一种用于市政排水管道的检测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及市政工程技术领域，具体是一种用于市政排水管道的检测机器人。


背景技术：

2.传统的管道检测机器人对管道直径变化的适应性较小，通常一款管道检测机器人只能在特定直径的管道内运行。即使有能够对管径进行自适应的管道检测机器人，其对于管径的适应程度也有限制，并且成本高昂，因此对管道检测机器人而言这些缺点限制了其可以被应用的场合，而如今管道的使用率很高，用于不同场合的管道其管道直径也各不相同。若是每一种直径不同的管道都需要特定的管道机器人，则管道检测的成本太高，且管道机器人的利用率较低。为降低管道检测技术成本并提高管道机器人的适用范围，设计一款可以适应较大直径变化的管道机器人是一种较为有效直接的方式。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种用于市政排水管道的检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于市政排水管道的检测机器人，包括机身、履带、和视频摄像装置，所述机身为圆柱形结构，所述机身通过可转动的连接杆传动连接履带，所述视频摄像装置固定安装于机身的正前端，所述视频摄像装置包括固定柱、旋转柱、转动杆、转动头和摄像头组成且由后至前依次连接，所述固定柱与机身固定连接，固定柱的另一端转动连接旋转柱，所述旋转柱呈“u”形结构，所述旋转柱内设置第一转轴，并通过第一转轴转动连接转动杆，所述转动杆的另一端传动连接转动头，所述转动头与摄像头固定连接。
5.作为本实用新型进一步的方案：所述固定柱内设置第一电机，所述第一电机的电机轴与旋转柱固定连接。
6.作为本实用新型进一步的方案：所述旋转柱内设置有第二电机和第三电机，所述第二电机的电机轴固定连接转动杆，所述第三电机的电机轴贯穿转动杆的外壁并延伸至内腔。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述转动杆的内腔设置有主动辊、从动辊、副轮和链条，所述第三电机的电机轴与主动辊固定连接，所述主动辊和从动辊之间通过链条传动连接，所述从动辊与副轮同轴固定连接，所述转动头内设置有角度调节轮，所述角度调节轮与所述角度调节轮与副轮啮合连接，所述转动头与转动杆之间还设置有转动插销。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述第二电机和第三电机为同步电机。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：具有可自适应管径变化，越障能力强，负载能力强，具有可自适应管径变化，越障能力强。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本实用新型结构示意图；
12.图2为本实用新型视频摄像装置内部结构传动图；
13.图3为本实用新型角度调节状态示意一图。
14.图中：1机身、2履带、3视频摄像装置、4固定柱、5旋转柱、6转动杆、601主动辊、602从动辊、603副轮、604链条、7转动头、8摄像头、10第一电机、11第二电机、12第三电机、13角度调节轮、14连接杆。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.请参阅图1
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3，本实用新型实施例中，一种用于市政排水管道的检测机器人，包括机身1、履带2、和视频摄像装置3，所述机身1为圆柱形结构，所述机身1通过可转动的连接杆14传动连接履带2，所述视频摄像装置3固定安装于机身1的正前端，所述视频摄像装置3包括固定柱4、旋转柱5、转动杆6、转动头7和摄像头8组成且由后至前依次连接，所述固定柱4与机身1固定连接，固定柱4的另一端转动连接旋转柱5，所述旋转柱5呈“u”形结构，所述旋转柱5内设置第一转轴9，并通过第一转轴9转动连接转动杆6，所述转动杆6的另一端传动连接转动头7，所述转动头7与摄像头8固定连接。
17.值得注意的是，所述固定柱4内设置第一电机10，所述第一电机10的电机轴与旋转柱5固定连接，所述第一电机10作为旋转柱5的驱动机构，支持旋转柱5进行360度转动，利于摄像头8扩大其视野范围，作为其配合使用的还包括所述旋转柱5内设置的第二电机11和第三电机12，第二电机11的电机轴固定连接转动杆6，所述第三电机12的电机轴贯穿转动杆6的外壁并延伸至内腔，其中第二电机11作为转动杆6的驱动机构实现调整摄像头8的角度，配合第一电机10可以实现摄像头8在水平和数值方向上均实现角度的调节，作为与第二电机11同步转动的第三电机12，当转动杆6的角度发生变化时，第三电机12会以同样的速度、方向和角度实现同步的转动，而通过与从动辊602连接的角度调节轮13可以出现相反角度的运动，即时刻保持摄像头8拍摄角度处于水平的状态。
18.实施例：
19.作为转动杆6内部的传动机构，所述转动杆6的内腔设置有主动辊601、从动辊602、副轮603和链条604，所述第三电机12的电机轴与主动辊601固定连接，所述主动辊601和从动辊602之间通过链条604传动连接，所述从动辊602与副轮603同轴固定连接，所述转动头7内设置有角度调节轮13，所述角度调节轮13与所述角度调节轮13与副轮603啮合连接，所述转动头7与转动杆6之间还设置有转动插销；因为主动辊601和从动辊602之间是通过链条
604的方式进行连接，所述从动辊602的转动方向与主动辊601相同，而副轮603和角度调剂轮13之间为啮合连接，固角度调节轮13与转动方向与主动辊601相同，这样当转动杆6角度上扬时，摄像头8就会向下倾斜，但由于摄像头8高度上升，所以摄像头8的拍摄角度仍然处于水平状态。
20.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
21.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。


