控制装置以及对位装置的制作方法

技术特征：
1.一种控制装置，其能够控制对位装置的移动装置，所述对位装置具有：保持装置，其能够保持对象物；移动装置，其能够使所述保持装置移动而使所述对象物向目标位置移动；以及位置传感器，其计算所述保持装置的相对于所述对象物移动到所述目标位置时的位置的相对位置；以及视觉传感器，其配置为在通过所述移动装置使所述对象物向所述目标位置移动时，能够同时拍摄所述对象物和所述目标位置，能够反复根据拍摄到的图像计算所述对象物相对于所述目标位置的相对位置，所述控制装置具备：第一统计处理部，其取得由所述视觉传感器计算出的所述对象物的多个相对位置，对取得的所述对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从所述位置传感器取得与由所述视觉传感器算出的所述对象物的多个相对位置分别对应的所述保持装置的相对位置，对所取得的所述保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由所述第一统计处理部统计处理后的所述对象物的相对位置和由所述第二统计处理部统计处理后的所述保持装置的相对位置，对所述移动装置进行反馈控制，一边使所述对象物接近所述目标位置一边相对于所述目标位置进行对位。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备：第一定时生成部，其输出使所述视觉传感器拍摄所述对象物的第一定时信号；以及第二定时生成部，其在由所述第一定时生成部输出了第一定时信号以后，基于从输出了所述第一定时信号时起到所述视觉传感器拍摄所述对象物为止的响应时间和由所述视觉传感器拍摄所述对象物时的曝光时间，输出使所述第二统计处理部取得由所述位置传感器计算出的所述保持装置的相对位置的第二定时信号。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，由所述第一统计处理部和所述第二统计处理部各自进行的统计处理是移动平均。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制装置，其中，所述第一统计处理部根据所述目标位置与由所述视觉传感器计算出的所述对象物的相对位置之间的距离，判定是否对由所述视觉传感器计算出的所述对象物的多个相对位置进行统计处理，所述第二统计处理部根据所述距离判定是否对所取得的所述保持装置的多个相对位置进行统计处理。5.一种对位装置，其具备：所述保持装置；所述移动装置；所述位置传感器；所述视觉传感器；以及权利要求1至4中的任一项的控制装置。6.一种对位方法，其中，
在通过移动装置使保持装置所保持的对象物向目标位置移动时，对根据反复同时拍摄所述对象物和所述目标位置得到的各图像而计算出的所述对象物的多个相对位置进行统计处理，对与计算出的所述对象物的多个相对位置分别对应的所述保持装置的相对位置进行统计处理，基于所述对象物的相对位置和统计处理后的所述保持装置的相对位置，对所述移动装置进行反馈控制，一边使所述对象物接近所述目标位置一边相对于所述目标位置进行对位。

技术总结
能够控制对位装置的移动装置的控制装置具备：第一统计处理部，其取得由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置，对取得的对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从位置传感器取得与由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置分别对应的保持装置的相对位置，对取得的保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由第一统计处理部统计处理后的对象物的相对位置和由第二统计处理部统计处理后的保持装置的相对位置，对移动装置进行反馈控制，使对象物接近目标位置并相对于目标位置进行对位。近目标位置并相对于目标位置进行对位。近目标位置并相对于目标位置进行对位。


技术研发人员：川又功征 垂水健祐
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：2020.02.21
技术公布日：2021/10/14