图20
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图25是行走模块的结构示意图。其中图24是行走动力轴b350轴线所在中心面处剖视图；图25是图24中p8
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p8处剖视图。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
27.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
28.参见图1
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图25，本实施例中隧道排水管清淤机器人，包括：
29.机架a，用于安装行走模块b、刮刀模块c；
30.行走模块b，用于驱动整个机器人在排水管100内行走；
31.刮刀模块c，用于通过刮刀c440对排水管100的内壁进行旋转刮动，从而将吸附在排水管内壁上的杂质刮落。
32.所述机架a包括外壳a110、安装座a130、连接座a140，安装座a130、连接座a140分别安装在外壳a110的两端；所述外壳a110上分别设置有外壳内腔 a111、螺钉槽a112、行走安装槽a113，所述行走模块b装入行走安装槽a113 内，螺钉穿过螺钉槽a112后进入行走安装槽a113内与行走模块b装配从而将行走模块b安装在外壳a110上；所述外壳内腔a111内安装有两块支撑盘a151、第一定子a610、第一转子a620、行走大齿轮a380，两块支撑盘a151之间通过支撑管a150连接固定且两块支撑盘a151分别与外壳内腔a111的内腔装配；螺钉槽a112通过螺钉槽盖a120封闭，螺钉槽盖a120安装在外壳a110上；
33.其中一个支撑盘a151与第一定子a610装配，第一转子a620、行走大齿轮 a380套装固定在输送轮a330上，所述第一定子a610内部安装有第一线圈柱a612，所述第一线圈柱a612上套装有第一线圈a611，所述第一线圈a611通电后产生磁场，每个第一线圈a611、第一线圈柱a612为一对第一线圈组件，第一线圈组件有多对且沿着第一定子a610圆周方向上分布；所述第一转子a620沿着其圆周方向上安装有多块第一磁铁a621，所述第一磁铁a621具有磁性，本实施例采用永磁体制成。使用时，第一线圈a611逐个通电，从而通过每个第一线圈a611 产生的磁场牵引第一磁铁，也就能够带动第一转子a620圆周转动，这是无刷电机的原理，具体可以参见现有无刷电机相关技术。
34.所述外壳a110、安装座a130、连接座a140内安装有输送管a220，输送管 a220内部
为中空的输送内管a221，输送管a220通过输送轮a330截断为两节，且输送轮a330与输送管a220同轴、可圆周转动、端面密封装配；所述输送内管a221的两端分别安装有第一轴套座a310、第二轴套座a320，所述第一轴套座a310、第二轴套座a320分别与输送轴a230可圆周转动且不可轴向移动装配，所述输送轴a230穿过输送轮a330且与之不可相对圆周转动装配。第一转子a620 转动时会带动输送轮a330同步转动，从而带动输送轴a230、行走大齿轮a380 同步转动。
35.所述输送轴a230位于输送轮a330两侧的部分上均套装固定有输送螺旋叶片a410，所述输送螺旋叶片a410沿着输送轴a230轴向螺旋分布。在输送轴a230 圆周转动时能够带动输送螺旋叶片a410同步转动，从而将输送内管a221内的固体或液体从第二轴套座a320一端向第一轴套座a310一端输送。
