烟火检测方法、系统、电子装置和存储介质与流程

1.本技术涉及烟火检测领域，特别是涉及烟火检测方法、系统、电子装置和存储介质。


背景技术：

2.烟火检测一般由摄像机实现，通过摄像机在户外(森林、平原)对烟雾和高温着火点进行实时监测，一旦发现火情则会触发报警。通常，摄像机在户外移动巡检过程中，往往会重复巡检，导致产生重复报警。
3.为了解决该问题，在现有的烟火检测方案中，对已经检测过的火情区在图像中进行屏蔽，避免产生重复报警。屏蔽区是在检测到烟火目标或者疑似目标后，将这些区域进行自动屏蔽，从而避免摄像机在转动过程中由于一直在画面中检测到目标而多次上报。
4.但是，这种屏蔽区是一次性的，当疑似目标转出视频画面之后，原先的屏蔽区就失效了。所以当摄像机重新转回原来检测到的疑似目标所在位置，且疑似目标没有消失时，烟火检测设备会再次报警。其中，疑似目标包括固定的干扰源，比如烟囱，因为烟火检测的环境较为复杂，无法保证摄像机拍摄得到的画面中没有其他烟火干扰源，一旦出现固定位置的干扰源，则会造成摄像机每次移动到该位置，都会产生无用的报警，导致真实火情的报警淹没其中。
5.目前针对相关技术中因固定位置的干扰源影响而导致烟火检测的误报率较高的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供了一种烟火检测方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中因固定位置的干扰源影响而导致烟火检测的误报率较高的问题。
7.第一方面，本技术实施例提供了一种烟火检测方法，包括：
8.获取摄像机拍摄得到的巡检图像，在所述巡检图像中识别预设感兴趣对象，并获取所述预设感兴趣对象所在区域的第一位置信息；
9.获取预设排除区的第二位置信息；
10.根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述预设感兴趣对象所在区域与所述预设排除区的交并比是否大于第一预设阈值；
11.在判断到所述预设感兴趣对象所在区域与所述预设排除区的交并比大于所述第一预设阈值的情况下，根据所述第一位置信息生成预设屏蔽区，并跳过对所述预设感兴趣对象所在区域的火情检测。
12.在其中一些实施例中，所述预设排除区被预先存储为图像坐标系内的第三位置信息，以及与所述图像坐标系对应的摄像机的内部参数和外部参数；所述第一位置信息和所述第二位置信息均为全局坐标系下的位置信息；其中，获取预设排除区的第二位置信息包括：
13.获取预先存储的所述第三位置信息、所述内部参数和所述外部参数；
14.根据所述内部参数，确定所述图像坐标系和摄像机坐标系之间的第一转换关系，以及根据所述外部参数，确定所述摄像机坐标系和所述全局坐标系之间的第二转换关系；
15.根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，将所述第三位置信息从所述图像坐标系转换到所述全局坐标系，得到所述第二位置信息。
16.在其中一些实施例中，所述第一位置信息和所述第二位置信息均为全局坐标系下的位置信息；获取所述预设感兴趣对象所在区域的第一位置信息包括：
17.获取所述预设感兴趣对象所在区域在所述巡检图像的当前图像坐标系内的第四位置信息，以及获取拍摄所述巡检图像的摄像机的当前内部参数和当前外部参数；
18.根据所述当前内部参数，确定所述当前图像坐标系和当前摄像机坐标系之间的第三转换关系，以及根据所述当前外部参数，确定所述当前摄像机坐标系和所述全局坐标系之间的第四转换关系；
19.根据所述第三转换关系和所述第四转换关系，将所述第四位置信息从所述当前图像坐标系转换到所述全局坐标系，得到所述第一位置信息。
20.在其中一些实施例中，所述方法还包括：
21.获取预设屏蔽区的位置信息；
22.根据所述第一位置信息和所述预设屏蔽区的位置信息，判断所述预设感兴趣对象所在区域与所述预设屏蔽区的交并比是否大于第二预设阈值；
