一种机器人相逢交互方法、装置、机器人及存储介质与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人相逢交互方法、装置、机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着社会的发展，机器人在人们的生活中越来越常见，机器人在道路行驶过程中需预先分析当前路况，并根据该路况进行相应的规划后才能行驶，该过程会对机器人的运行速度产生一定限制，从而致使机器人在道路行驶时的路径规划效率较低。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种机器人相逢交互方法、装置、机器人及存储介质，可以解决机器人在道路行驶时的路径规划效率较低的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种机器人相逢交互方法，包括：
5.当预设范围内存在目标机器人时，将预设的期望路径发送给上述目标机器人，以使上述目标机器人将上述期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段；
6.接收上述目标机器人发送的相同路段的运动参数，根据上述运动参数在上述相同路段上行驶。
7.在一个实施例中，上述根据上述运动参数在上述相同路段上行驶，包括：
8.获取上述相同路段的环境参数；
9.根据上述环境参数和上述运动参数在上述相同路段上行驶。
10.在一个实施例中，上述根据上述环境参数和上述运动参数在上述相同路段上行驶，包括：
11.将上述环境参数和上述运动参数进行匹配处理；
12.从匹配后的环境参数和运动参数中确定特征点，并根据上述特征点确定上述相同路段的起点；
13.当到达上述起点时，根据上述运动参数在上述相同路段上行驶。
14.在一个实施例中，在根据上述运动参数在上述相同路段上行驶之后，包括：
15.对当前环境进行检测，得到检测结果；
16.若上述检测结果和对应位置的环境参数不匹配，则根据上述检测结果重新确定当前待执行的运动参数；
17.根据上述当前待执行的运动参数在上述相同路段上行驶。
18.在一个实施例中，在根据上述当前待执行的运动参数在上述相同路段上行驶之后，包括：
19.对上述当前环境之后的环境进行检测；
20.若检测得到的检测结果符合预设的特征结果，则将上述检测结果与上述环境参数进行比对；
21.若比对一致，则根据上述环境参数对应的运动参数在上述相同路段上行驶。
22.在一个实施例中，上述根据上述运动参数在上述相同路段上行驶，包括：
23.获取上述目标机器人的型号信息；
24.根据上述目标机器人的型号信息将上述运动参数在预设的转换表中进行转换，得到转换后的运动参数；
25.根据上述转换后的运动参数在上述相同路段上行驶。
26.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人相逢交互装置，包括：
27.路径比对模块，用于当预设范围内存在目标机器人时，将预设的期望路径发送给上述目标机器人，以使上述目标机器人将上述期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段；
28.参数接收模块，用于接收上述目标机器人发送的相同路段的运动参数，根据上述运动参数在上述相同路段上行驶。
29.第三方面，本技术实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述任一种机器人相逢交互方法的步骤。
30.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人相逢交互方法的步骤。
31.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一种机器人相逢交互方法。
32.本技术实施例中当预设范围内存在目标机器人时，在道路行驶的机器人会将预设的期望路径发送给上述目标机器人，以使上述目标机器人将上述期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段，道路行驶的机器人将接收上述目标机器人发送的相同路段的运动参数，从而提前获取到其未行驶过的期望路段上的相关运动参数，进一步降低了道路行驶机器人在到达相同路段时需获取周围环境参数来进行相关路径规划的计算量，道路行驶的机器人仅需根据上述得到的运动参数即可在上述相同路段上行驶，从而提高了机器人在道路行驶时的路径规划效率。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本技术实施例提供的机器人相逢交互方法的第一种流程示意图；
35.图2是本技术实施例提供的机器人相逢交互方法的路段示意图；
36.图3是本技术实施例提供的机器人相逢交互方法的第二种流程示意图；
37.图4是本技术实施例提供的机器人相逢交互方法的第三种流程示意图；
38.图5是本技术实施例提供的机器人相逢交互装置的结构示意图；
39.图6是本技术实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
40.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