36.所述安装座a130内部设置有中空的动力腔a131，动力腔a131内分别安装有第二定子a630、第二转子a640、动力隔板a132、汇聚罩a650、叶轮a660，所述第二定子a630、第二转子a640、动力隔板a132、汇聚罩a650、叶轮a660 分别套装在抽吸管a260上；所述第二定子a630、动力隔板a132、汇聚罩a650 与抽吸管a260可圆周转动装配，所述第二转子a640、叶轮a660分别套装固定在抽吸管a260上；所述动力隔板a132安装在动力腔a131的内壁上，汇聚罩a650 上设置有延伸罩a651，所述汇聚罩a650内侧由靠近叶轮a660一端向靠近第二转子a640一端直径逐渐变小，这种设计主要是为了后续抽吸杂物。
37.所述抽吸管a260远离外壳a110一端与刮刀模块c的刮刀盘c110同轴装配，且抽吸管a260位于汇聚罩a650和刮刀盘c110之间的部分上沿着其径向设置有多个贯穿的抽吸管槽a262，所述抽吸管槽a262与抽吸管a260内部的抽吸内管 a261连通，从而便于将杂物抽吸进入抽吸内管a261内最终输出至输送管a220 内。输送管a220靠近安装座a130一端装入抽吸内管a261内且与之密封、可圆周转动装配。
38.所述叶轮a660圆周转动时能够在汇聚罩a650内形成由刮刀盘c110向第二转子a640流动的气流，也就是对抽吸内管a261靠近刮刀盘c110一端形成负压，这个负压有利于后续抽吸杂物。
39.所述第二定子a630内安装有多对第二线圈组件，多对第二线圈组件沿着第二定子a630的圆周方向分布，每对第二线圈组件分别包括第二线圈a631、第二线圈柱a632，所述第二线圈a631缠绕在第二线圈柱a632上，第二线圈a631通电后产生磁场，且对每对第二线圈组件的第二线圈a631依次通电就能产生旋转磁场。所述第二转子a640上安装有头多个第二磁铁a641，多个第二磁铁a641 沿着第二转子a640圆周方向分布，第二磁铁a641具有磁性，本实施例的第二磁铁a641采用永磁体制成。在第二定子a630产生旋转磁场时能够带动第二磁铁a641转动，从而带动第二转子圆周转动，第二转子带动抽吸管a260圆周转动，抽吸管a260分别带动叶轮a660、刮刀盘c110圆周转动。
40.优选地，所述连接座a140沿着其圆周方向上设置有多个连接滑孔a141，每个连接滑孔a141内分别安装有连接弹簧a510、连接滑环a241、连接限位环a242，所述连接滑环a241套装固定在连接轮轴a240一端上，所述连接限位环a242安装在连接滑孔a141内；所述连接轮轴a240另一端穿过连接限位环a242后与连接轮架a420装配，所述连接轮轴a240、连接滑环a241均可相对于连接滑孔a141 轴向滑动，所述连接弹簧a510安装在连接滑孔a141封闭端和连接滑环a241之间，用于对连接滑环a241施加向连接限位环a242推动的弹力。
41.所述连接轮架a420上安装有连接滚轴板a421，所述连接滚轴板a421与连接滚轴a250可圆周转动装配，所述连接滚轴a250上可圆周转动地套装有连接滚轮a430。使用时，连接滚轮a430与排水管100的内壁贴紧、滚动，而连接轮轴a240的可伸缩设计使得连接滚轮a430可在连接座a140径向上灵活伸缩，从而适应于不同内径的排水管100。
42.优选地，所述安装座a130外分别套装有第一安装环a341、第二安装环a342，所述第一安装环a341、第二安装环a342之间构成安装座环槽a343，所述安装座环槽a343内安装有安装座球板a530，所述安装座球板a530一端通过安装座转轴a550分别与第一安装环a341、第二安装环a342可圆周转动装配，安装座球板a530另一端上安装有安装座球a540，所述安装座球a540与安装座球板a530 可球形滚动装配，所述安装座球板a530位于安装座球a540和安装座转轴a550 之间的部分与球体弹簧a520一端装配，所述球体弹簧a520另一端安装在安装座a130上，球体弹簧a520用于对安装座球板a530施加阻碍其以安装座转轴a550 为中心转动的弹力(推力或拉力)。使用时，安装座球a540与排水管100的内壁贴紧、滚动从而支撑安装座a130，而安装座球板a530可以安装座转轴a550 为中心转动以适应于不同内径的排水管100。