23.在判断到所述预设感兴趣对象所在区域与所述预设屏蔽区的交并比大于所述第二预设阈值的情况下，跳过对所述预设感兴趣对象所在区域的火情检测。
24.在其中一些实施例中，所述方法还包括：
25.在一次火情检测任务结束后，清空所述预设屏蔽区，以及持久化存储所述预设排除区。
26.在其中一些实施例中，所述方法还包括：
27.选取一个或者多个预设屏蔽区，并将所述一个或者多个预设屏蔽区存储为所述预设排除区。
28.在其中一些实施例中，所述方法还包括：
29.在判断到所述预设感兴趣对象所在区域与所述预设排除区的交并比不大于所述第一预设阈值的情况下，对所述预设感兴趣对象所在区域进行火情检测，并在火情检测完毕后，根据所述第一位置信息生成预设屏蔽区。
30.第二方面，本技术实施例提供了一种烟火检测系统，包括：摄像机和控制设备，其中，所述摄像机和所述控制设备连接，所述控制设备用于执行上述第一方面所述的烟火检测方法。
31.在其中一些实施例中，所述摄像机包括摄像本体和支撑部，所述摄像本体和所述支撑部连接，所述支撑部用于调整所述摄像本体的水平角和/或俯仰角。
32.在其中一些实施例中，所述摄像机包括双目摄像机，所述双目摄像机包括可见光摄像机和热成像摄像机。
33.第三方面，本技术实施例提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述第一方面所述
的烟火检测方法。
34.第四方面，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的烟火检测方法的步骤。
35.相比于相关技术，本技术实施例提供的烟火检测方法、系统、电子装置和存储介质，解决了相关技术中因固定位置的干扰源影响而导致烟火检测的误报率较高的问题，降低了烟火检测的误报率。
36.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
37.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
38.图1是根据本技术实施例的烟火检测方法的流程图；
39.图2是根据本技术实施例的重定位预设排除区的原理示意图一；
40.图3是根据本技术实施例的重定位预设排除区的原理示意图二；
41.图4是根据本技术优选实施例的烟火检测方法的流程图；
42.图5是根据本技术实施例的烟火检测系统的结构框图；
43.图6是本技术实施例的烟火检测方法的终端的硬件结构框图。
具体实施方式
44.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
45.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
46.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连
接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
47.本实施例提供了一种烟火检测方法，图1是根据本技术实施例的烟火检测方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
48.步骤s101，获取摄像机拍摄得到的巡检图像，在巡检图像中识别预设感兴趣对象，并获取预设感兴趣对象所在区域的第一位置信息。
49.摄像机通过移动巡检的方式对周围环境进行视频监控，摄像机的运动过程可以通过设置巡检轨迹实现，巡检图像包括摄像机以预设帧率采集得到的多帧可见光图像和热成像图像。
50.在本实施例中，可采用烟雾和火点检测算法，对当前巡检图像进行目标识别，得到至少一个预设感兴趣对象，预设感兴趣对象包括烟、雾、火中的任意一种或者多种，预设感兴趣对象可能是真实火情，也可能是干扰源。由于预设感兴趣对象在客观世界中的相对位置关系通常呈离散状态，因此，预设感兴趣对象在巡检图像的相对位置关系也呈离散状态，为了便于后续计算处理，本实施例采用包围盒算法将预设感兴趣对象包容成一个封闭空间，并记录该封闭空间的面积和第一位置信息。