41.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
42.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
43.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0044]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0045]
图1所示为本技术实施例中一种机器人相逢交互方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是机器人，如图1所示，上述机器人相逢交互方法可以包括如下步骤：
[0046]
步骤s101、当预设范围内存在目标机器人时，将预设的期望路径发送给目标机器人，以使目标机器人将期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段。
[0047]
在本实施例中，机器人行驶路径可以包括但不限于是从机器人起点至终点的长期路径以及基于行驶环境所确定的实时路径，该长期路径包括至少一个实时路径。在道路上正常行驶的机器人若得知其周围预设范围内存在目标机器人，也就是其他正在行驶或停滞的机器人，可将其预先设置好的期望路径发送给目标机器人，该期望路径也就是上述机器人将要行驶的路径，可通过计算上述长期路径与机器人已行驶路径的差值得到。目标机器人通过比对上述期望路径和其已行驶路径，得到路段重叠的相同路段。可以理解的是，上述期望路径或上述已行驶路径均包含至少一个路段，该路段包含至少一个实时路径。
[0048]
在一个实施例中，机器人可通过短距离无线通信来识别其周围预设范围内是否存在目标机器人；机器人还可获取服务器发送来的指令信息以确定其周围预设范围内存在的目标机器人，该指令信息为服务器根据机器人的定位信息进行判断，当判断出存在两个机器人之间的距离小于上述预设范围时所生成的指令信息；机器人还可通过获取周围环境的图像，通过对图像进行检测，识别出目标机器人。
[0049]
步骤s102、接收目标机器人发送的相同路段的运动参数，根据运动参数在相同路段上行驶。
[0050]
在本实施例中，当目标机器人确定上述相同路段后，将获取其在该相同路段上行驶时的运动参数，并将该运动参数发送给在道路上行驶的机器人，机器人根据其接收的运动参数在相同路段行驶，从而减少了其在相同路段行驶时进行路径规划的计算量。其中，上述运动参数包括但不限于是车速、朝向、加速度。
[0051]
在一个实施例中，机器人在根据运动参数再相同路段上行驶之前需对其所处位置
进行检测，当检测到其抵达相同路段时，才会使用上述运动参数。具体地，机器人可通过卫星定位或对周围环境进行检测，以判断其是否抵达上述相同路段。
[0052]
在一个实施例中，若所述目标机器人所行驶的路段中不存在相同路段，则目标机器人可不反馈信息给机器人，还可向机器人反馈信号，以说明当前不存在相同路段。
[0053]
在一个实施例中，如图2所示，有时虽然路段相同，但是不同的机器人在该路段行驶的起点并不相同，例如，图2中所确定的相同路段为a路段，机器人是从b路段行驶至a路段，也就是机器人在a路段上的起点为a1点，而目标机器人是从c路段行驶至a路段，也就是目标机器人在a路段上的起点为a2点，两者的起点并不相同。而相同路段上不同机器人对应的起点不同，可能会因运动参数带来的错误指导而引发的危险状况，故上述步骤s102还可以进一步包括，机器人获取相同路段的环境参数，该环境参数包括但不限于是路段的长度、宽度、坡度、路段所存在障碍物的相关类型信息等，以使机器人根据环境参数和运动参数进行综合考量之后，再在相同路段上进行行驶，以提升机器人在相同路段行驶时的安全性。
[0054]
在一个实施例中，如图3所示，在根据环境参数和运动参数在相同路段上行驶过程中，具体可以包括：
[0055]
步骤s301、将环境参数和运动参数进行匹配处理。
[0056]
步骤s302、从匹配后的环境参数和运动参数中确定特征点，并根据特征点确定相同路段的起点。
[0057]
步骤s303、当到达起点时，根据运动参数在相同路段上行驶。
[0058]
在本实施例中，虽然有时不同环境参数下的运动参数是相同的，但某些特殊场景下，环境参数和运动参数是一一对应的关系，例如，当环境参数中存在障碍物时，运动参数中有对应的拐弯操作；当环境参数中存在上坡时，运动参数中有对应的加速操作；当环境参数中存在下坡时，运动参数中有对应的刹车操作。故可根据该特殊场景将对应的环境参数和运动参数进行匹配，而其余不存在特殊场景的环境参数和运动参数，可依据已匹配好的有特殊场景的环境参数和运动参数，进行逆推，从而将环境参数和运动参数一一对应起来。
[0059]
机器人可依据匹配后的有特殊场景的环境参数和运动参数中确定距离路段边缘最近的特征点，即可根据该特征点以及该特征点之前的运动参数中的行驶时间逆推出上述相同路段的起点，该起点也就是目标机器人行驶上述相同路段时的起点，从而在机器人到达该起点后根据上述运动参数开始行驶。
[0060]
在一个实施例中，如图4所示，在步骤s303之后，可以包括：
[0061]
步骤s401、对当前环境进行检测，得到检测结果。
