航空地图更新方法、装置、介质及电子设备与流程

技术特征：
1.一种航空地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域类型为航空区域类型和中位区类型中的一者，所述第二区域类型为所述航空区域类型和所述中位区类型中的另一者；所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，包括：删除非所述目标区域的地图节点的连接关系中与所述目标区域的地图节点之间的连接；根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点；根据所述第二区域类型，更新所述区域待更新节点的区域属性和连接关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二区域类型为中位区类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点，包括：将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，并将删除节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点；所述第二区域类型为航空区域类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点，包括：在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二区域类型为障碍物类型；所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，包括：删除非所述目标区域的地图节点的连接关系中与所述目标区域的地图节点之间的连接；根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点；根据所述第二区域类型，更新所述区域待更新节点的区域属性，并删除所述区域待更新节点的连接关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一区域类型为航空区域类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点，包括：将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，并将删除
节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点；所述第一区域类型为中位区类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点，包括：将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域类型为障碍物类型；所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，包括：根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点；根据所述第二区域类型，更新所述区域待更新节点的区域属性和连接关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二区域类型为航空区域类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点，包括：在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点；所述第二区域类型为中位区类型，所述根据所述目标区域中的地图节点和所述更新定位节点，确定所述目标区域对应的区域待更新节点，包括：将所述目标区域中的地图节点中与所述更新定位节点位置不同的节点删除，在所述目标区域中的地图节点中增加所述更新定位节点中与所述目标区域中的地图节点的位置不同的节点，并将增加节点后所得的目标区域中的地图节点确定为所述区域待更新节点。8.根据权利要求4-7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新的步骤之后，所述方法还包括：根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的距离属性进行更新，其中，所述地图节点的距离属性用于表示所述地图节点与其距离最近的障碍物之间的距离。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二区域类型为障碍物类型；所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的距离属性进行更新，包括：将所述目标区域对应的所述区域待更新节点的距离属性的属性值更新为预定距离；根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述目标区域对应的距离待更新节点，并将所述距离待更新节点的距离属性的属性值更新为所述距离待更新节点对应的区域待更新节点与所述距离待更新节点之间的距离。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述目标区域对应的距离待更新节点，包括：将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合，其中所述更新节点
集合初始包括所述区域待更新节点；针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，在所述待处理节点的距离属性的属性值小于所述第一扩散距离的情况下，确定所述待处理节点的相邻节点；在所述相邻节点的距离属性的属性值大于所述相邻节点对应的区域待更新节点与所述相邻节点之间的距离的情况下，将所述相邻节点确定为所述距离待更新节点，并将所述相邻节点添加至所述更新节点集合，返回所述将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合的步骤。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一区域类型为障碍物类型；所述根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的距离属性进行更新，包括：根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述区域待更新节点在所述第一扩散距离对应的范围内的边界节点，将所述边界节点形成的边界区域内的地图节点确定为所述距离待更新节点；确定每一所述距离待更新节点对应的障碍物节点，其中，所述距离待更新节点对应的障碍物节点为所述距离待更新节点在其距离最近的障碍物区域中所对应的地图节点；针对每一所述障碍物节点，确定该障碍物节点与每一距离待更新节点之间的候选距离，并在所述候选距离小于该距离待更新节点的距离属性的属性值的情况下，将所述距离待更新节点的距离属性更新为所述候选距离。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域待更新节点和预设的第一扩散距离，确定所述区域待更新节点在所述第一扩散距离对应的范围内的边界节点，包括：将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合，其中所述更新节点集合初始包括所述区域待更新节点；针对所述待处理节点集合中的每一待处理节点，执行以下步骤：获取所述待处理节点的相邻节点，并针对所述待处理节点的每一相邻节点，若该相邻节点未被遍历，且该相邻节点的距离属性的属性值小于目标距离，则将该目标距离更新为该相邻节点的距离属性的属性值，并将该相邻节点添加至所述更新节点集合；若所述目标距离小于或等于所述待处理节点的距离属性的属性值，则将所述待处理节点确定为所述边界节点，并清空所述更新节点集合；若所述目标距离大于所述待处理节点的距离属性的属性值，则返回所述将更新节点集合作为待处理节点集合，并清空所述更新节点集合的步骤。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收待更新的环境数据信息；根据所述环境数据信息，确定所述航空地图中的环境待更新节点；根据所述环境数据信息，对所述环境待更新节点的环境信息进行更新。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境数据信息，确定所述航空地图中的环境待更新节点，包括：若所述环境数据信息中包括区域数据，则将属于所述区域数据对应的区域中的地图节点确定为所述环境待更新节点；
若所述环境数据信息中包括节点数据，将以所述节点数据对应的节点为中心的第二扩散距离内的地图节点确定为所述环境待更新节点。15.一种航空地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；生成模块，用于根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；第一更新模块，用于根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-14中任一项所述方法的步骤。17.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-14中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种航空地图更新方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。因此，可以对航空地图中的局部区域的区域类型进行动态更新，从而可以有效降低航空地图更新所需的计算量，提高航空地图的更新效率。提高航空地图的更新效率。提高航空地图的更新效率。


技术研发人员：安培 张邦彦
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2020.04.24
技术公布日：2021/10/26