航空地图更新方法、装置、介质及电子设备与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种航空地图更新方法、装置、介质及电子设备。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，无人机配送应用也越来越广泛。其中，需要实现无人机配送有效地规划和管理，则需要保证无人机所使用的航空地图的实时性和准确性。为了保证无人机规划的准确性，通常需要实时获取飞行空间的状态信息，这依赖于航空地图的空间动态更新能力。
3.相关技术中，通常是基于障碍物进行航空地图更新，从而依据空间障碍的距离基于暴力计算的方式进行路径规划。在上述方案中，航空地图更新所需的计算量较大，并且并未考虑飞行区域的变更对航空地图的影响，难以保证航空地图的准确性。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种高实时性、准确地航空地图更新方法、装置、介质及电子设备。
5.为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种航空地图更新方法，所述方法包括：
6.确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；
7.根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；
8.根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。
9.根据本公开的第二方面，提供一种航空地图更新装置，所述装置包括：
10.第一确定模块，用于确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；
11.生成模块，用于根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；
12.第一更新模块，用于根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。
13.根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述方法的步骤。
14.根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
15.存储器，其上存储有计算机程序；
16.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面任一所述方法的步骤。
17.在上述技术方案中，确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；之后根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，从而可以与根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。因此，通过上述技术方案，可以对航空地图中的局部区域的区域类型进行动态更新，从而可以有效降低航空地图更新所需的计算量，提高航空地图的更新效率。并且，在本公开中生成更新定位节点时，该多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处，从而可以保证对不同区域类型的区域中的地图节点进行统一地管理。并且，通过动态更新航空区域中的局部区域的区域类型，可以基于该航空地图实时调整对无人机等飞行设备的飞行控制和路径规划等，提高航空地图的准确性，同时为飞行设备的安全飞行提供准确的数据支持。
18.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
19.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
20.图1为根据本公开的一种实施方式提供的航空地图更新方法的流程图；
21.图2a-图2d为根据本公开的实施方式提供的更新定位节点的示意图；
22.图3是根据本公开的一种实施方式提供的根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的一种示例性实现方式的流程图；
23.图4a-图4c为根据本公开的实施方式提供的航空地图的示意图；
24.图5是根据本公开的另一种实施方式提供的根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的一种示例性实现方式的流程图；
25.图6是根据本公开的实施方式提供的航空地图的示意图；
26.图7是根据本公开的另一种实施方式提供的根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的一种示例性实现方式的流程图；
27.图8a、图8b根据本公开的实施方式提供的航空地图的示意图；
28.图9是根据本公开的一种实施方式提供的根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对航空地图中的地图节点的距离属性进行更新的示例性实现方式的流程图；
29.图10是根据本公开的一种实施方式提供的航空地图更新装置的框图；
30.图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
31.图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
32.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
33.在本公开所提供的实施例中，航空地图为无人机等飞行设备进行规划和管理等所使用的地图，其中可以包含有多个排列规则的地图节点，通过该地图节点实现对航空地图的管理。其中，航空地图中可以包含多种区域，区域类型可以包括航空区域类型、中位区类型和障碍物类型等。其中，航空区域类型的区域为在航空地图中可以进行飞行并且用于无人机等飞行设备规划飞行的区域，其可以根据无人机的历史飞行轨迹和/或路径搜索的频率确定。例如，针对无人机飞行轨迹量较高、路径搜索频率高的区域可以设置为航空区域类型，从而保证对可飞行空间的高利用率。中位区类型的区域为在航空区域中可以用于飞行但未进行规划飞行的区域，例如，航空区域中飞行量较少或路径搜索频率较低的区域。障碍物类型的区域为航空地图中不能用于飞行设备飞行的区域，例如突发故障事件或存在障碍物的区域，或者电子围栏及国家对于空域飞行的限制政策等限制飞行的区域。
34.其中，不同区域类型的区域中的地图节点的步长可以不同，如在航空区域类型的区域中，为了便于对飞行设备的飞行进行精确控制，该区域中的地图节点的步长设置较小；中位区类型的区域中由于没有进行飞行规划，则该区域中的地图节点的步长可以设置较大；障碍物类型的区域对飞行设备的飞行安全的影响较大，为便于精确控制无人机，该区域中的地图节点的步长可以设置较小，并且针对于障碍物类型的区域，可以只在该区域的边界处生成地图节点，从而既可以明确出障碍物类型的区域，又可以节省地图节点的管理。需要说明的是，在本公开所提供的实施例中，针对航空地图中的区域进行更新时，在该区域对应于不同区域类型时，其包含的地图节点的数量可以不同，但在该区域的区域类型更新前后，步长大的地图节点必然是步长小的地图节点中的部分节点。