[0062]
步骤s402、若检测结果和对应位置的环境参数不匹配，则根据检测结果重新确定当前待执行的运动参数。
[0063]
步骤s403、根据当前待执行的运动参数在相同路段上行驶。
[0064]
在本实施例中，因有时可能存在突发状况，若完全依据运动参数，就会致使机器人处于危险之中，故机器人在相同路段的行驶过程中可实时将对环境进行检测得到的检测结果与该位置所对应的环境参数进行比对，若两者不匹配，则说明当前可能存在突发状况，为避免机器人处于危险之中，可以重新根据所得到的检测结果重新确定一组运动参数，就是上述当前待执行的运动参数，从而根据该运动参数在上述相同路段上继续行驶。
[0065]
在一个实施例中，在步骤s403之后，若机器人重新根据当前环境规划运动参数，则
在上述相同路段上的规划参数的位置之后的路段上还可能存在与目标机器人相同的路径，故需对当前环境之后的环境进行检测，以判断出路径是否符合目标机器人在该路段行驶的路径。此外，为了进一步提高路径比对的准确性，可先判断当前环境的检测结果是否符合预设的特征结果，也就是是否符合特殊场景，例如，上坡、下坡、拐弯等，依据特殊场景进行环境参数的比对，也就是在符合特殊场景之后，再将该特殊场景对应的检测结果与环境参数进行比对，判断环境参数中是否存在该特殊场景，若符合则根据环境参数对应的运动参数在相同路段上继续行驶。
[0066]
在一个实施例中，因不同型号的机器人之间可能在同一场景下行驶所采用的运动参数并不相同，故上述步骤s102还可以包括，机器人获取目标机器人的型号信息，并根据目标机器人的型号信息将运动参数在预设的转换表中进行转换，从而转换成符合机器人使用的运动参数，从而根据转换后的运动参数在相同路段上行驶。其中，上述转换表的相关数据可通过实践得到。
[0067]
本技术实施例中当预设范围内存在目标机器人时，在道路行驶的机器人会将预设的期望路径发送给上述目标机器人，以使上述目标机器人将上述期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段，道路行驶的机器人将接收上述目标机器人发送的相同路段的运动参数，从而提前获取到其未行驶过的期望路段上的相关运动参数，进一步降低了道路行驶机器人在到达相同路段时需获取周围环境参数来进行相关路径规划的计算量，道路行驶的机器人仅需根据上述得到的运动参数即可在上述相同路段上行驶，从而提高了机器人在道路行驶时的路径规划效率。
[0068]
在一个实施例中，上述机器人相逢交互方法的执行主体可以是目标机器人，具体可以包括：目标机器人获取机器人发送的期望路径，并将所获取的期望路径与其已行驶路径进行比对，从而得到相同路段。再获取所述相同路段的运动参数，将该运动参数发送给所述机器人，以使所述机器人根据所述运动参数在相同路段上行驶。可以理解的是，在本实施例中各个步骤的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0069]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0070]
对应于上文所述的一种机器人相逢交互方法，图5所示为本技术实施例中一种机器人相逢交互装置的结构示意图，如图5所示，上述机器人相逢交互装置可以包括：
[0071]
路径比对模块501，用于当预设范围内存在目标机器人时，将预设的期望路径发送给目标机器人，以使目标机器人将期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段。
[0072]
参数接收模块502，用于接收目标机器人发送的相同路段的运动参数，根据运动参数在相同路段上行驶。
[0073]
在一个实施例中，上述参数接收模块502可以包括：
[0074]
获取子模块，用于获取相同路段的环境参数。
[0075]
行驶子模块，用于根据环境参数和运动参数在相同路段上行驶。
[0076]
在一个实施例中，上述行驶子模块可以包括：
[0077]
匹配处理单元，用于将环境参数和运动参数进行匹配处理。
[0078]
起点确定单元，用于从匹配后的环境参数和运动参数中确定特征点，并根据特征
点确定相同路段的起点。
[0079]
第一行驶单元，用于当到达起点时，根据运动参数在相同路段上行驶。
[0080]
在一个实施例中，上述行驶子模块还可以包括：
[0081]
第一检测单元，用于对当前环境进行检测，得到检测结果。
[0082]
参数确定单元，用于若检测结果和对应位置的环境参数不匹配，则根据检测结果重新确定当前待执行的运动参数。
[0083]
第二行驶单元，用于根据当前待执行的运动参数在相同路段上行驶。
[0084]
在一个实施例中，上述行驶子模块还可以包括：
[0085]
第二检测单元，用于对当前环境之后的环境进行检测。
[0086]
参数比对单元，用于若检测得到的检测结果符合预设的特征结果，则将检测结果与环境参数进行比对。
[0087]
第三行驶单元，用于若比对一致，则根据环境参数对应的运动参数在相同路段上行驶。
[0088]
在一个实施例中，上述参数接收模块502还可以包括：
[0089]
信息获取子模块，用于获取目标机器人的型号信息。
[0090]
信息转换子模块，用于根据目标机器人的型号信息将运动参数在预设的转换表中进行转换，得到转换后的运动参数。