43.所述行走模块b包括行走轴板b110、行走壳b120、行走顶板b130，所述行走轴板b110分别与两根行走轮轴b311、一根行走驱动轴b312可圆周转动装配，行走履带b210分别绕过两根行走轮轴b311、一根行走驱动轴b312并构成履带行走机构，所述行走驱动轴b312还通过行走皮带b220分别与行走传动轴b331、行走张紧轴b332连接并构成带传动机构，所述行走传动轴b331安装在两块第二行走立板b122之间且与可圆周转动装配，所述行走张紧轴b332穿过张紧滑槽b1211后与张紧滑块b420可圆周转动装配，所述张紧滑槽b1211设置在第一行走立板b121上，所述第一行走立板b121上还安装有张紧弹簧板b1212，所述张紧弹簧板b1212、张紧滑块b420分别与张紧弹簧b510两端装配，张紧弹簧 b510用于对张紧滑块b420施加向张紧弹簧板b1212拉动的弹性拉力。
44.所述行走轴板b110还通过第一行走销b321与行走支杆b410一端铰接，所述行走支杆b410另一端通过第二行走销b322与行走铰接座b430的行走铰接板 b431铰接，所述行走铰接座b430可轴向滑动地套装在行走导向管b340上，所述行走导向管b340安装在至少两块行走导向支板b150上，所述行走导向管b340 位于行走铰接座b430、其中一块行走导向支板b150之间的部分上套装有行走弹簧b610，行走弹簧b610用于对行走铰接座b430施加阻碍其向远离行走传动轴 b331移动的弹力，从而使得行走履带b210可以获得一定的支撑力。所述行走导向支板b150、第一行走立板b121、第二行走立板b122分别安装在行走底板b123 上。
45.所述行走传动轴b331上套装有行走蜗轮b251，所述行走蜗轮b251与行走蜗杆部分b252啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述行走蜗杆部分b252设置在行走动力轴b350上，所述行走动力轴b350两端分别穿过不同的行走导向管b340 后分别与行走壳b120可圆周转动装配，所述行走动力轴b350与行走导向管b340 可相对圆周转动装配；所述行走动力轴b350一端穿出行走壳b120后与行走离合头b710装配固定，所述行走离合头b710上设置有行走离合槽b711；行走离合头b710装入行走离合腔b241内且与之可圆周转动装配，所述行走离合腔b241 设置在行走离合筒b240内；
46.所述行走离合槽b711与离合滑销b280一端的离合球头b282卡合装配，所述离合滑销b280另一端装入离合滑销孔b242内且与离合滑环b281装配，所述离合滑销孔b242设置在
行走离合筒b240上，离合滑销孔b242内还安装有离合限位环b283，所述离合滑销b280可相对于离合限位环b283、行走离合筒b240 轴向滑动。所述离合滑销b280位于离合限位环b283、离合滑环b281之间的部分上套装有离合弹簧b620，离合弹簧b620用于对离合滑销b280施加向行走离合槽b711推动的弹力，从而保证离合滑销b280保持与行走离合槽b711卡合装配。离合滑环b281与离合滑销孔b242卡合、可轴向滑动装配。在行走离合头 b710无法转动但行走离合筒b240持续转动时，行走离合筒b240的扭矩能够驱动离合球头b282与行走离合槽b711配合以压缩离合弹簧b620直到离合球头b282退出行走离合槽b711，从而实现差速传动。这种设计能够在其中一条行走履带被卡时其它行走履带仍旧保持行走以增加脱困能力。