35.并且，在航空地图中通过地图节点进行管理，可以建立地图节点与其周围节点的连接关系，以便根据地图节点间的连接关系进行关联控制。示例地，每一地图节点可以与其周围的n个相邻节点连接，其中，n可以根据实际使用场景进行设置，如n为6，则相邻节点可以是以该地图节点为原点创建的空间直角坐标系中，在x、y、z轴上分别相邻的地图节点。其中，针对障碍物类型的区域而言，该区域为不可用于无人机飞行的区域，因此，该区域中的地图节点与其他地图节点没有连接关系。也就是说，若相邻节点的区域属性为障碍物类型，则该地图节点不与该相邻节点连接，若该地图节点的区域属性为障碍物类型，则该地图节点不与其任一相邻节点连接。
36.以下根据具体实施例，详细说明本公开所提供的航空地图更新方法。
37.图1所示，为根据本公开的一种实施方式提供的航空地图更新方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：
38.在s11中，确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型。
39.示例地，确定航空地图中待更新的目标区域，可以是技术人员对航空地图中的区域进行人为指定，从而确定该待更新的目标区域；也可以是根据数据分析确定，如通过监测
区域内的路径搜索频率的变化以确定待更新的目标区域。
40.在s12中，根据目标区域待被更新至的第二区域类型，在目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处。
41.由上文所述可知，在不同区域类型的区域中的地图节点的数量有所不同，以下具体介绍不同区域类型的区域中生成多个更新定位节点的实施方式。
42.在所述第二区域类型为航空区域类型的情况下，作为示例，可以根据第一生长步长step在目标区域中根据初始生长点进行生长，从而可以在目标区域中生成多个生长点，以作为所述更新定位节点，生成的更新定位节点如图2a所示。
43.在所述第二区域类型为中位区类型的情况下，作为示例，可以根据第一生长步长step在目标区域中根据初始生长点进行生长，从而可以在目标区域中生成多个生长点。之后可以按照第二预设步长wstep从生成的多个生长点中选择目标生长点，将目标生长点作为所述更新定位节点，其中，wstep＝m*step，m大于1。示例地，m＝3
n
。作为另一示例，可以直接根据第二生长步长wstep在目标区域中根据初始生长点进行生长，从而在目标区域中生成多个生长点，以作为所述更新定位节点。生成的更新定位节点如图2b所示。
44.在所述第二区域类型为障碍物类型的情况下，作为示例，可以根据第一生长步长step在目标区域中根据初始生长点进行生长，从而在目标区域中生成多个生长点。之后根据目标区域的边界位置和各个生长点的位置，将处于所述目标区域的边界处的生长点作为所述更新定位节点。作为另一示例，可以根据第一生长步长step根据初始生长点沿目标区域的边界进行生长，从而在目标区域中生成多个生长点，以作为所述更新定位节点。生成的更新定位节点如图2c所示。
45.需要进行说明的是，上述根据步长和初始生长点进行生长的方式可以采用现有的生长法进行生长，在不同区域类型的区域中选择初始生长点的方式相同，例如，可以选择目标区域中的一个地图节点作为初始生长点，这样，基于对应的步长进行生成生长点时，则会使得更新定位节点的位置和航空地图中可生成节点位置相同，如图2d中n1和n2点所示。如图2d所示，为同一区域在不同区域类型下生成更新定位节点的示意图。其中，a类节点表示第二区域类型为航空区域类型时对应的节点，b类节点表示第二区域类型为中位区类型时对应的节点，c类节点表示第二区域类型为障碍物类型时对应的节点。需要进行说明的是，为便于说明，图2a-2d中采用不同样式表示不同类型的地图节点，仅用于示例性说明，实质使用中每个节点的体素采用同一样式表示。如图2d所示，针对同一区域，在其区域类型为中位区类型和障碍物类型时，其生成的节点均为其区域类型为航空区域类型时对应的节点的一部分。
46.因此，通过上述方式可以在目标区域中生成与第二区域类型对应的多个更新定位节点，既可以对不同区域类型的区域进行独立管理，又可以提高航空地图管理方式的多样性，便于对航空地图局部空间区域的管理和规划。
47.在s13中，根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。
48.在该实施例中，航空地图通过地图节点进行表示，从而可以通过修改地图节点的区域属性而对航空地图中的局部区域的区域类型进行更新。
49.在上述技术方案中，确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；之后根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，从而可以与根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。因此，通过上述技术方案，可以对航空地图中的局部区域的区域类型进行动态更新，从而可以有效降低航空地图更新所需的计算量，提高航空地图的更新效率。并且，在本公开中生成更新定位节点时，该多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处，从而可以保证对不同区域类型的区域中的地图节点进行统一地管理。并且，通过动态更新航空区域中的局部区域的区域类型，可以基于该航空地图实时调整对无人机等飞行设备的飞行控制和路径规划等，提高航空地图的准确性，同时为飞行设备的安全飞行提供准确的数据支持。
50.可选地，所述第一区域类型为航空区域类型和中位区类型中的一者，所述第二区域类型为所述航空区域类型和所述中位区类型中的另一者，即将目标区域的区域类型由航空区域类型更新成中位区类型，或者将目标区域的区域类型由中位区类型更新成航空区域类型。相应地，所述根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的一种示例性实现方式如下，如图3所示，该步骤可以包括：
51.在s31中，删除非目标区域的地图节点的连接关系中与目标区域的地图节点之间的连接。
52.其中，不同类型的区域中的地图节点间的步长可以不同，因此，在对目标区域的区域类型进行更新时，最终确定的该目标区域中的地图节点的步长会相应地改变，即目标区域中的地图节点的数量可能会变化，因此，该情况下则需要删除非目标区域的地图节点与目标区域的地图节点之间的连接关系，从而可以避免出现目标区域的区域类型更新时，其中的一地图节点已删除，但非目标区域的地图节点中还保存有与该地图节点的连接关系的情况，提高航空地图中地图节点管理的稳定性和准确性。
