一种适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车的制作方法

1.本实用新型涉及集装箱运输工具，具体涉及一种适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车。


背景技术：

2.随着集装箱船的大型化，集装箱码头面临吞吐量急剧增加的巨大压力，加之劳动力成本增加和劳动力资源匮乏，以及环保理念深入人心，高效节能的自动化码头已成为码头发展的趋势。无人驾驶的集装箱水平运输导引车的应用，减少了集装箱运输的人工成本，同时降低人为因素的交通事故，提高运输效率。
3.目前国内外自动化码头使用集装箱水平运输导引车(简称agv)有以下不足：
①
依靠磁钉导航，需要在码头前期基建埋磁钉，导致码头建设成本高，且磁钉后期维护困难；
②
agv自重大、轮压大，对码头承重要求高；
③
agv车架结构较高，拆装集装箱锁销困难；
④
转弯半径大，行驶路径较单一。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车，在节省成本的基础上灵活性更好。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
6.一种适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车，包括车架、悬挂系统、行走机构和导航定位系统，车架呈扁平状水平配置，导航定位系统安装于车架，悬挂系统用于连接车架和行走机构，行走机构包括均可转向的八个车轮，车轮枢装于车架底部，车轮的顶部接近齐平车架，导航定位系统安装于车架前方和后方，并与行走机构通信连接，用于驱使行走机构定位行走。
7.优选地，行走机构包括plc控制器、驱动器、驱动电机、驱动桥、从动桥和所述车轮，plc控制器通过驱动器与驱动电机电连接，驱动电机的输出端通过驱动桥、从动桥分别与各车轮传动连接。
8.优选地，所述行走机构还包括制动系统，制动系统包括安装在驱动桥输入端的驻车制动器和安装在车轮的行车制动器，plc控制器分别与驻车制动器、行车制动器电连接。
9.优选地，所述行走机构还包括转向系统，转向系统包括油缸、转向拉杆和伺服阀，伺服阀与油缸驱动相连，plc控制器与伺服阀电连接，油缸的活塞杆与转向拉杆铰接，转向拉杆分别连接车架两侧的车轮。
10.优选地，导航定位系统包括激光雷达、双目摄像头、北斗导航天线、卫星导航终端和导航定位工控机，激光雷达通过可调节支架安装于车架对角，双目摄像头安装于车架前端和后端，北斗导航天线安装于车架四角，卫星导航终端与北斗导航天线通信连接，导航工控机分别通信连接激光雷达、双目摄像头和卫星导航终端。
11.优选地，车架的前端和后端分别安装有防撞装置。
12.优选地，车架上安装有智能控制器，智能控制器通过无线天线与中心机房控制室通信连接。
13.优选地，所述适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车还包括遥控装置，遥控装置通过遥控天线与plc控制器通信连接。
14.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
15.本实用新型配置有导航定位系统，无需借助磁钉导航定位，降低码头建设成本；并且，通过车架以及安装在车架上的各部件就完成了导引车的组成，其结构简单，车架能够被配置得轻量化，对地轮压小；并且，通过将车轮的顶部配置至接近齐平车架，如此，车架的车身高度低，方便集装箱在车架上进行拆装锁销作业；通过配置均可转向的八个车轮，实现全八轮转向，转弯半径小，行驶路径灵活多变。
附图说明
16.图1为本实用新型一种适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车的侧视图
17.图2为图1中的a
‑
a剖视图；
18.图3为本实用新型导航定位系统及遥控装置的示意图。
19.图中：101、车架；102、悬挂系统；103、高压柜；104、动力电池；105、辅助控制柜；106、行走机构；107、防撞装置；201、转向油缸；202、转向拉杆；203、导航柜；204、驱动器；205、驱动电机；206、液压站；207、驱动桥；208、从动桥；209、车轮；210、驻车制动器；211、plc控制器；212、行车制动器；301、激光雷达；302、双目摄像头；303、导航工控机；304、智能控制器；305、北斗导航天线；306、遥控装置；307、无线天线；308、中心机房控制室；309、卫星导航终端；310、遥控天线。
具体实施方式
20.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.如图1
‑
