一种通用型作业平台的制作方法

1.本实用新型涉及机械手作业平台技术领域，尤其涉及一种通用型作业平台。


背景技术：

2.随着我国工业生产的飞速发展和工业技术水平的不断提高，自动化程度也迅速提高，在生产线上实现工件的搬运﹑装卸﹑转向﹑装配等动作的自动化，并进一步实现整个生产线的自动化，已经越来越受到企业的重视。如果由工人手动装配，不仅增加工人的劳动强度，而且降低生产效率和产品质量。此外工人长期从事装配工作会容易产生疲劳，增加了生产的危险性。如果能用装配线机械手代替人从事这种工作，那么将把工人从繁重且危险的装配工作环境中解脱出来，会极大地提高劳动生产率，降低生产成本和提高产品质量。在申请号为201721292185.3的实用新型专利中提出一种视觉捕捉演示系统，包括安装框架，安装框架内设有安装平台，安装平台上设有进料台组件，进料台组件设置在安装平台中部，并与安装平台固定连接；进料台组件的两侧边设有与安装平台固定连接的装配工作台，进料组件的前方设有六轴机械手，六轴机械手的输出端连接有气动手指夹具，气动手指夹具上设有用于对工件成像的摄像机；安装框架外部设有用于操作员控制各部分的操作面板和键盘；该实用新型主要是通过摄像机对工件成像并上传到控制系统，由控制系统分析工件的位置、形状、颜色等信息，再将机械手抓取工件放置到装配工作台上或将工件与另一件相适配的工件装配，从而实现自动取物和装配工作。该装置虽然能够作为教学所用的机器，目的让更多的学员更加详细了解到机器视觉在装配工件时起到的作用，但是当把该装置改进后使用到实际的生产制造中时，该装置会存在一定的缺点，该装置在机械手上设置了摄像头，用于捕捉视觉轨迹，这样子捕捉到的轨迹不够精确，当一些需要高精度加工的工序时，该装置是完成不了的，而且该装置运用到实际生产的时候，适应的工作场景比较单一，不能够适用于更多的应用场景中。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本实用新型提出一种通用型作业平台。
4.本实用新型通过以下技术方案实现的：
5.本实用新型提出一种通用型作业平台，适用于激光3d视觉引导四或六轴机械手高精度轨迹应用，其特征在于，所述通用型作业平台包括安装底座、模组安装装置、流水线装置、执行支架装置，所述安装底座包括机械手通用转接板和安装钢板，所述机械手通用转接板固定安装在所述安装钢板上，所述机械手通用转接板用于固定安装四或六轴机械手，所述模组安装装置底部与所述安装钢板固定连接，所述模组安装装置用于安装激光3d相机，所述流水线装置固定安装在所述安装钢板上，所述流水线装置与所述模组安装装置呈直角安装在所述安装钢板上，所述流水线装置能够被所述执行支架装置所替换。
6.进一步的，所述模组安装装置包括竖直固定柱和横向调节杆，所述竖直固定柱的底部设有固定座，通过所述固定座能够与所述安装钢板固定连接，所述横向调节杆活动安
装在所述竖直固定柱上，所述横向调节杆能够调节在所述竖直固定柱上的位置。
7.进一步的，所述模组安装装置还包括滑轨、驱动件、滑块，所述滑轨内设有丝杆，所述驱动件固定安装在所述滑轨端部，所述丝杆与所述驱动件连接，所述滑块活动安装在所述丝杆上，所述驱动件能够驱使所述滑块在所述丝杆上来回滑动。
8.进一步的，所述模组安装装置还包括连接板、定位板、安装框，所述连接板与所述滑块固定连接，所述定位板把所述安装框和所述连接板固定连接在一起。
9.进一步的，所述模组安装装置还包括多个保护框，所述保护框固定安装在所述安装框上。
10.进一步的，所述流水线装置包括支撑座和流水皮带，所述支撑座固定安装在所述安装钢板上，所述流水皮带架设在所述支撑座上。
11.进一步的，所述流水线装置还包括支撑杆、安装杆、相机安装板，所述支撑杆底部的两端固定安装在所述支撑座两侧上，所述安装杆的两端与所述支撑杆活动连接，所述相机安装板活动安装在所述安装杆上。
12.进一步的，所述流水线装置还包括动力电机，所述动力电机安装在所述流水皮带上，所述动力电机给所述流水皮带提供动力。
13.进一步的，所述执行支架装置包括支撑竖杆和支撑横杆，所述支撑竖杆的底部能够与所述安装钢板固定连接，所述支撑横杆与所述支撑竖杆活动连接。
14.进一步的，所述执行支架装置还包括滑动座，所述滑动座活动安装在所述支撑横杆上，所述滑动座能够在爱所述支撑横杆上来回滑动。
15.本实用新型的有益效果：
16.本实用新型提出的通用型作业平台上设有机械手通用转接板，能够转接多种机械手，并且配置有流水线装置和执行支架装置，两个装置之间能够互相更换，这样使得通用型作业平台可以兼容多种应用场景；在模块安装装置上能够安装多个摄像头，然后捕捉视觉轨迹，再配合机械手上捕捉到的轨迹进行相结合，使得该通用型作业平台能够完成更高精度的工作；各个模块装置独立工作，拆卸、切换也非常方便；通用型作业平台所使用的各种组件都是使用通用型组件组成，便于后期的维护以及更换。
