茶叶低碳采收机器人的制作方法

技术特征：
1.一种茶叶低碳采收机器人，其特征在于，包括行走机构、连接支架、采摘机构、分级机构、动力系统和控制器；所述行走机构设置在所述连接支架的两侧，所述行走机构与所述连接支架之间形成茶叶采摘区，所述采摘机构设置在所述连接支架上，并位于所述茶叶采摘区上方，所述采摘机构用于对所述茶叶进行采摘，所述分级机构用于对采摘的所述茶叶进行分拣，所述控制器控制所述行走机构行走、所述分级机构以及所述采摘机构的运动；所述动力系统包括发动机和充电电池，所述发动机和所述充电电池可分别驱动所述行走机构运动，所述充电电池驱动所述采摘机构运动进行采摘作业，所述发动机工作时可为所述充电电池充电。2.根据权利要求1所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述控制器为分布式控制器，所述分布式控制器分别控制所述行走机构、所述采摘机构和所述分级机构。3.根据权利要求1所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述动力系统的动力分配采用动态优先级方式，所述动态优先级可根据所述行走机构、所述采摘机构和所述分级机构的需要进行设定各自优先级。4.根据权利要求1所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述连接支架包括支撑杆和支撑板；所述支撑杆设置数量为多个，多个所述支撑杆竖直方向设置，一端与所述行走机构连接，另一端与所述支撑板连接，以使所述支撑板架设在所述茶叶采摘区上方，所述行走机构包括履带底盘及安装在所述履带底盘上的行走轮。5.根据权利要求4所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述支撑板上设有定位装置，所述定位装置用于使所述行走机构按预定路线行走。6.根据权利要求1所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述采摘机构包括收集箱和机械臂；所述收集箱设置在所述连接支架上，所述收集箱用于收集所述机械臂采摘的所述茶叶；所述机械臂用于对所述茶叶进行采摘，所述机械臂与所述收集箱之间设有输送管，所述输送管将所述机械臂采摘的所述茶叶输送到所述收集箱中。7.根据权利要求6所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述机械臂设置数量为多个，多个所述机械臂间隔设置以充分对所述茶叶进行采摘。8.根据权利要求7所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述机械臂包括四连杆机构和机械手；所述四连杆机构包括固定杆、连接杆、驱动杆和运动杆，所述固定杆固定在所述连接支架上，所述连接杆和所述驱动杆分别与所述固定杆铰接，所述连接杆和所述驱动杆分别与所述运动杆铰接，所述运动杆与所述机械手固定连接，所述驱动杆上还设有驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动杆相对所述固定杆转动，以带动所述运动杆上下运动，从而带动所述机械手上下运动。9.根据权利要求8所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述机械手包括分禾齿、滚轴、滚轴板、壳体和转动装置；所述壳体为弧形结构，所述分禾齿设置在所述壳体的下沿处，所述转动装置设置在所述壳体的一侧，所述滚轴和所述滚轴板设置在所述壳体内，并可在所述转动装置的驱动下
转动，所述壳体上设有进料口，所述茶叶由所述进料口传送至所述收集箱。10.根据权利要6所述的茶叶低碳采收机器人，其特征在于，所述分级机构设置在所述收集箱中，所述分级机构包括分级风扇，通过所述分级风扇对所述茶叶进行分级筛选。

技术总结
本公开涉及一种茶叶低碳采收机器人，包括行走机构、连接支架、采摘机构、分级机构、动力系统和控制器；行走机构设置在连接支架的两侧，行走机构与连接支架之间形成茶叶采摘区，采摘机构设置在连接支架上，并位于茶叶采摘区上方，采摘机构用于对茶叶进行采摘，分级机构用于对采摘的茶叶进行分拣，控制器控制行走机构行走、分级机构以及采摘机构的运动；动力系统包括发动机和充电电池，发动机和充电电池可分别驱动行走机构运动，充电电池驱动采摘机构运动进行采摘作业，发动机工作时还可以为充电电池充电。本公开的茶叶低碳采收机器人采用油电混合动力驱动，可以适应各种作业环境，降低了碳的排放量，提高了适应性。提高了适应性。提高了适应性。


技术研发人员：马伟 杨其长 姚森 杨晓
受保护的技术使用者：中国农业科学院都市农业研究所
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/10/23