53.如图4a所示，区域q为目标区域，地图节点a、a1、a2、a3、a4中，地图节点a1和a2为非目标区域的地图节点，地图节点a、a3、a4为目标区域中的地图节点。其中，地图节点a1、a2、a3、a4均为地图节点a的相邻节点，为便于描述，图4a中仅示出地图节点a的部分相邻节点，并且针对其他地图节点，仅示出了不同区域类型的区域的地图节点之间的连接。地图节点的连接关系中记录有该地图节点的相邻节点，示例地，连接关系可以采用连接表vocel_list进行表示，vocel_list[i]表示该地图节点连接的第i个相邻节点，其中，i∈[0,n-1]。
[0054]
作为示例，删除非目标区域的地图节点的连接关系中与目标区域的地图节点之间的连接的示例性实现方式如下，包括：
[0055]
根据目标区域的位置，确定出位于所述目标区域的边界处的地图节点，记为目标区域边界点；
[0056]
针对每一目标区域边界点，执行以下步骤：
[0057]
获取该目标区域边界点的连接关系中的相邻节点；
[0058]
若该相邻节点为非目标区域的地图节点，则在该相邻节点的连接关系中删除该目标区域边界点，从而可以删除与该目标区域边界点的连接。
[0059]
如图4a所示，针对于目标区域边界点a，获取该目标区域边界点a的连接关系对应的相邻节点。其中，相邻节点a1为非目标区域的地图节点，则在该相邻节点a1的连接关系中删除目标区域边界点a。同样，在该相邻节点a2的连接关系中删除目标区域边界点a。其中，相邻节点a3为目标区域中的地图节点，对此相邻节点a3不进行操作。其他节点依次类推，删除非目标区域的地图节点的连接关系中与目标区域的地图节点之间的连接后的示意图如图4b所示。
[0060]
在s32中，根据目标区域中的地图节点和更新定位节点，确定目标区域对应的区域待更新节点。
[0061]
可选地，在上述实施例中，所述第二区域类型为中位区类型，即将目标区域的类型由航空区域类型更新为中位区类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0062]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，并将删除节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0063]
其中，在该实施例中，可以将目标区域中的地图节点形成的集合记为free_map，将更新定位节点形成的集合记为mid_map，则属于free_map但不属于mid_map的节点即为需要进行删除的节点，则在free_map删除该节点后，free_map中的节点即为区域待更新节点。
[0064]
示例地，目标区域中的地图节点如图4a所示，在目标区域中生成的更新定位节点如图2b所示，将目标区域中的地图节点中与更新定位节点位置不同的节点删除后确定的待更新节点如图4c方框点所示。由此，可以基于更新定位节点对目标区域中的地图节点进行调整，从而可以基于现有的地图节点进行更新，提高航空地图更新效率。
[0065]
s33中，根据第二区域类型，更新区域待更新节点的区域属性和连接关系。
[0066]
在一实施例中，所述第二区域类型为中位区类型，更新所述区域待更新节点的区域属性和连接关系的示例性实施例如下：
[0067]
将所述区域待更新节点的区域属性更新为中位区类型；
[0068]
针对每一区域待更新节点，若该区域待更新节点的连接关系中相邻节点的数量小于n，则获取该区域待更新节点的相邻节点，在相邻节点的区域属性为航空区域类型或中位区类型的情况下，将该区域待更新节点添加至该相邻节点的连接关系中，并将该相邻节点添加至该区域待更新节点的连接关系中。
[0069]
其中，确定区域待更新节点的相邻节点时，可以在该区域类型对应的节点的步长范围内进行查询，示例地，以x轴正向为例，区域待更新节点的位置为position，中位区类型对应的步长为wstep，wstep＝m*step，则可以通过以下方式确定相邻节点：
[0070]
new_position[0]＝position[0] i*step，i∈[1,m]；
[0071]
其中，position[0]表示区域待更新节点的x坐标，position[1]表示区域待更新节点的y坐标，position[2]表示区域待更新节点的z坐标。通过上述方式，逐步调整new_position的x坐标，在new_position位置为地图节点的位置时，停止调整，该new_position位置即为区域待更新节点在x轴正向上的相邻节点的位置，其他方向上的相邻节点的确定方式类似，在此不再赘述。每一区域待更新节点的连接关系更新之后，航空地图示意图如图4c所示。
[0072]
可选地，在上述实施例中，所述第二区域类型为航空区域类型，即将目标区域的类
型由中位区类型更新为航空区域类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0073]
在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0074]
其中，如上文所述示例，中位区类型的区域中的节点步长大于航空区域类型的区域中的节点步长，因此，在将目标区域的区域类型由中位区类型更新为航空区域类型时，需要在目标区域中增加地图节点，从而实现区域类型更新。在该实施例中，同样可以采用集合交集的操作方式实现地图节点的增加。该方式与上文所述类似，在此不再赘述。由此，可以基于更新定位节点对目标区域中的地图节点进行调整，在保留目标区域中的现有地图节点基础上增加部分节点，以对目标区域进行更新，提高航空地图更新效率。
[0075]
相应地，确定出区域待更新节点之后，将该区域待更新节点的区域属性更新为航空区域类型，并更新该区域待更新节点的连接关系。其中区域待更新节点的连接关系的更新方式已在上文详细说明，在此不再赘述。
[0076]
由此，通过上述技术方案，可以实现目标区域的区域类型由航空区域类型更新为中位区类型的动态调整，或者目标区域的区域类型由中位区类型更新为航空区域类型的动态调整，并且可以调整目标区域中的地图节点的连接关系，保证该目标区域与航空区域中的其他区域的关联，保证航空地图更新的稳定性和准确性。
[0077]
可选地，所述第二区域类型为障碍物类型，即将目标区域的区域类型由其他类型更新为障碍物类型，如将目标区域的区域类型由航空区域类型更新为障碍物类型或由中位区类型更新为障碍物类型。
[0078]
相应地，所述根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的示例性实施例如下，如图5所示，该步骤可以包括：
[0079]
在s51中，删除非目标区域的地图节点的连接关系中与目标区域的地图节点之间的连接。
[0080]
其中，该步骤的具体实现方式与s31的实现方式相同，在此不再赘述。
[0081]
在s52中，根据目标区域中的地图节点和更新定位节点，确定目标区域对应的区域待更新节点。
[0082]
示例地，所述第一区域类型为航空区域类型，即将目标区域的区域类型由航空区域类型更新为障碍物类型。所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0083]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，并将删除节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0084]
