一种运载机器人驱动电路及运载机器人的制作方法

技术特征：
1.一种运载机器人驱动电路，其特征在于，包括电机电路、驱动电路、位置检测电路和主控电路；由所述位置检测电路检测目标位置，并将检测结果传至所述主控电路，由所述主控电路根据所述目标位置使能所述驱动电路，由所述驱动电路驱动所述电机电路使运载机器人跟随目标运动。2.根据权利要求1所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，运载机器人驱动电路还包括：用于接收语音指令的语音电路；用于为每个电路部分进行供电和电源管理的电源管理电路；用于实现对运载机器人的手势控制的手势控制电路；所述语音电路与所述主控电路连接，所述手势控制电路与所述主控电路无线连接，所述电源管理电路分别与所述主控电路、驱动电路、位置检测电路、语音电路及手势控制电路连接。3.根据权利要求2所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，所述位置检测电路包括超声波测距单元和光电传感单元；所述超声波测距单元包括超声波发射子单元和超声波接收子单元，所述超声波发射子单元包括第一与门、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第一变阻器、第一电容、第二电容、第三电容、时钟振荡器、第一反相器、反相驱动器和超声波发射头；所述第一电阻的一端与电源管理电路连接，所述第一电阻的另一端与主控电路的超声波发射控制端及第一反相器的输入端连接，所述第一反相器的输出端与第一与门的第一输入端连接，第一与门的第二输入端与所述时钟振荡器的第3脚连接，所述时钟振荡器的第8脚与电源管理电路、第一电容的一端及第二电阻的一端连接，所述第二电阻的另一端与所述时钟振荡器的第4脚连接，所述时钟振荡器的低7脚与所述第三电阻的一端及第一变阻器的第一端连接，所述第三电阻的另一端与电源管理电路连接，所述第一变阻器的第二端与所述第一变阻器的控制端均与所述第四电阻的一端连接，所述第四电阻的另一端与所述第二电容的一端、所述时钟振荡器的第6脚及第2脚连接，所述第三电容的一端与所述时钟振荡器的第5脚连接，所述第二电容的另一端、第三电容的另一端和所述时钟振荡器的第1脚均接地，所述第一与门的输出端与所述反相驱动器的第一非门的输入端端连接，所述第一非门的输出端分别与所述反相驱动器的第二非门的输入端、第三非门的输入端和第四非门的输入端连接，所述第二非门的输出端分别与所述反相驱动器的第五非门的输入端和第六非门的输入端连接，所述第三非门的输出端和所述第四非门的输出端均与所述超声波发射头的第2脚连接，所述第五非门的输出端和所述第六非门的输出端均与所述超声波发射头的第1脚连接；所述超声波接收子单元包括第五电阻、第六电阻、第七电阻、第二变阻器、第四电容、第五电容、第六电容、第七电容、红外检波接收芯片和超声波接收头；所述第五电阻的一端、第六电阻的一端和所述红外检波接收芯片的第8脚均与所述电源管理电路连接，所述第五电阻的另一端与所述红外检波接收芯片的第7脚及所述主控电路连接，所述第六电阻的另一端与所述红外检波接收芯片的第5脚连接，所述红外检波接收芯片的第6脚与所述第四电容的一端连接，所述第四电容的另一端、所述红外检波接收芯片的第4脚、第五电容的负极、第六电容的负极和超声波接收头的第2脚均接地，所述红外检波接收芯片的第3脚与所述第五电容的正极连接，所述红外检波接收芯片的第2脚与所述第七电阻的一端连接，所述第七电阻的另一端与所述第二变阻器的第一端和控制端连接，所述第二变阻器的第二端与所述第
六电容的正极连接，所述超声波接收头的第1脚与所述红外检波接收芯片的第1脚及第七电容的一端连接，所述第七电容的另一端接地；所述光电传感单元包括光耦合器、第八电阻、第九电阻、第十电阻、第十一电阻、第八电容、第一三极管和第二反相器；所述第八电阻的一端、第九电阻的一端和所述光耦合器的次级输入端均与电源管理电路连接，所述光耦合器的次级输出端与所述第十电阻的一端及第十一电阻的一端连接，所述第八电阻的另一端与所述光耦合器的初级输入端连接，所述光耦合器的初级输出端和所述第十一电阻的另一端均接地，所述第十电阻的另一端与所述第一三极管的基极连接，所述第一三极管的集电极与所述第九电阻的另一端及所述第二反相器的输入端连接，所述第二反相器的输出端与所述第八电容的一端及主控电路连接，所述第八电容的另一端及所述第一三极管的发射极均接地。4.