51.步骤s102，获取预设排除区的第二位置信息。
52.预设排除区包括至少一个固定干扰源，固定干扰源包括但不限于烟囱、排气管道，以及其他用于为烟气或者烟雾提供通风的物体。在本实施例中，也可以采用包围盒算法将巡检图像中的固定干扰源包容成一个封闭空间，并记录该封闭空间的面积和第二位置信息。其中，预设排除区的形状可以是任意多边形，也可以是规则曲线包围的封闭空间，能够适用于街道等各种复杂场景下的固定干扰源区域的绘制。
53.步骤s103，根据第一位置信息和第二位置信息，判断预设感兴趣对象所在区域与预设排除区的交并比是否大于第一预设阈值。
54.其中，交并比可以用两个区域的相交部分的面积占预设感兴趣对象所在区域的面积的比例来确定，交并比越大，代表预设感兴趣对象所在区域包含固定干扰源的概率越大。如果两个区域的交并比大于第一预设阈值，说明预设感兴趣对象所在区域属于预设排除区。
55.步骤s104，在判断到预设感兴趣对象所在区域与预设排除区的交并比大于第一预设阈值的情况下，根据第一位置信息生成预设屏蔽区，并跳过对预设感兴趣对象所在区域的火情检测。
56.在确定预设感兴趣对象所在区域属于预设排除区之后，对预设感兴趣对象所在区域进行屏蔽，并跳过对第一位置信息对应的预设感兴趣对象所在区域的火情检测。即不对该预设感兴趣对象所在区域进行处理，也不触发关于预设感兴趣对象所在区域有火情的报警，从而消除固定干扰源的影响，避免误报。
57.相比于相关技术，预设排除区不会因为摄像机的运动而在图像中消失，只要固定干扰源处于摄像机的视场内，都能够保证预设排除区处于图像中。每当预设排除区内的事物被检测出来之后，便将对其进行过滤，节省了处理资源。
58.通过上述步骤，解决了相关技术中因固定位置的干扰源影响而导致烟火检测的误报率较高的问题，降低了烟火检测的误报率。
59.摄像机在移动巡检过程中，固定干扰源相对于摄像机会发生偏移，使得预设排除区在巡检图像中的位置会实时发生变化，导致上一次巡检任务所用的预设排除区的位置信息不适用于下一次巡检任务。
60.为解决该问题，在其中一些实施例中，预设排除区被预先存储为图像坐标系内的第三位置信息，以及与图像坐标系对应的摄像机的内部参数和外部参数；第一位置信息和第二位置信息均为全局坐标系下的位置信息；其中，获取预设排除区的第二位置信息包括：
61.获取预先存储的第三位置信息、内部参数和外部参数；
62.根据内部参数，确定图像坐标系和摄像机坐标系之间的第一转换关系，以及根据外部参数，确定摄像机坐标系和全局坐标系之间的第二转换关系；
63.根据第一转换关系和第二转换关系，将第三位置信息从图像坐标系转换到全局坐标系，得到第二位置信息。
64.第三位置信息是确定的位置信息，可以是人为设定，也可以是从预先存储的数据库中调取。其中，在初次设定预设排除区时，可以将视频画面对准固定干扰源，绘制预设排除区，并保存位置信息。
65.第一转换关系体现的是透视投影变换关系，第二转换关系体现的是刚体变换关系，通过图像坐标系、摄像机坐标系和全局坐标系中两两之间的转换关系，能够将视频画面中的位置信息转换到真实世界中的位置信息，起到对预设排除区进行实时定位的效果。
66.第一转换关系和第二转换关系均可逆，即在图像坐标系、摄像机坐标系和全局坐标系中，只要确定其中任一坐标系的位置信息，均可以得到另外两种坐标系的位置信息。因此，在计算预设感兴趣对象所在区域与预设排除区的交并比时，可以在图像坐标系、摄像机坐标系和全局坐标系中的任一坐标系下进行计算。
67.内部参数包括但不限于摄像机的焦距、镜头倍率、视场、视场角，其中，视场角包括水平视场角和/或俯仰视场角。
68.外部参数包括摄像机的姿态角，姿态角包括水平角和/或俯仰角。
69.和获取预设排除区的第二位置信息相近的原理，在其中一些实施例中，第一位置信息和第二位置信息均为全局坐标系下的位置信息；获取预设感兴趣对象所在区域的第一位置信息包括：