附图说明
17.图1为本实用新型的通用型作业平台的立体图；
18.图2为本实用新型的通用型作业平台上安装流水线装置的结构示意图；
19.图3为本实用新型的通用型作业平台上安装执行支架装置的结构示意图；
20.图4为本实用新型的通用型作业平台的分解示意图；
21.图5为本实用新型的模组安装装置的分解图；
22.图6为本实用新型的执行支架装置的立体图；
23.图7为本实用新型的流水线装置的立体图。
具体实施方式
24.为了更加清楚完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
25.请参考图1－图7，本实用新型提出一种通用型作业平台，适用于激光3d视觉引导四或六轴机械手高精度轨迹应用，所述通用型作业平台包括安装底座10、模组安装装置13、流水线装置24、执行支架装置30，所述安装底座10包括机械手通用转接板11和安装钢板12，所述机械手通用转接板11固定安装在所述安装钢板12上，所述机械手通用转接板11用于固定安装四或六轴机械手，所述模组安装装置13底部与所述安装钢板12固定连接，所述模组安装装置13用于安装激光3d相机，所述流水线装置24固定安装在所述安装钢板12上，所述流水线装置24与所述模组安装装置13呈直角安装在所述安装钢板12上，所述流水线装置24能够被所述执行支架装置30所替换。
26.在本实施方式中，在所述安装钢板12上设有很多个安装孔，在所述模组安装装置13、所述流水线装置24、所述执行支架装置30的底部都设有与这些安装孔相匹配的安装孔，这样所述通用型作业平台便有两种模式，一种是机械手配合模组安装装置13和流水线装置24进行工作的模式，另一种是机械手配合模组安装装置13和执行支架装置30进行工作的模式，根据实际情况去使用两种工作模式。
27.进一步的，所述模组安装装置13包括竖直固定柱14和横向调节杆16，所述竖直固定柱14的底部设有固定座15，通过所述固定座15能够与所述安装钢板12固定连接，所述横向调节杆16活动安装在所述竖直固定柱14上，所述横向调节杆16能够调节在所述竖直固定柱14上的位置。
28.进一步的，所述模组安装装置13还包括滑轨18、驱动件17、滑块19，所述滑轨18内设有丝杆(未在图中标识)，所述驱动件17固定安装在所述滑轨18端部，所述丝杆与所述驱动件17连接，所述滑块19活动安装在所述丝杆上，所述驱动件17能够驱使所述滑块19在所述丝杆上来回滑动。
29.在本实施方式中，所述驱动件17是能够驱动所述丝杆上的所述滑块19进行活动的电机或者汽缸。
30.进一步的，所述模组安装装置13还包括连接板20、定位板21、安装框22，所述连接板20与所述滑块19固定连接，所述定位板21把所述安装框22和所述连接板20固定连接在一起。
31.在本实施方式中，所述安装框22的x、y、z轴的三个方向上用于固定安装激光3d相机，用于捕捉视觉轨迹，再通过捕捉到的轨迹与机械手想配合，能够实行更高精度的操作。所述连接板20与所述滑块19固定连接，当所述滑块19在所述丝杆上滑动时，所述滑块19能够带动所述安装框22移动。
32.进一步的，所述模组安装装置13还包括多个保护框23，所述保护框23固定安装在所述安装框22上。
33.在本实施方式中，所述保护框23设有三个，每个所述保护框23保护一个激光3d相机。
34.进一步的，所述流水线装置24包括支撑座25和流水皮带26，所述支撑座25固定安装在所述安装钢板12上，所述流水皮带26架设在所述支撑座25上。所述流水线装置24还包括支撑杆27、安装杆28、相机安装板29，所述支撑杆27底部的两端固定安装在所述支撑座25两侧上，所述安装杆28的两端与所述支撑杆27活动连接，所述相机安装板29活动安装在所述安装杆28上。
35.在本实施方式中，所述安装杆28能够在所述支撑杆27上调节离所述流水皮带26的高度，调节灵活方便。所述相机安装板29也是活动安装在所述安装杆28上的，所述相机安装板29能够在所述安装杆28上左右滑动，这样即可能够调节安装在所述相机安装板29上安装的相机的拍摄距离。
36.进一步的，所述流水线装置24还包括动力电机，所述动力电机安装在所述流水皮带26上，所述动力电机给所述流水皮带26提供动力。
37.进一步的，所述执行支架装置30包括支撑竖杆31和支撑横杆32，所述支撑竖杆31的底部能够与所述安装钢板12固定连接，所述支撑横杆32与所述支撑竖杆31活动连接。所述执行支架装置30还包括滑动座33，所述滑动座33活动安装在所述支撑横杆32上，所述滑动座33能够在爱所述支撑横杆32上来回滑动。
38.在本实施方式中，在所述支撑横杆32上设有两个所述滑动座33，在所述滑动座33上能够根据实际情况去安装各种所需要用到的仪器。
39.当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。