47.所述行走离合筒b240安装在离合动力轴b270上，所述离合动力轴b270分别与第一行走侧板b141、第二行走侧板b142可圆周转动装配，所述第一行走侧板b141、第二行走侧板b142分别安装在行走安装槽a113内，所述离合动力轴 b270外套装有离合轴套b260、离合轴套b260外套装有离合齿轮b230，离合齿轮b230与行走大齿轮a380啮合传动，行走大齿轮a380转动时能够带动离合齿轮b230圆周转动，从而带动离合动力轴b270同步转动，离合动力轴b270通过行走离合筒b240、行走离合头b710驱动行走动力轴b350圆周转动，行走动力轴b350通过行走皮带带动行走履带b210运行以使得本实施例的机器人行走。
48.本实施例的行走履带至少有三条，且沿着外壳a110圆周方向均匀分布。而行走履带b210相对于行走外壳b120的间距发生变化时，行走皮带b220通过张紧弹簧b510完成张紧以保证对行走履带b210的传动，从而确保行走履带b210 的行走功能。
49.所述刮刀模块c包括刮刀盘c110、刮刀插管c120、刮刀导向块c140、刮刀支座c150，所述刮刀盘c110上分别设置有管插槽c111、导向插槽c112、刀盘通道c113，所述导向插槽c112一端与刀盘通道c113连通、另一端贯穿刮刀盘 c110的侧壁，所述刀盘通道c113与抽吸管b260的抽吸内管b261连通；所述刮刀插管c120、刮刀导向块c140一端分别插装入管插槽c111、导向插槽c112内且与之卡合、可滑动装配；
50.所述管插槽c111靠近刀盘通道c113一端上安装有连接管座c130，所述连接管座c130与刮刀插管c120之间通过弹簧管c210密封连接，所述弹簧管c210 具有伸缩弹性。所述刮刀插管c120、刮刀导向块c140另一端分别穿出刮刀盘 c110后与刮刀支座c150装配固定，所述刮刀导向块c140上设置有刮刀导向槽 c141，刮刀导向槽c141与管道导向塞c350一端卡合、可滑动装配，所述管道导向塞c350另一端与刮刀盘c110装配；所述刮刀导向槽c141沿着刮刀导向块 c140长度方向设置，所述刮刀导向块c140的底部与导向插槽c112的内侧底端面之间安装有刮刀升降弹簧c250，所述刮刀升降弹簧c250用于对刮刀导向块 c140施加远离导向插槽c112推动的弹力。
51.所述刮刀插管c120内部为中空的刮刀插管腔c121，所述刮刀插管腔c121 与刀盘通道c113连通，刮刀插管c120顶部还与刮刀转轴c310可圆周转动装配，所述刮刀转轴c310一端穿过刮刀插管c120后通过刮刀皮带c610分别与刮刀中间轴c330、刮刀张紧轴c340连接并构成带传动机构，所述刮刀中间轴c330与刮刀安装环a350可圆周转动装配，所述刮刀安装环a350安装在安装座a130上；所述刮刀安装环a350上还设置有刮刀张紧弧槽a351，刮刀张紧轴c340穿过刮刀张紧弧槽a351后与刮刀轴套c630可圆周转动装配，所述刮刀轴套c630一刮刀拉簧c240一端装配，刮刀拉簧c240另一端与刮刀弹簧板a352连接，所述刮刀弹簧板
a352安装在刮刀安装环a350上，刮刀张紧轴c340可沿着刮刀张紧弧槽a351滑动，所述刮刀拉簧c240用于对刮刀轴套c630施加向刮刀弹簧板a352 拉动的弹力。
52.所述刮刀中间轴c330上套装有刮刀齿轮c620，刮刀齿轮c620与刮刀驱动齿a360啮合传动，所述刮刀驱动齿a360套装在安装座a130上。使用时刮刀盘 c110转动，从而带动刮刀齿轮c620同步转动，刮刀齿轮c620通过与刮刀驱动齿a360啮合而自转，从而使得刮刀皮带c610运行，刮刀皮带c610运行后带动刮刀转轴c310圆周转动。