70.获取预设感兴趣对象所在区域在巡检图像的当前图像坐标系内的第四位置信息，以及获取拍摄巡检图像的摄像机的当前内部参数和当前外部参数；
71.根据当前内部参数，确定当前图像坐标系和当前摄像机坐标系之间的第三转换关系，以及根据当前外部参数，确定当前摄像机坐标系和全局坐标系之间的第四转换关系；
72.根据第三转换关系和第四转换关系，将第四位置信息从当前图像坐标系转换到全局坐标系，得到第一位置信息。
73.摄像机在移动巡检过程中，摄像机的内部参数和/或外部参数会发生改变。如果摄像机只是内部参数发生改变，则体现到巡检图像上则是缩放变换；如果摄像机只是外部参数发生改变，则体现到巡检图像上的则是平移和/或旋转变换；如果摄像机同时改变内部参数和外部参数，则体现到巡检图像上则是平移和/或旋转以及缩放变换。
74.以下实施例将介绍在图像坐标系下对预设排除区进行重定位的实施例。
75.(1)摄像机只改变外部参数
76.图2是根据本技术实施例的重定位预设排除区的原理示意图一，如图2所示，假设预设排除区abcd为历史巡检任务的物方成像画面，f为摄像机的镜头，在历史巡检图像中，以a为坐标原点，ad为x轴增长方向，ab为y轴增长方向，且归一化ab＝ad＝1024。当摄像机的姿态角发生改变后，得到预设排除区在当前巡检任务的物方成像画面a'b'c'd'，相应的，在当前巡检图像中，以a'为坐标原点。设abcd中有一点q，点q在历史图像坐标系下的坐标为(m1,n1)，则在a'b'c'd'中也有对应一点q'，点q
′
(m
′1,n
′1)在当前图像坐标系下的坐标为：
[0077][0078]
其中，od
p
为点q和点q'之间在水平视场方向上的偏移程度，od
t
为在俯仰视场方向上的偏移程度。
[0079]
以下将介绍点q和点q'之间沿着各预设方向(水平视场方向和俯仰视场方向)在历史巡检图像和当前巡检图像之间的偏移程度的方法。
[0080]
(a)参考图2，在abcd形成的视场中，bc为水平视场，ab为俯仰视场，fe为预设焦距，其中，e为abcd的中心，fe垂直于abcd。点q和点q'之间在水平视场方向上的偏移程度od
p
和在俯仰视场方向上的偏移程度od
t
如下所示：
[0081][0082]
其中，δα为摄像机沿着水平视场方向的旋转角度，δβ为摄像机沿着俯仰视场方向的旋转角度，h为预设焦距，fovval_p为水平视场值，fovval_t为俯仰视场值。代表点q和点q'之间沿着水平视场方向在历史巡检图像和当前巡检图像之间的偏移量，代表点q和点q'之间沿着俯仰视场方向在历史巡检图像和当前巡检图像之间的偏移量。
[0083]
(b)参考图2，点q和点q'之间在水平视场方向上的偏移程度od
p
和在俯仰视场方向上的偏移程度od
t
如下所示：
[0084][0085]
其中，α为水平视场角，β为俯仰视场角。
[0086]
由于：
[0087][0088]
则可得到：
[0089][0090]
因此，在一些优选实施方式中，可以不用获取摄像机的焦距和视场大小，仅根据摄像机在同一预设方向的旋转角度和视场角，确定预设排除区沿着各预设方向在历史巡检图像和当前巡检图像之间的偏移程度。
[0091]
(2)摄像机只改变内部参数
[0092]
图3是根据本技术实施例的重定位预设排除区的原理示意图二，如图3所示，预设排除区abcd为历史巡检任务的物方焦平面上的成像画面，efgh为历史巡检任务的摄像机像方焦平面上的成像画面，对应的镜头倍率为z，ab＝ad＝1024，设a为坐标原点，点o坐标为(512,512)，k为abcd中五角星的上顶点，点k坐标为(m2,n2)。假设摄像机的姿态角不改变，仅改变镜头倍率，得到预设排除区在当前巡检任务的物方成像画面a'b'c'd'，以及当前巡检任务的摄像机像方焦平面上的成像画面e'f'g'h'为，对应的镜头倍率为z'，相应地，点a'为坐标原点，点o'坐标为(512,512)，则点k'(m
′2,n
′2)在当前图像坐标系下的坐标为：
[0093][0094]
