基于Delta并联平台的码垛机器人及使用方法与流程

技术特征：
1.基于delta并联平台的码垛机器人，包括三个机械臂(1)，所述机械臂(1)上均连接有抓手(2)，所述机械臂(1)底部连接有控制底盘(3)，所述三个机械臂(1)在所述控制底盘(3)上呈三角分布，其特征在于：所述控制底盘(3)底部连接有平衡底座(4)，所述平衡底座(4)上设有三个弧型导向槽(5)和三个卡槽(7)，每个弧型导向槽(5)与一个卡槽(7)相连通，所述弧型导向槽(5)内嵌设有可移动的伸缩支撑杆(6)，所述伸缩支撑杆(6)另一端可拆卸的连接在所述机械臂(1)上。2.根据权利要求1所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述抓手(2)包括中空结构的固定块(8)、固定夹板(9)和移动夹板(10)，所述固定块(8)一端固定在所述机械臂(1)上，所述固定夹板(9)一端固定在所述固定块(8)上，所述移动夹板(10)上通过连杆(12)连接有卡位块(11)，所述固定块(8)侧壁上设有两个连杆通槽(13)，所述卡位块(11)嵌在所述固定块(8)内，所述连杆(12)贯穿所述连杆通槽(13)，所述固定块(8)上连接有液压缸(16)，所述液压缸(16)与所述卡位块(11)相连。3.根据权利要求2所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述固定块(8)内卡设有挡板(15)，所述挡板(15)左、右两侧壁上连接有相对的挡板限位柱(18)，所述固定块(8)左、右两内壁上设有相对的限位柱卡槽(14)，所述限位柱卡槽(14)设在两个连杆通槽(13)之间，所述挡板限位柱(18)嵌在所述限位柱卡槽(14)内，所述挡板(15)上连接有两个一号弹簧柱(17)，所述一号弹簧柱(17)另一端固定在固定块(8)上设有液压缸(16)的端面上，所述液压缸(16)贯穿所述挡板(15)，所述挡板(15)与所述卡位块(11)相抵。4.根据权利要求2所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述固定夹板(9)和所述移动夹板(10)相对的端面上均设有感应模块，所述感应模块包括液压开关(20)和压杆(23)，所述液压开关(20)与所述液压缸(16)电性连接，所述固定夹板(9)和所述移动夹板(10)相对的端面上均设有开关凹槽(19)，所述液压开关(20)设在所述开关凹槽(19)内，所述开关凹槽(19)上连接有防护罩(21)，所述防护罩(21)上连接有二号弹簧柱(22)，所述二号弹簧柱(22)另一端固定在所述开关凹槽(19)内，所述压杆(23)固定在所述防护罩(21)内且与所述液压开关(20)相对应，所述压杆(23)套设在所述二号弹簧柱(22)内。5.根据权利要求1所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述弧型导向槽(5)底表面上设有弧型导轨(26)，所述机械臂(1)底部连接弧型辅助移动块(27)，所述弧型辅助移动块(27)底表面设有导轨凹槽(28)，所述弧型导轨(26)嵌在所述导轨凹槽(28)内，所述弧型辅助移动块(27)上表面连接有机械臂连轴(29)，所述机械臂(1)可转动的连接在所述机械臂连轴(29)上。6.根据权利要求5所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述机械臂连轴(29)为两端开口的中空结构，所述机械臂连轴(29)内壁上设有两个相对的限位销凹槽(31)，所述机械臂连轴(29)内套设有两个可移动的限位销(34)，所述限位销(34)外壁上连接有两个相对的限位条(35)，所述限位条(35)嵌在所述限位销凹槽(31)内，所述机械臂连轴(29)左、右两端面上均设有限位圈凹槽(30)，所述机械臂(1)底部设有连轴凹槽(42)，所述连轴凹槽(42)两个相对的端面上均设有限位销卡槽(40)，所述限位销卡槽(40)内壁上设有两对相对的限位条卡槽(41)，所述连轴凹槽(42)两个相对的端面上均连接有限位圈(39)，所述限位圈(39)嵌在所述限位圈凹槽(30)内，所述限位销卡槽(40)与所述限位销