其中，由上文所述可知，障碍物类型的区域中地图节点的步长与航空区域类型的区域中的地图节点的步长相同，由于障碍物类型的区域仅在该区域的边界处生成更新定位节点，因此，在将目标区域的区域类型由航空区域类型更新为障碍物类型时，需要将目标区域内部原有的地图节点进行删除，从而确定出区域待更新节点。
[0085]
示例地，在该实施例中，目标区域中的地图节点如图2a所示，目标区域中的地图节
点形成的集合记为map1，在目标区域中生成的更新定位节的示意图如图2c所示，更新定位节点形成的集合记为map2，则将属于map1且不属于map2的节点确定为待删除的节点，则从目标区域中的地图节点中删除该待删除的节点后的剩余节点确定为区域待更新节点，如图6所示。
[0086]
可选地，所述第一区域类型为中位区类型，即将目标区域的区域类型由中位区类型更新为障碍物类型。所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0087]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0088]
其中，由上文所述可知，障碍物类型的区域中地图节点的步长小于中位区类型的区域中的地图节点的步长，并且障碍物类型的区域仅在该区域的边界处生成更新定位节点，因此，在将目标区域的区域类型由中位区类型更新为障碍物类型时，需要将目标区域中原有的地图节点进行部分删除，并添加部分更新定位节点，从而确定出区域待更新节点。
[0089]
示例地，在该实施例中，目标区域中的地图节点如图2b所示，目标区域中的地图节点形成的集合记为map1，在目标区域中生成的更新定位节的示意图如图2c所示，更新定位节点形成的集合记为map2，则将属于map1且不属于map2的节点确定为待删除的节点，并将属于map2但不属于map1的节点确定为待增加的节点，则从目标区域中的地图节点中删除该待删除的节点，并在目标区域的地图节点中增加该待增加的节点后，将目标区域中当前的地图节点确定为区域待更新节点。
[0090]
在s53中，根据第二区域类型，更新区域待更新节点的区域属性，并删除区域待更新节点的连接关系。
[0091]
其中，第二区域类型为障碍物类型，则将该区域待更新节点的区域属性更新为障碍物类型。并且，障碍物区域的节点具有连接关系，则可以针对每一区域待更新节点，直接删除该区域待更新节点的连接关系，可以清空连接表vocel_list。
[0092]
由此，通过上述技术方案，可以实现目标区域的区域类型由航空区域类型更新为障碍物类型的动态调整，或者目标区域的区域类型由中位区类型更新为障碍物类型的动态调整。通过对目标区域中的地图节点的增加和/或删除，以确定区域待更新节点，从而可以有效利用目标区域中的原有地图节点，降低航空地图更新所需的数据量，提高航空地图的更新效率，并且可以删除障碍物类型的目标区域中的地图节点的连接关系，从而可以有效避免其他地图节点连接障碍物类型的节点对航空飞行所造成的影响，保证航空地图更新的稳定性和准确性。
[0093]
可选地，所述第一区域类型为障碍物类型，即将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为其他类型，如将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为航空区域类型或由障碍物类型更新为中位区类型。
[0094]
相应地，所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的示例性实现方式如下，如图7所示，该步骤可以包括：
[0095]
在s71中，根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点。
[0096]
可选地，所述第二区域类型为航空区域类型，即将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为航空区域类型。所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0097]
在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0098]
其中，由上文所述可知，障碍物类型的区域中地图节点的步长与航空区域类型的区域中的地图节点的步长相同，由于障碍物类型的区域仅在该区域的边界处生成更新定位节点，因此，在将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为航空区域类型时，需要对在目标区域中添加部分节点，从而确定出区域待更新节点。
[0099]
示例地，在该实施例中，目标区域中的地图节点如图2c所示，目标区域中的地图节点形成的集合记为map1，在目标区域中生成的更新定位节的示意图如图2a所示，更新定位节点形成的集合记为map2，则将属于map2且不属于map1的节点确定为待增加的节点，则将在目标区域中增加该待增加的节点之后的地图节点确定为区域待更新节点。
[0100]
可选地，所述第二区域类型为中位区类型，即将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为中位区类型。所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0101]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0102]
其中，由上文所述可知，障碍物类型的区域中地图节点的步长小于中位区类型的区域中的地图节点的步长，并且障碍物类型的区域仅在该区域的边界处生成更新定位节点，因此，在将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为中位区类型时，需要将目标区域中原有的地图节点进行部分删除，并添加部分更新定位节点，从而确定出区域待更新节点。
[0103]
示例地，在该实施例中，目标区域中的地图节点如图2c所示，目标区域中的地图节点形成的集合记为map1，在目标区域中生成的更新定位节的示意图如图2b所示，更新定位节点形成的集合记为map2，则将属于map1且不属于map2的节点确定为待删除的节点，并将属于map2但不属于map1的节点确定为待增加的节点，则从目标区域中的地图节点中删除该待删除的节点，并在目标区域的地图节点中增加该待增加的节点后，将目标区域中当前的地图节点确定为区域待更新节点。
[0104]
由此，可以通过对目标区域中的地图节点的增加和/或删除，确定目标区域对应的区域待更新节点，为对目标区域的区域类型更新提供数据支持。
[0105]
在s72中，根据第二区域类型，更新区域待更新节点的区域属性和连接关系。
[0106]
其中，该步骤的实现方式与上位所述s33的实现方式相同，在此不再赘述。
[0107]
