一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路端监控数据，所述路端监控数据为路端传感器对当前道路的实时监控数据；

基于所述路端监控数据，对所述当前道路上的车辆进行预警场景识别，得到预警场景识别结果，所述预警场景识别结果包括目标车辆和预警目标；

将所述预警目标发送给所述目标车辆的车载终端，以使所述车载终端获取实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据，以及将所述实时预警视频输出至所述目标车辆的车端显示设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述路端传感器包括多个路端摄像头时，所述路端监控数据包括多个不同角度采集的实时路端监控视频，在所述将所述预警目标发送给所述目标车辆的车载终端之后，所述方法还包括：

在所述多个不同角度采集的实时路端监控视频中对所述目标车辆进行目标追踪，得到包括所述目标车辆的多个实时监控视频，所述多个实时监控视频包括多个不同角度的监控视频；

将所述多个不同角度的监控视频进行拼接，得到所述目标车辆的实时全方位环视视频；

根据所述实时全方位环视视频，构建以所述目标车辆为中心的三维实时全景图像；

对所述三维实时全景图像进行目标定位，得到所述预警目标的第一定位信息；

根据所述第一定位信息对所述三维实时全景图像进行视角转换，得到以所述目标车辆为视角的实时目标监控视频；

在所述实时目标监控视频中对所述预警目标进行标记，生成第一实时预警视频；

基于车用无线通信v2x向所述车载终端发送所述第一实时预警视频，以使所述车载终端将所述第一实时预警视频作为所述实时预警视频。

3.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

接收路端移动边缘计算mec平台发送的预警目标，所述预警目标为所述路端mec平台基于获取的路端监控数据，对当前道路上的车辆进行预警场景识别得到的，所述路端监控数据为路端传感器对所述当前道路的实时监控数据；

获取实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据；

将所述实时预警视频输出至车端显示设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述路端传感器包括路端雷达时，所述路端监控数据包括路端点云数据，所述获取实时预警视频包括：

接收所述路端mec平台基于v2x发送的所述预警目标的第二定位信息，所述第二定位信息由所述路端mec平台对所述路端点云数据进行目标定位后得到；

获取车端监控数据，所述车端监控数据包括实时车端监控视频；

基于所述第二定位信息在所述实时车端监控视频中对所述预警目标进行标记，得到第二实时预警视频；

将所述第二实时预警视频作为所述实时预警视频。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二定位信息在所述实时车端监控视频中对所述预警目标进行标记，得到第二实时预警视频之前，所述方法还包括：

对所述实时车端监控视频进行目标追踪，确定包括所述预警目标的多帧图像；

在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系；

所述基于所述第二定位信息在所述实时车端监控视频中对所述预警目标进行标记，得到第二实时预警视频包括：

根据所述第二定位信息，确定所述预警目标在所述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；

根据所述坐标信息，在所述多帧图像中进行预警目标标记，得到所述第二实时预警视频。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预警场景识别结果还包括预警场景的类型信息，所述将所述实时预警视频输出至车端显示设备之前，所述方法还包括：

基于所述类型信息，确定所述车端显示设备中的目标显示设备；

所述将所述实时预警视频输出至车端显示设备包括：将所述实时预警视频输出至所述目标显示设备。

7.一种车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：

路端监控数据获取模块，用于获取路端监控数据，所述路端监控数据为路端传感器对当前道路的实时监控数据；

预警场景识别模块，用于基于所述路端监控数据，对所述当前道路上的车辆进行预警场景识别，得到预警场景识别结果，所述预警场景识别结果包括目标车辆和预警目标；

预警目标发送模块，用于将所述预警目标发送给所述目标车辆的车载终端，以使所述车载终端获取实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据，以及将所述实时预警视频输出至所述目标车辆的车端显示设备。

8.一种车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：

预警目标接收模块，用于接收路端mec平台发送的预警目标，所述预警目标为所述路端mec平台基于获取的路端监控数据，对当前道路上的车辆进行预警场景识别得到的，所述路端监控数据为路端传感器对所述当前道路的实时监控数据；

实时预警视频获取模块，用于获取实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据；

实时预警视频输出模块，用于将所述实时预警视频输出至车端显示设备。

9.一种车辆预警设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的车辆预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的车辆预警方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取路端监控数据，所述路端监控数据为路端传感器对当前道路的实时监控数据；基于所述路端监控数据，对所述当前道路上的车辆进行预警场景识别，得到预警场景识别结果，所述预警场景识别结果包括目标车辆和预警目标；将所述预警目标发送给所述目标车辆的车载终端，以使所述车载终端获取实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据，以及将所述实时预警视频输出至所述目标车辆的车端显示设备。利用本申请提供的技术方案，可以实现车路数据交互，车端实时获取周围感知信息，并通过预警视频帮助驾乘人员快速识别危险目标，提高预警的效率和准确度。

技术研发人员：金晨;黄辰羽
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司
技术研发日：2021.03.31
技术公布日：2021.08.10