53.所述刮刀插管c120上还设置有贯穿的进料孔c122，进料孔c122与刮刀插管腔c121连通，进料孔c122内安装有第一研磨盘c710，所述第一研磨盘c710 上设置有数个贯穿的第一研磨通道c711；所述刮刀转轴c310穿出第一研磨盘 c710且靠近第一研磨盘c710的部分上套装有第二研磨盘c720，所述第二研磨盘c720上设置有数个贯穿的第二研磨通道c721；所述第一研磨盘c710、第二研磨盘c720之间具有2
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4毫米的研磨间隙。使用时第二研磨盘c720转动，使得进入研磨间隙的杂物被磨碎后穿过第一研磨通道c711进入刮刀插管腔c121。这种设计主要是为了防止大颗粒固体进入刮刀插管腔c121，造成刮刀插管腔 c121堵塞。
54.所述刮刀转轴c310远离刮刀皮带c610一端穿过支座汇聚腔c151后与支座端板c170可圆周转动装配，且刮刀转轴c310位于第二研磨盘c720和支座端板 c170之间的部分上安装有刮刀螺旋叶片c430，刮刀螺旋叶片c430沿着刮刀转轴c310轴向螺旋分布，从而在刮刀转轴c310圆周转动时会带动刮刀螺旋叶片 c430同步转动，刮刀螺旋叶片c430转动后能够将支座汇聚腔c151内的杂物输送至第二研磨盘c720，使得杂物穿过第二研磨通道c721后经过研磨，然后输入刮刀插管腔c121。所述支座端板c170安装在刮刀支座c150远离刮刀插管c120 一端。
55.所述刮刀支座c150位于支座汇聚腔c151开口的两侧端面上还分别安装有支座保持条c152、防尘伸缩罩c220，防尘伸缩罩c220具有伸缩弹性，且其上下两端分别与刮刀支座c150、刮刀座c160密封装配，所述刮刀座c160与刮刀座轴c320一端装配，刮刀座轴c320另一端装入刮刀支座孔c153内且与刮刀滑环c321装配，刮刀滑环c321与刮刀支座孔c153卡合、可轴向滑动装配，所述刮刀支座孔c153设置在刮刀支座c150上，所述刮刀支座孔c153的底部开口且开口端通过螺塞c270封闭，所述刮刀支座孔c153位于刮刀滑环c321和螺塞c270 之间的部分上安装有支座弹簧c260，支座弹簧c260用于对刮刀座轴c320施加向刮刀座c160推动的弹力，刮刀座c160远离刮刀支座c150的端面上安装有刮刀c440，刮刀c440上设置有刮刀头c441，刮刀头c441用于和排水管100的内壁贴紧以随着刮刀盘的转动以刮擦排水管100的内壁贴，从而将吸附在排水管 100内壁上的杂物刮落，刮落的杂物掉落至支座汇聚腔c151内，此时支座汇聚腔c151的开口端通过排水管100的内壁封闭，因此可以通过刮刀螺旋叶片c430 的转动将杂物输送至第二研磨盘c720研磨、输出。
56.优选地，本实施例还包括管道、负压源，所述管道一端与输送管a220密封连通、另一端穿出排水管后与负压源连通。使用时，负压源通过对输送管a220 进行抽吸以排出刮落的杂物。本实施例的负压源可以是气泵，气泵的进气口与管道连通。
57.优选地，所述刮刀安装环a350上还安装有摄像头a710，摄像头带有led灯，从而可以采集排水管内部图像。
58.本实施例的运行过程如下：
59.s1、将机器人放入排水管内，对第一线圈供电，从而驱动行走大齿轮、输送轴a230圆周转动，行走履带运行以带动机器人行走；
60.s2、摄像头a710采集排水管内的图像，一旦遇到需要刮擦处，对第二线圈通电，刮刀盘圆周转动以带动刮刀头刮擦排水管内壁；叶轮产生的负压抽吸进料孔以加速将杂物输送至输送管内；
61.s3、输送螺旋叶片a410圆周转动以将杂物输送至管道，管道通过负压输送杂物至排水管外，完成清淤。
62.本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
63.以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。