由此，通过上述技术方案，可以实现目标区域的区域类型由障碍物类型更新为航空区域类型的动态调整，或者目标区域的区域类型由障碍物类型更新为中位区类型的动态
调整。由于障碍物类型的区域中的地图节点与其他地图节点之间没有连接关系，因此，在目标区域的区域类型更新时，通过调整目标区域中的地图节点的连接关系，保证该目标区域与航空区域中的其他区域的关联，保证航空地图更新的稳定性和准确性。
[0108]
可选地，在将目标区域的区域类型更新为障碍物类型后，可以将该目标区域的周围区域的区域类型更新为中位区，从而可以进一步保证无人机距离障碍物的安全约束，保证无人机的安全飞行。示例地，可以将距离目标区域的边界节点的距离小于g的区域作为目标区域的周围区域，其中g可以根据实际使用场景进行设置，本公开对此不进行限定。
[0109]
其中，上述示例仅示出了单一区域的类型转换的实施例，本公开还提供多个区域组合进行区域类型更新的方式，示例地，如图8a所示，将障碍物类型的区域s1、中位区类型的区域s2和航空网络类型的区域s3的所对应的区域的区域类型均更新为中位区类型。在该实施例中，可以先进行区域合并，并将合并后的区域的区域类型等价于步长最小的区域的区域类型(即航空区域类型)，从而基于合并后的区域进行航空地图更新，如图8b所示，为与图8a中等价的区域。
[0110]
可选地，在对航空地图更新时，也需要充分考虑航空地图中各地图节点与障碍物之间的距离，从而可以为无人机飞行规划提供准确定的数据支持。在本公开中，航空地图中的地图节点还具有距离属性，所述地图节点的距离属性用于表示所述地图节点与其距离最近的障碍物之间的距离，因此，在将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为其他类型，或者将目标区域的区域类型由其他区域更新为障碍物类型的情况下，目标区域及其周围区域中的地图节点的距离属性的属性值会有影响，因此，本公开还提供以下实施例。
[0111]
可选地，在s13根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对航空地图中的地图节点的区域属性进行更新之后，所述方法还可以包括：
[0112]
根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的距离属性进行更新。由此，可以使得航空地图中的每一地图节点的距离属性的实时性和准确性，为飞行设备进行飞行规划和飞行控制提供准确的数据支持。
[0113]
可选地，所述第二区域类型为障碍物类型，即将目标区域的区域类型由其他类型更新为障碍物类型，如将目标区域的区域类型由航空区域类型更新为障碍物类型或由中位区类型更新为障碍物类型。在将目标区域的区域类型更新为障碍物类型之后，则该目标区域周围的部分区域中的地图节点的距离属性的属性值则需要相应地变化。
[0114]
相应地，所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的距离属性进行更新的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0115]
将所述目标区域对应的所述区域待更新节点的距离属性的属性值更新为预定距离。其中，区域待更新节点均位于目标区域内部，其区域属性为障碍物类型，则可以对该类节点设置默认的距离属性的属性值，示例地，预定距离可以设置为0。
[0116]
根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述目标区域对应的距离待更新节点，并将所述距离待更新节点的距离属性的属性值更新为所述距离待更新节点对应的区域待更新节点与所述距离待更新节点之间的距离。
[0117]
其中，第一扩散距离为预先设置的障碍物节点的最大影响范围，示例地，基于历史数据分析，一个新增的障碍物最大可产生影响的范围为10000米，则该第一扩散距离可以设
置为10000米，即对于距该目标区域10000米之外的地图节点，默认该目标区域内的障碍物不对其产生影响。其中，该第一扩散距离可以根据实际使用场景进行设置，上述设置仅为示例性说明，本公开对此不进行限定。
[0118]
因此，在该实施例中，距离待更新节点即为受该目标区域内的障碍物所影响的节点，在确定出该距离待更新节点之后，将该距离待更新节点的距离属性的属性值更新为该距离待更新节点对应的区域待更新节点与所述距离待更新节点之间的距离，即该距离待更新节点与障碍物之间的距离。
[0119]
因此，通过上述技术方案，可以在航空地图更新对地图节点的距离属性产生影响时，实时准确地更新相应节点的距离属性的属性值，可以有效降低航空地图更新对应的数据量计算；并且并该目标区域所影响的周围区域内的地图节点的距离属性进行更新，从而可以进一步提高航空地图更新的准确性，为飞行设备的安全飞行提供准确的数据支持。
[0120]
可选地，所述根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述目标区域对应的距离待更新节点的示例地实现方式如下，该步骤可以包括：
[0121]
将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合，其中所述更新节点集合初始包括所述区域待更新节点，其中该区域待更新节点的距离属性的属性值默认设置为0，其中该更新节点集合用于存储每轮次遍历过程中需要更新的节点；
[0122]
针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，在所述待处理节点的距离属性的属性值小于所述第一扩散距离的情况下，确定所述待处理节点的相邻节点，在待处理节点的距离属性的属性值大于或等于所述第一扩散距离时，忽略该待处理节点，遍历下一待处理节点。在全部的待处理节点的距离属性的属性值大于或等于所述第一扩散距离时，算法结束。
[0123]
在所述相邻节点的距离属性的属性值大于所述相邻节点对应的区域待更新节点与所述相邻节点之间的距离的情况下，将所述相邻节点确定为所述距离待更新节点，并将所述相邻节点添加至所述更新节点集合，返回所述从将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合的步骤。
[0124]
示例地，将区域待更新节点添加至更新节点集合中，将更新节点集合作为待处理节点集合之后，清空该更新节点集合，以便于后续获取新的更新节点。针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，在所述待处理节点的距离属性的属性值小于所述第一扩散距离的情况下，表示该待处理节点属于该目标区域的影响范围内，获取该待处理节点的相邻节点，其中，获取地图节点的相邻节点的方式已在上文进行详述，在此不再赘述。
[0125]
初始遍历情况下，待处理节点即为区域待更新节点，在获取到待处理节点d的相邻节点c后，确定相邻节点c的距离属性的属性值是否大于相邻节点c对应的区域待更新节点与相邻节点c之间的距离，此时该相邻节点c对应的区域待更新节点即为该待处理节点d。若相邻节点c的距离属性的属性值大于相邻节点c对应的区域待更新节点d与相邻节点c之间的距离，表示该相邻节点c距离该目标区域中的障碍物的距离更小，此时表示该目标区域中的障碍物对该相邻节点c的距离的影响大于其原始对应的障碍物的影响，则表示该相邻节点c的距离属性需要更新，将相邻节点c确定为距离待更新节点。