本实施例在镜头变倍的情况下，通过画面中心点对预设排除区各顶点坐标逐一定位，实现预设排除区重定位。
[0095]
(3)摄像机同时改变外部参数和内部参数
[0096]
参考图3，预设排除区abcd为历史巡检任务的物方焦平面上的成像画面，efgh为历史巡检任务的摄像机像方焦平面上的成像画面，对应的镜头倍率为z，ab＝ad＝1024，设a为坐标原点，点o坐标为(512,512)，k为abcd中五角星的上顶点，点k坐标为(m2,n2)。假设摄像机的姿态角和镜头倍率都改变，得到预设排除区在当前巡检任务的物方成像画面a'b'c'd'，以及当前巡检任务的摄像机像方焦平面上的成像画面e'f'g'h'，对应的镜头倍率为z'，相应地，点a'为坐标原点，点o'坐标为(512,512)，则点k'(m
′2,n
′2)在当前图像坐标系下的坐标为：
[0097][0098]
其中，代表摄像机从历史巡检任务运动至当前巡检任务的镜头倍率缩放值。
[0099]
在一些优选实施例中，对预设排除区进行重定位的方式包括：
[0100]
获取摄像机的水平视场角α、俯仰视场角β、镜头焦距h，获取历史巡检任务的摄像机的水平角位置p(θ1)、俯仰角位置为t(θ2)、镜头倍率z。
[0101]
其中，假设以镜头为极点，则θ1代表摄像机在水平视场方向围绕极点旋转后和预设极轴形成的夹角，θ2代表摄像机在俯仰视场方向围绕极点旋转后和预设极轴形成的夹角。
[0102]
设预设排除区在历史巡检图像中的坐标为r＝{[x0,y0],
…
,[x
i
,y
i
]}，其中i为预设排除区的顶点数。在摄像机转动的同时进行变倍，得到当前摄像机水平位置p
′
(θ1)和俯仰位置t
′
(θ2)，镜头倍率z'。结合外部参数和内部参数均改变的情况，可以更新预设排除区每个坐标点在当前巡检图像中的坐标r
′
＝{[x
′0,y
′0],
…
,[x
′
i
,y
′
i
]}，其中，x
′
i
和y
′
i
的坐标的求解公式如下：
[0103][0104]
在判断到预设感兴趣对象所在区域与预设排除区的交并比不大于第一预设阈值的情况下，代表预设感兴趣对象所在区域不属于预设排除区，则预设感兴趣对象所在区域可能属于真实火情区，也有可能属于预设屏蔽区，以下将针对这两种情况分别给出解决方案。
[0105]
在其中一些实施例中，方法还包括：
[0106]
获取预设屏蔽区的位置信息；
[0107]
根据第一位置信息和预设屏蔽区的位置信息，判断预设感兴趣对象所在区域与预设屏蔽区的交并比是否大于第二预设阈值；
[0108]
在判断到预设感兴趣对象所在区域与预设屏蔽区的交并比大于第二预设阈值的情况下，跳过对预设感兴趣对象所在区域的火情检测。
[0109]
其中，交并比可以用两个区域的相交部分的面积占预设感兴趣对象所在区域的面积的比例来确定，交并比越大，代表预设感兴趣对象所在区域属于预设屏蔽区的概率越大。
如果两个区域的交并比大于第二预设阈值，说明预设感兴趣对象所在区域属于预设屏蔽区。
[0110]
在其中一些实施例中，方法还包括：在一次火情检测任务结束后，清空预设屏蔽区，以及持久化存储预设排除区。
[0111]
屏蔽区是临时的(非持久化的)，仅在当前巡检任务中被屏蔽，屏蔽区中包括因属于预设排除区被排除的感兴趣区域，也包括因已进行巡检而不希望重复巡检的感兴趣区域。而预设排除区是持久化的，在每个巡检任务中，这些被设置的预设排除区都会生效。
[0112]
在其中一些实施例中，方法还包括：选取一个或者多个预设屏蔽区，并将一个或者多个预设屏蔽区存储为预设排除区。
[0113]
由于屏蔽区是临时而非持久化的，在清除屏蔽区之前，可以将某些预设屏蔽区加入到预设排除区中，以简化预设排除区的设置工作。譬如，巡检后进行了报警，人工排查发现这个地方实际上是个新建的烟囱，此时通过将屏蔽区设置为预设排除区，在下个巡检任务中就能够生效。
[0114]
在其中一些实施例中，方法还包括：在判断到预设感兴趣对象所在区域与预设排除区的交并比不大于第一预设阈值的情况下，对预设感兴趣对象所在区域进行火情检测，并在火情检测完毕后，根据第一位置信息生成预设屏蔽区。