(34)相对。7.根据权利要求6所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述机械臂连轴(29)上螺旋连接有调节销(36)，所述调节销(36)穿出所述机械臂连轴(29)，所述机械臂连轴(29)内固定有两个隔板(32)，所述两个隔板(32)分别位于所述调节销(36)左、右两侧，所述隔板(32)外端面上固定有三号弹簧柱(33)，所述三号弹簧柱(33)前端固定在所述限位销(34)上，所述限位销(34)上连接有一号牵引绳(37)，所述一号牵引绳(37)另一端贯穿所述三号弹簧柱(33)和所述隔板(32)并固定在所述调节销(36)上。8.根据权利要求1所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述机械臂(1)上设有支撑杆凹槽(24)，所述支撑杆凹槽(24)内壁上设有两对相对的插板槽(25)，所述伸缩支撑杆(6)上设有四个插板通槽(43)和一对压轴通槽(44)，所述压轴通槽(44)位于所述插板通槽(43)下方，所述插板通槽(43)上贯穿有插板(49)，所述压轴通槽(44)上弹性连接有压轴(47)，所述插板(49)内端面上连接有二号牵引绳(51)，所述伸缩支撑杆(6)内通过焊接杆(53)固定有牵引绳导管(50)，所述牵引绳导管(50)上设有四个牵引绳通孔(52)，所述二号牵引绳(51)贯穿所述牵引绳通孔(52)并向下延伸至固定在所述压轴(47)上。9.根据权利要求8所述的基于delta并联平台的码垛机器人，其特征在于：所述压轴(47)上连接有四号弹簧柱(48)，所述四号弹簧柱(48)底部固定在所述压轴通槽(44)上，所述压轴(47)上连接有牵引绳聚合管(46)，所述二号牵引绳(51)套设在所述牵引绳聚合管(46)内。10.基于delta并联平台的码垛机器人使用方法，其特征在于：包括以下步骤，a、利用十字螺丝刀顺时针转动调节销(36)，调节销(36)转动的同时对一号牵引绳(37)进行牵拉，并将限位销(34)拉至机械臂连轴(29)内，此时限位销(34)对机械臂(1)的固定作用消失，再将机械臂(1)从卡槽(7)内翻转出；b、向下挤压压轴(47)，压轴(47)下移并对二号牵引绳(51)进行牵拉，在二号牵引绳(51)牵拉作用下，插板(49)被拉至伸缩支撑杆(6)内，将伸缩支撑杆(6)前端嵌在支撑杆凹槽(24)内，并将插板通槽(43)与插板槽(25)相对，松开压轴(47)上的压力，压轴(47)在四号弹簧柱(48)弹力作用下上移，插板(49)被推出插板通槽(43)且嵌设在插板槽(25)内，此时伸缩支撑杆(6)固定在机械臂(1)上；c、接通控制底盘(3)电源，控制底盘(3)在delta并联平台的自动化程序控制下指挥机械臂(1)开始工作，抓手(2)对目标物进行抓取，目标物卡在固定夹板(9)和移动夹板(10)之间，目标物在重力作用下对固定夹板(9)上的防护罩(21)进行挤压，防护罩(21)内的压杆(23)碰触到固定夹板(9)上液压开关(20)，液压开关(20)被打开，通过delta并联平台的自动化程序对该信息的读取，并控制液压缸(16)上的液压杆向后移动，液压缸(16)上的液压杆将卡位块(11)向固定夹板(9)拉动；d、卡位块(11)移动至目标物挤压到移动夹板(10)上的防护罩(21)，防护罩(21)内的压杆(23)碰触到移动夹板(10)上液压开关(20)，移动夹板(10)上液压开关(20)被打开，通过delta并联平台的自动化程序对该信息的读取，并控制液压缸(16)上的液压杆停止移动，抓手(2)将目标物固定。

技术总结
本发明公开了基于Delta并联平台的码垛机器人及使用方法，包括三个机械臂，所述机械臂上均连接有抓手，所述机械臂底部连接有控制底盘，所述三个机械臂在所述控制底盘上呈三角分布，所述控制底盘底部连接有平衡底座，所述平衡底座上设有三个弧型导向槽和三个卡槽，每个弧型导向槽与一个卡槽相连通，所述弧型导向槽内嵌设有可移动的伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆另一端可拆卸的连接在所述机械臂上。本发明在现有的基于Delta并联平台的码垛机器人结构基础上增设了平衡底座，平衡底座上连接有伸缩支撑杆，伸缩支撑杆可以对机械臂起支撑作用，同时可随着机械臂的移动而调节自身的长度和位置，灵活性高，提高了机械臂在工作时的稳定性。提高了机械臂在工作时的稳定性。提高了机械臂在工作时的稳定性。


技术研发人员：胡水 王自东 王颜虎 高成玺
受保护的技术使用者：普迈科（芜湖）机械有限公司
技术研发日：2021.08.03
技术公布日：2021/10/18