[0126]
之后将该相邻节点c添加至更新节点集合，在每一待处理节点遍历完成后，返回所述从将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合的步骤。其中，可以在
将相邻节点c添加至更新节点集合时，记录该相邻节点c对应的区域待更新节点d，因此，在后续遍历至相邻节点，将该相邻节点c作为新的待处理节点时，确定该待处理节点的相邻节点的距离属性的属性值是否大于相邻节点对应的区域待更新节点与相邻节点之间的距离时，可以直接将待处理节点对应的区域待更新节点d作为新的相邻节点对应的区域待更新节点，从而可以确定新的相邻节点对应的区域待更新节点与该新的相邻节点之间的距离，从而保证算法的准确性。
[0127]
通过上述技术方案，可以在将目标区域的区域类型由其他区域类型更新为障碍物类型后，对目标区域及其周围区域中的地图节点的距离属性进行更新，从而可以保证航空地图中各地图节点的距离属性的实时性和准确性，便于基于该航空地图对飞行设备的路径进行合理规划和安全避让，为保证飞行设备的安全飞行提供数据支持。
[0128]
可选地，所述第一区域类型为障碍物类型，即将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为其他类型，如将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为航空区域类型或由障碍物类型更新为中位区类型。
[0129]
在将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为其他类型后，则该目标区域中的各个节点的距离属性的属性值则会相应地修改，并且针对于目标区域周围的区域中的节点而言，由于目标区域中的障碍物的消失，其距离属性的属性值相应需要改变。
[0130]
相应地，所述根据第一区域类型、第二区域类型以及多个更新定位节点对航空地图中的地图节点的距离属性进行更新的示例性实现方式如下，如图9所示，该步骤可以包括：
[0131]
在s91中，根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定区域待更新节点在第一扩散距离对应的范围内的边界节点，将边界节点形成的边界区域内的地图节点确定为距离待更新节点。
[0132]
其中，所述边界节点为目标区域中的障碍物所影响的区域的边界点。可选地，所述根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述区域待更新节点在所述第一扩散距离对应的范围内的边界节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0133]
将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合，其中所述更新节点集合初始包括所述区域待更新节点。示例地，将区域待更新节点添加至更新节点集合中，将更新节点集合作为待处理节点集合之后，清空该更新节点集合，以便于后续获取新的更新节点。
[0134]
针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，执行以下步骤：
[0135]
获取所述待处理节点的相邻节点，并针对所述待处理节点的每一相邻节点，若该相邻节点未被遍历，且该相邻节点的距离属性的属性值小于目标距离，则将该目标距离更新为该相邻节点的距离属性的属性值，并将该相邻节点添加至所述更新节点集合。
[0136]
其中，在该步骤中，确定节点的相邻节点的方式方式已在上文进行详述，在此不再赘述。示例地，目标距离可以预设一默认值，通过上述更新，目标距离即为该待处理节点的相邻节点的距离属性的最小值。
[0137]
若所述目标距离小于或等于所述待处理节点的距离属性的属性值，则将所述待处理节点确定为所述边界节点，并清空所述更新节点集合；
[0138]
若所述目标距离大于所述待处理节点的距离属性的属性值，则返回所述将更新节
点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合的步骤。
[0139]
其中，在两个障碍物连线上的节点的距离属性的属性值由一障碍物向另一障碍物会先增大后减小，即会出现距离的转折点，即边界节点。在该实施例中，目标距离小于或等于待处理节点的距离属性的属性值，则表示该目标距离对应的相邻节点和该待处理节点的距离属性是针对于不同的障碍物而言，此时该待处理节点即为目标区域中的障碍物所影响的区域的边界节点，并且，在待处理节点确定为边界节点后，其相邻节点则不会是边界节点，此时可以直接清空更新节点集合，以避免对待处理节点的相邻节点的计算，避免重复计算。所述目标距离大于所述待处理节点的距离属性的属性值，此时待处理节点并不是边界节点，则返回所述将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合的步骤，以进一步确定待处理节点的相邻节点是否是边界节点。在待处理节点集合中的每一待处理节点遍历结束之后，则会确定出目标区域中的障碍物影响的区域对应的各个边界节点，从而可以基于边界节点确定的区域确定出距离待更新节点。
[0140]
在s92中，确定每一距离待更新节点对应的障碍物节点，其中，所述距离待更新节点对应的障碍物节点为所述距离待更新节点在其距离最近的障碍物区域中所对应的地图节点。其中，可以在确定每一地图节点的距离属性的属性值时，记录确定该属性值所依赖的地图节点。由此，在确定障碍物节点，可以直接将其依赖的地图节点确定为该障碍物节点。
[0141]
在s93中，针对每一障碍物节点，确定该障碍物节点与每一距离待更新节点之间的候选距离，并在候选距离小于该距离待更新节点的距离属性的属性值的情况下，将距离待更新节点的距离属性更新为候选距离。
[0142]
在上述技术方案中，在将目标区域的区域类型由障碍物类型更新为其他区域类型后，不仅考虑目标区域中原有的障碍物对目标区域及其周围区域中的地图节点的影响，同时还充分考虑了周围区域中的其他障碍物节点的影响，通过确定每一障碍物节点与每一距离待更新节点之间的候选距离，从而可以将距离待更新节点的距离属性的属性值更新为与最近的障碍物节点之间的距离，从而可以在航空地图更新后，对本次更新所影响的地图节点的距离属性的属性值进行准确的标示，提高航空地图更新的准确性，便于飞行设备对障碍物的精准避让，为飞行设备的安全飞行提供准确支持。
[0143]
在实际使用场景中，由于无人机的飞行受气候、通信信号强度等制约因素的影响较大，为了进一步提高航空地图的更新维度的全面性，本公开还提供以下实施例，可以将制约因素实时反映到航空地图中。
[0144]
可选地，所述方法还包括：
[0145]