2所示的一种适用于堆场平行布置的集装箱水平运输导引车，包括车架101、悬挂系统102、行走机构106和导航定位系统，车架101呈扁平状水平配置，导航定位系统安装于车架101，悬挂系统102用于连接车架101和行走机构106，行走机构106包括均可转向的八个车轮209，车轮209枢装于车架101底部，车轮209的顶部接近齐平车架101，导航定位系统安装于车架101前方，并与行走机构106通信连接，用于驱使行走机构106定位行走。
22.所配置的导航定位系统，可配置在导航柜203内，无需借助磁钉导航定位，降低码头建设成本；并且，通过车架101以及安装在车架101上的各部件就完成了导引车的组成，其结构简单，车架101能够被配置得轻量化，对地轮压小；并且，通过将车轮209的顶部配置至接近齐平车架101，如此，车架101的车身高度低，方便集装箱在车架101上进行拆装锁销作业；通过配置均可转向的八个车轮209，实现全八轮转向，转弯半径小，行驶路径灵活多变。此外，车架101上还装有高压柜103、辅助控制柜105。
23.本实施例的行走机构106包括plc控制器211、驱动器204、驱动电机205、驱动桥207、从动桥208和所述车轮209，plc控制器211通过驱动器204与驱动电机205电连接，驱动电机205的输出端通过驱动桥207、从动桥208分别与各车轮209传动连接，驱动电机由动力电池104提供动力。plc控制器211通过驱动器204来控制驱动电机205的转速，从而控制本导引车(igv)的行走速度。本导引车的前后两端都设有一个驱动桥207和一个从动桥208，采用8
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4的驱动形式，降低车身高度，减少对地轮压。
24.本实施例的行走机构106还包括制动系统，制动系统包括安装在驱动桥207输入端的驻车制动器210和安装在车轮209的行车制动器212，plc控制器211分别与驻车制动器210、行车制动器212电连接。plc控制器211控制各制动器的动作可令本导引车减速或者停止。
25.本实施例的行走机构106还包括转向系统，转向系统包括油缸、转向拉杆202和伺服阀，伺服阀与油缸驱动相连，plc控制器211与伺服阀电连接，油缸的活塞杆与转向拉杆202铰接，转向拉杆202分别连接车架101两侧的车轮209。伺服阀由plc控制器211根据预设指令或者后述的智能控制器304的指令来确定转向行程，实现对车轮209转向角度的控制，转向系统共有4套，可实现八轮转向，使得转弯半径更小、更加灵活。车架101上的液压站206可用于给油缸供油。
26.如图3所示，本实施例的导航定位系统包括激光雷达301、双目摄像头302、北斗导航天线305、卫星导航终端309和导航定位工控机303，激光雷达301通过可调节支架安装于车架101对角，双目摄像头302安装于车架101前端和后端，北斗导航天线305安装于车架101四角，卫星导航终端309与北斗导航天线305通信连接，导航工控机303分别通信连接激光雷达301、双目摄像头302和卫星导航终端309。通过导航工控机303处理激光雷达301、双目摄像头302、卫星导航终端309等装置的数据来导航定位。
27.本实施例的车架101的前端和后端分别安装有防撞装置107。防撞装置107包括保险杠、缓冲弹簧、接近开关等，能有效吸收车体碰撞能量，碰撞后接近开关能发送信号至plc控制器211进行紧急制动。
28.车架101上安装有智能控制器304，或称为自主决策控制器，智能控制器304通过无线天线307与中心机房控制室308通信连接，例如采用4g/5g通讯。根据智能控制器304的指令和导航定位系统信息，智能控制器304处理中心机房控制室308的指令和导航定位系统信息，根据处理结果，再通过plc控制器211控制本导引车的行驶。
29.本实施例的导引车还包括遥控装置306，遥控装置306通过遥控天线310与plc控制器211通信连接，从而遥控控制车架101上各部件的动作。
30.下面从集装箱水平运输为例，本导引车的工作过程为：
31.当起重设备将集装箱放置在车架101上，接收到中心机房控制室308的指令，智能控制器304计算出合理路径，将指令发送到plc控制器211，plc控制器211控制本导引车按照指定路径行驶到指定地点。在行驶时导航定位系统通过激光雷达301、卫星导航终端309、双目摄像头302等装置进行导航定位，并向智能控制器304传送导航定位信息，智能控制器304根据路径情况向plc控制器211发送控制指令，plc控制本导引车行驶、转向、制动动作。
32.当本导引车出现通讯故障无法自动行驶或者到维修车间进行维修保养时，可切换到手动遥控操作模式，用遥控装置306控制本导引车的行驶、转向、制动动作。
33.本实用新型的实施方式不限于此，按照本实用新型的上述实施例内容，利用本领域的常规技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型上述基本技术思想且不冲突的前提下，以上优选实施例还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合，所获得的其它实施例均落在本实用新型权利保护范围之内。