[0115]
在检测到烟火目标或者疑似目标后，将这些区域进行自动屏蔽，从而避免摄像机在转动过程中由于一直在画面中检测到目标而多次上报。
[0116]
下面通过优选实施例对本技术实施例进行描述和说明。
[0117]
在一些实施例中，摄像机通过云台实现转动，摄像机的巡检轨迹即为云台的巡检轨迹。
[0118]
图4是根据本技术优选实施例的烟火检测方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：
[0119]
步骤s401，设置云台巡检轨迹。利用可见光和热成像双目摄像机获取两路视频图像。
[0120]
步骤s402，设置预设排除区r。以热成像通道为例，将视频画面对准固定干扰源，绘制预设排除区，并保存相关信息，包括但不限于云台水平位置p、俯仰位置t、水平视场角α、俯仰视场角β和镜头倍率z，预设排除区在画面中的坐标r＝{[x0,y0],
…
,[x
i
,y
i
]}。相应地，可见光通道可以采用和热成像通道相似的方法处理。
[0121]
步骤s403，启动云台进行巡检，利用烟火检测算法模块对当前可见光和热成像摄像头的图像进行目标识别。记录画面中i个目标信息，其中，目标信息包括但不限于预设感兴趣对象所在区域的面积、云台水平位置p'、俯仰位置t'和镜头倍率z'。
[0122]
步骤s404，判断画面中是否存在火点目标。若是，执行步骤s405；若否，则返回步骤s403，云台继续按照预设巡检轨迹转动。
[0123]
步骤s405，重定位预设排除区r'。更新预设排除区每个坐标点在当前巡检图像中的坐标r
′
＝{[x
′0,y
′0],
…
,[x
′
i
,y
′
i
]}。
[0124]
步骤s406，计算预设感兴趣对象所在区域和预设排除区r'的相交比例，然后将相交比例和预设阈值比较。
[0125]
步骤s407，判断预设感兴趣对象所在区域和预设排除区r'的相交比例是否大于预
设阈值。若是，则执行步骤s408；若否，则执行步骤s409。
[0126]
步骤s408，屏蔽预设感兴趣对象所在区域，并回到步骤s403。
[0127]
步骤s409，判断预设感兴趣对象所在区域是否在屏蔽区内。若是，则返回步骤s408；若否，执行步骤s410。
[0128]
步骤s410，确定预设感兴趣对象所在区域为真实火情，触发关于该预设感兴趣对象所在区域的火情报警，执行步骤s411。
[0129]
步骤s411，将预设感兴趣对象所在区域添加到屏蔽区内，避免同一目标再次打断云台运动，回到步骤s403。
[0130]
相关技术使用屏蔽区对检测过的目标和误报区域进行屏蔽，但是针对类似烟囱等目标无法屏蔽，导致云台每次转动到该位置会频繁产生报警，而这些报警对用户是无用的，而且可能干扰到正常的烟火报警。
[0131]
本优选实施例使用预设排除区，当预设感兴趣对象所在区域与预设排除区的相交比例大于预设阈值时，对预设感兴趣对象所在区域进行屏蔽，不做任何处理，降低烟火检测误报率。其中，预设排除区可以在云台转动过程中，根据用户意图设置，由于初始预设排除区的位置坐标在云台转动过后会失效，为使其生效，本技术还对其进行重新定位。运行在双目摄像机上的程序能够直接获取双目摄像机的外部参数和内部参数，根据这些信息以及上述公式可以得到预设排除区在当前云台角度的相对位置。
[0132]
结合上述实施例的烟火检测方法，本实施例还提供了一种烟火检测系统。图5是根据本技术实施例的烟火检测系统的结构框图，如图5所示，该系统包括：摄像机51和控制设备52，其中，摄像机51和控制设备52连接，控制设备52用于执行上述实施例的烟火检测方法。
[0133]
在其中一些实施例中，摄像机51包括摄像本体和支撑部，摄像本体和支撑部连接，支撑部用于调整摄像本体的水平角和/或俯仰角。
[0134]
支撑部包括云台，云台支持摄像机在水平视场方向、俯仰视场方向上进行转动。
[0135]