接收待更新的环境数据信息，其中，所述环境数据信息可以包括用于对环境信息，如天气、风力、湿度等进行更新的数据，对通信信号强度进行更新的数据，以及用于确定待更新节点的数据；
[0146]
根据所述环境数据信息，确定所述航空地图中的环境待更新节点。其中，所述根据所述环境数据信息，确定所述航空地图中的环境待更新节点的示例性实现方式如下，该步骤可以包括：
[0147]
若所述环境数据信息中包括区域数据，则将属于所述区域数据对应的区域中的地图节点确定为所述环境待更新节点。
[0148]
其中，所述区域数据可以是待更新区域的边界上的地图节点，则可以根据该区域
数据确定出待更新区域，其中，根据边界上的点形成区域的方式为现有技术，在此不再赘述。则在确定出待更新区域后，则可以将航空地图的地图节点中属于该待更新区域的地图节点确定为该环境待更新节点。
[0149]
若所述环境数据信息中包括节点数据，将以所述节点数据对应的节点为中心的第二扩散距离内的地图节点确定为所述环境待更新节点。
[0150]
在该实施例中，在对环境信息进行更新时，可以指定一地图节点，而该地图节点的环境信息的变化会影响到其周围区域内的其他地图节点的环境信息。作为示例，该第二扩散距离以节点步长进行表示，如第二扩散距离为k*step，则可以该节点数据对应的节点为生长点，将在其相邻节点对应的方向上生长k次获得的节点作为环境待更新节点，具体地，以航区空域的地图节点为例：
[0151]
将该节点数据对应的节点添加至更新节点集合；
[0152]
从更新节点集合中获取一更新点，并将该更新点确定为环境待更新节点；
[0153]
确定该更新点的相邻节点，若该相邻节点未被遍历，则将该相邻节点添加至更新节点集合，生长次数减一，其中，生长次数初始为k；
[0154]
若生长次数大于0，则返回从更新节点集合中获取一更新点，并将该更新点确定为环境待更新节点，直至生长次数等于0，从而获得各个环境待更新节点。
[0155]
之后，根据所述环境数据信息，对所述环境待更新节点的环境信息进行更新。
[0156]
其中，环境数据信息中可以包括用于指示环境信息等级的数据，如，湿度等级三级，则可以根据该环境数据信息，将确定出的环境待更新节点的湿度等级更新为三级。
[0157]
示例地，若以节点数据对应的节点为中心的第二扩散距离内的地图节点的区域属性不同，则可以将以上述过程确定出的航空区域类型的区域中所包括的地图节点确定为环境待更新节点。
[0158]
作为另一示例，第二扩散距离可以以距离进行表示，如8000米，则可以根据该距离和航空区域类型的节点步长确定出生长次数，从而可以根据上述方式确定环境待更新节点。
[0159]
因此，通过上述技术方案，可以对航空地图中的地图节点的环境信息进行更新，从而可以对航空地图进行多维信息的更新，进一步提高航空地图的准确性和全面性。同时，可以通过多种方式确定环境待更新节点，提高环境信息更新的多样性，进而拓宽航空地图更新方法的适用范围。
[0160]
根据本公开的第二方面，提供一种航空地图更新装置，如图10所示，所述装置100包括：
[0161]
第一确定模块101，用于确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；
[0162]
生成模块102，用于根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；
[0163]
第一更新模块103，用于根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。
[0164]
可选地，所述第一区域类型为航空区域类型和中位区类型中的一者，所述第二区域类型为所述航空区域类型和所述中位区类型中的另一者；所述第一更新模块包括：
[0165]
第一删除子模块，用于删除非所述目标区域的地图节点的连接关系中与所述目标区域的地图节点之间的连接；
[0166]
第一确定子模块，用于根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点；
[0167]
第一更新子模块，用于根据所述第二区域类型，更新所述区域待更新节点的区域属性和连接关系。
[0168]
可选地，所述第二区域类型为中位区类型，所述第一确定子模块用于：
[0169]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，并将删除节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点；
[0170]
所述第二区域类型为航空区域类型，所述第一确定子模块用于：
[0171]
在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0172]
可选地，所述第二区域类型为障碍物类型；
[0173]
所述第一更新模块包括：
[0174]
第二删除子模块，用于删除非所述目标区域的地图节点的连接关系中与所述目标区域的地图节点之间的连接；
[0175]
第二确定子模块，用于根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点；
[0176]
第二更新子模块，用于根据所述第二区域类型，更新所述区域待更新节点的区域属性，并删除所述区域待更新节点的连接关系。
[0177]
可选地，所述第一区域类型为航空区域类型，所述第二确定子模块用于：
[0178]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，并将删除节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点；
[0179]
所述第一区域类型为中位区类型，所述第二确定子模块用于：
[0180]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0181]
可选地，所述第一区域类型为障碍物类型；
[0182]
所述第一更新模块包括：
[0183]
第三确定子模块，用于根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点；
[0184]
第三更新子模块，用于根据所述第二区域类型，更新所述区域待更新节点的区域属性和连接关系。
[0185]
可选地，所述第二区域类型为航空区域类型，所述第三确定子模块用于：
[0186]
在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的
地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点；
[0187]
所述第二区域类型为中位区类型，所述第三确定子模块用于：
[0188]
将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。
[0189]
可选地，所述装置还包括：
[0190]
第二更新模块，用于在所述第一更新模块根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新之后，根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的距离属性进行更新，其中，所述地图节点的距离属性用于表示所述地图节点与其距离最近的障碍物之间的距离。