[0091]
路段行驶子模块，用于根据转换后的运动参数在相同路段上行驶。
[0092]
本技术实施例中当预设范围内存在目标机器人时，在道路行驶的机器人会将预设的期望路径发送给上述目标机器人，以使上述目标机器人将上述期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段，道路行驶的机器人将接收上述目标机器人发送的相同路段的运动参数，从而提前获取到其未行驶过的期望路段上的相关运动参数，进一步降低了道路行驶机器人在到达相同路段时需获取周围环境参数来进行相关路径规划的计算量，道路行驶的机器人仅需根据上述得到的运动参数即可在上述相同路段上行驶，从而提高了机器人在道路行驶时的路径规划效率。
[0093]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0094]
图6为本技术实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0095]
如图6所示，该实施例的机器人6包括：至少一个处理器600(图6中仅示出一个)，与上述处理器600连接的存储器601，以及存储在上述存储器601中并可在上述至少一个处理器600上运行的计算机程序602，例如机器人相逢交互程序。上述处理器600执行上述计算机程序602时实现上述各个机器人相逢交互方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s102。或者，上述处理器600执行上述计算机程序602时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块501至502的功能。
[0096]
示例性的，上述计算机程序602可以被分割成一个或多个模块，上述一个或者多个模块被存储在上述存储器601中，并由上述处理器600执行，以完成本技术。上述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机
程序602在上述机器人6中的执行过程。例如，上述计算机程序602可以被分割成路径比对模块501、参数接收模块502，各模块具体功能如下：
[0097]
路径比对模块501，用于当预设范围内存在目标机器人时，将预设的期望路径发送给目标机器人，以使目标机器人将期望路径与已行驶路径进行比对，得到相同路段；
[0098]
参数接收模块502，用于接收目标机器人发送的相同路段的运动参数，根据运动参数在相同路段上行驶。
[0099]
上述机器人6可包括，但不仅限于，处理器600、存储器601。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的举例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0100]
所称处理器600可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器600还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0101]
上述存储器601在一些实施例中可以是上述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。上述存储器601在另一些实施例中也可以是上述机器人6的外部存储设备，例如上述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，上述存储器601还可以既包括上述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器601用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等，例如上述计算机程序的程序代码等。上述存储器601还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0102]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0103]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0104]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0105]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通
过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0106]
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0107]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0108]
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0109]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。