技术特征：
1.一种用于市政排水管道的检测机器人，包括机身（1）、履带（2）、和视频摄像装置（3），其特征在于：所述机身（1）为圆柱形结构，所述机身（1）通过可转动的连接杆（14）传动连接履带（2），所述视频摄像装置（3）固定安装于机身（1）的正前端，所述视频摄像装置（3）包括固定柱（4）、旋转柱（5）、转动杆（6）、转动头（7）和摄像头（8）组成且由后至前依次连接，所述固定柱（4）与机身（1）固定连接，固定柱（4）的另一端转动连接旋转柱（5），所述旋转柱（5）呈“u”形结构，所述转动杆（6）的另一端传动连接转动头（7），所述转动头（7）与摄像头（8）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于市政排水管道的检测机器人，其特征在于：所述固定柱（4）内设置第一电机（10），所述第一电机（10）的电机轴与旋转柱（5）固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于市政排水管道的检测机器人，其特征在于：所述旋转柱（5）内设置有第二电机（11）和第三电机（12），所述第二电机（11）的电机轴固定连接转动杆（6），所述第三电机（12）的电机轴贯穿转动杆（6）的外壁并延伸至内腔，所述转动头（7）内设置有角度调节轮（13）。4.根据权利要求3所述的一种用于市政排水管道的检测机器人，其特征在于：所述转动杆（6）的内腔设置有主动辊（601）、从动辊（602）、副轮（603）和链条（604），所述第三电机（12）的电机轴与主动辊（601）固定连接，所述主动辊（601）和从动辊（602）之间通过链条（604）传动连接，所述从动辊（602）与副轮（603）同轴固定连接，所述角度调节轮（13）与所述角度调节轮（13）与副轮（603）啮合连接，所述转动头（7）与转动杆（6）之间还设置有转动插销。5.根据权利要求3所述的一种用于市政排水管道的检测机器人，其特征在于：所述第二电机（11）和第三电机（12）为同步电机。

技术总结
本实用新型公开了一种用于市政排水管道的检测机器人，包括机身、履带、和视频摄像装置，所述机身为圆柱形结构，所述机身通过可转动的连接杆传动连接履带，所述视频摄像装置固定安装于机身的正前端，所述视频摄像装置包括固定柱、旋转柱、转动杆、转动头和摄像头组成且由后至前依次连接，所述固定柱与机身固定连接，固定柱的另一端转动连接旋转柱，所述旋转柱呈“U”形结构，所述旋转柱内设置第一转轴，并通过第一转轴转动连接转动杆，所述转动杆的另一端传动连接转动头，所述转动头与摄像头固定连接，本实用新型的有益效果：具有可自适应管径变化，越障能力强，负载能力强，具有可自适应管径变化，越障能力强。越障能力强。越障能力强。


技术研发人员：薄维志 汤檀洋 蒋湘成 于善冬
受保护的技术使用者：南京北控工程检测咨询有限公司
技术研发日：2020.10.29
技术公布日：2021/10/23