[0191]
可选地，所述第二区域类型为障碍物类型；
[0192]
所述第二更新模块包括：
[0193]
第四更新子模块，用于将所述目标区域对应的所述区域待更新节点的距离属性的属性值更新为预定距离；
[0194]
第五更新子模块，用于根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述目标区域对应的距离待更新节点，并将所述距离待更新节点的距离属性的属性值更新为所述距离待更新节点对应的区域待更新节点与所述距离待更新节点之间的距离。
[0195]
可选地，所述第五更新子模块包括：
[0196]
第一清空子模块，用于将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合，其中所述更新节点集合初始包括所述区域待更新节点；
[0197]
第四确定子模块，用于针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，在所述待处理节点的距离属性的属性值小于所述第一扩散距离的情况下，确定所述待处理节点的相邻节点；
[0198]
第五确定子模块，用于在所述相邻节点的距离属性的属性值大于所述相邻节点对应的区域待更新节点与所述相邻节点之间的距离的情况下，将所述相邻节点确定为所述距离待更新节点，并将所述相邻节点添加至所述更新节点集合，触发所述第一清空子模块将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合。
[0199]
可选地，所述第一区域类型为障碍物类型；
[0200]
所述第二更新模块包括：
[0201]
第六确定子模块，用于根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述区域待更新节点在所述第一扩散距离对应的范围内的边界节点，将所述边界节点形成的边界区域内的地图节点确定为所述距离待更新节点；
[0202]
第七确定子模块，用于确定每一所述距离待更新节点对应的障碍物节点，其中，所述距离待更新节点对应的障碍物节点为所述距离待更新节点在其距离最近的障碍物区域中所对应的地图节点；
[0203]
第六更新子模块，用于针对每一所述障碍物节点，确定该障碍物节点与每一距离
待更新节点之间的候选距离，并在所述候选距离小于该距离待更新节点的距离属性的属性值的情况下，将所述距离待更新节点的距离属性更新为所述候选距离。
[0204]
可选地，所述第六确定子模块包括：
[0205]
第二清空子模块，用于将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合，其中所述更新节点集合初始包括所述区域待更新节点；
[0206]
处理子模块，用于针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，执行以下步骤：
[0207]
获取所述待处理节点的相邻节点，并针对所述待处理节点的每一相邻节点，若该相邻节点未被遍历，且该相邻节点的距离属性的属性值小于目标距离，则将该目标距离更新为该相邻节点的距离属性的属性值，并将该相邻节点添加至所述更新节点集合；若所述目标距离小于或等于所述待处理节点的距离属性的属性值，则将所述待处理节点确定为所述边界节点，并清空所述更新节点集合；若所述目标距离大于所述待处理节点的距离属性的属性值，则触发所述第二清空子模块将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合。
[0208]
可选地，所述装置还包括：
[0209]
接收模块，用于接收待更新的环境数据信息；
[0210]
第二确定模块，用于根据所述环境数据信息，确定所述航空地图中的环境待更新节点；
[0211]
第三更新模块，用于根据所述环境数据信息，对所述环境待更新节点的环境信息进行更新。
[0212]
可选地，所述第二确定模块包括：
[0213]
第九确定子模块，用于在所述环境数据信息中包括区域数据的情况下，将属于所述区域数据对应的区域中的地图节点确定为所述环境待更新节点；
[0214]
第十确定模块，用于在所述环境数据信息中包括节点数据的情况下，将以所述节点数据对应的节点为中心的第二扩散距离内的地图节点确定为所述环境待更新节点。
[0215]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0216]
图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图11所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
[0217]
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的航空地图更新方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中
屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
[0218]
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的航空地图更新方法。
[0219]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的航空地图更新方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的航空地图更新方法。
[0220]
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图12，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的航空地图更新方法。
[0221]
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm，linuxtm等等。
[0222]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的航空地图更新方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的航空地图更新方法。
[0223]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的航空地图更新方法的代码部分。
[0224]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0225]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0226]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。