在其中一些实施例中，摄像机51包括双目摄像机，双目摄像机包括可见光摄像机和热成像摄像机。
[0136]
在一些优选实施例中，烟火检测系统在云台全方位转动过程中利用烟雾和火点检测算法(以下简称检测算法)对目标进行检测并报警，而针对固定干扰源，设置预设排除区进行过滤，避免产生大量无用报警。其中，预设排除区能够根据用户需求进行设置，且随着云台的转动，预设排除区跟随云台的巡检轨迹会进行实时更新，只要固定干扰源处于摄像机视场内，保证固定干扰源时刻处于预设排除区内，不影响烟火检测系统的正常报警。
[0137]
具体实施时，烟火检测系统生成云台的巡检轨迹，并转动云台，将待排除的目标移入视频画面中，根据当前目标位置绘制相应的预设排除区。和预设排除区相对应的摄像机参数至少包括：当前云台的姿态角，当前双目摄像机的水平视场角、俯仰视场角、焦距以及镜头倍率，预设排除区相对视频画面的位置坐标信息。设置完预设排除区的位置信息后，启动云台开始进行巡检。
[0138]
云台巡检过程中以预设帧率(25帧/秒)将双目摄像头采集到的画面帧传送到检测算法中，从而得到疑似目标相对当前视频画面帧的包围盒位置。得到目标包围盒信息后，计算与上述所设预设排除区相交的比例，当该比例大于一定阈值则认为目标在预设排除区
内。如果当前疑似目标在预设排除区内时，直接对目标进行过滤，不进行任何操作；如果在预设排除区外，则停止云台，然后对疑似目标进行进一步的确认，直到完成所有检测和报警流程后，对该目标包围盒区域进行屏蔽，使得云台继续转动巡检。
[0139]
本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0140]
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
[0141]
需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0142]
在一些实施例中，电子装置包括但不限于终端、计算机或者类似的运算装置。以运行在终端上为例，图6是本技术实施例的烟火检测方法的终端的硬件结构框图。如图6所示，终端可以包括一个或多个(图6中仅示出一个)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器604，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备606以及输入输出设备608。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，终端还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
[0143]
存储器604可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的烟火检测方法对应的计算机程序，处理器602通过运行存储在存储器604内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0144]
传输设备606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备606包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备606可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0145]
另外，结合上述实施例中的烟火方法，本技术实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种烟火检测方法。
[0146]
本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0147]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。