根据权利要求2所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，所述语音电路包括第一串口、第一开关、第一电感、第九电容、第十电容、第十一电容、第十二电容、第十二电阻、第十三电阻、第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻、第十七电阻、第十八电阻、第十九电阻、第二十电阻、第二十一电阻、第二十二电阻、第二十三电阻、第二十四电阻、第二十五电阻、第二十六电阻、第二十七电阻、第一指示灯、第二指示灯、第三指示灯、第二三极管、第三三极管、第一二极管、第一静电保护管、第二静电保护管、电源转换芯片、语音芯片和第一麦克风；所述第九电容的正极、第十电容的正极和电源转换芯片的第2脚和第3脚均与所述电源管理电路连接，所述第九电容的负极、第十电容的负极和电源转换芯片的第4脚和第1脚均接地，所述电源转换芯片的第7脚与所述第一电感的一端连接，所述电源转换芯片的第8脚与所述第十二电阻的一端连接，所述第一电感的另一端、电源转换芯片的第6脚、第十二电阻的另一端、第十三电阻的一端、第十一电容的正极和所述第十二电容的正极均与电源管理电路连接，所述第十三电阻的另一端与所述电源转换芯片的第5脚及第十四电阻的一端连接，所述第十四电阻的另一端、第十一电容的负极和第十二电容的负极均接地；所述第十五电阻的一端和第十六电阻的一端均与所述电源管理电路连接，所述第十五电阻的另一端与所述第十七电阻的一端连接，所述第十六电阻的另一端与所述第十八电阻的一端连接，所述第十七电阻的另一端和所述第十八电阻的另一端均接地；所述第十九电阻的一端、第二十电阻的一端和所述第二十一电阻的一端均与电源管理电路连接，所述第十九电阻的另一端与所述第一指示灯的输入端连接，所述第一指示灯的输出端与所述第二三极管的集电极连接，所述第二三极管的基极与所述第二十二电阻的一端连接，所述第二十二电阻的另一端与所述语音芯片的第7脚连接，所述第二十电阻另一端与所述第二指示灯的输入端连接，所述第二指示灯的输出端与所述第三三极管的集电极连接，所述第三三极管的基极与所述第二十三电阻的一端连接，所述第二十三电阻的另一端与所述语音芯片的第6脚连接，所述第二十一电阻的另一端与所述第三指示灯的输入端连接，所述第三指示灯的输出端、第二三极管的发射极和所述第三三极管的发射极均接地；所述第一二极管输出端与所述电源管理电路连接，所述第一二极管的输入端与所述第一串口的第1脚连接，所述第一静电保护管的第一端分别与所述第二十四电阻的一端及第一串口的第2脚连接，所述第二静电保护管的第一端分别与第二十五电阻的一端及第一串口的第3脚连接，所述第一串口的第4脚接地，所述第二十四电阻的另一端与所述语音芯片的第34脚连接，所述第二十五电阻的另一端与所述第二十六电阻的一端及所述语音芯片的
第33脚连接，所述第二十六电阻的另一端和所述语音芯片的第23脚和第24脚均接地，所述语音芯片的第37脚与所述第一麦克风的第1脚连接，所述语音芯片的第38脚与所述第一麦克风的第2脚连接，所述第二十七电阻的一端、所述语音芯片的第21脚和第22脚与所述电源管理电路连接，所述第二十七电阻的另一端与所述语音芯片的第46脚连接，所述语音芯片的第27脚和第28脚分别与扬声器的正极和负极连接。5.根据权利要求4所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，所述手势控制电路包括第一单片机芯片、第十三电容、第十四电容、第二十八电阻、第四指示灯、蓝牙接口、下载接口、第一重力角度传感器接口和第二重力角度传感器接口；所述第一单片机芯片的第14脚、所述第二重力角度传感器接口的第1脚、所述下载接口的第1脚、所述蓝牙接口的第1脚、所述第十三电容的正极、所述第十四电容的一端和所述第四指示灯的输入端均与所述电源管理电路连接，所述第四指示灯的输出端与所述第二十八电阻的一端连接，所述第二十八电阻的另一端、第十三电容的负极、第十四电容的另一端、所述第一单片机芯片的第16脚、所述第二重力角度传感器接口的第3脚、所述下载接口的第4脚和所述蓝牙接口的第4脚均接地；所述第一单片机芯片的第4脚与所述第一重力角度传感器接口的5脚连接，所述第一单片机芯片的第5脚与所述第一重力角度传感器接口的第4脚连接，所述第一单片机芯片的第18脚分别与所述蓝牙接口的第2脚及所述下载接口的第2脚连接，所述第一单片机芯片的第19脚分别与所述蓝牙接口的第3脚及所述下载接口的第3脚连接，所述第一重力角度传感器接口和所述第二重力角度传感器接口分别通过连接线与第一重力角度传感器和第二重力角度传感器连接，所述蓝牙接口通过连接线与蓝牙模块连接，所述下载接口通过连接线与主控电路连接。6.根据权利要求2所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，所述主控电路包括主控芯片、第十五电容、第十六电容、第十七电容、第十八电容、第十九电容、第二十电容、第二十一电容、第二十二电容、第二十三电容、第二十九电阻、第三十电阻、第三十一电阻、第三十二电阻、第三十三电阻、第三十四电阻、第三十五电阻、第三十六电阻、第三静电保护管、第四静电保护管、第五静电保护管、第六静电保护管、第七静电保护管、第八静电保护管、第二二极管、第一接口、第二接口、第二开关、第三开关和第一晶振；所述主控芯片的第11脚、第22脚、第28脚、第50脚、第75脚和第100脚均与电源管理电路、第十五电容的一端、第十六电容的一端、第十七电容的一端、第十八电容的一端、第十九电容的一端连接，所述第十五电容的另一端、第十六电容的另一端、第十七电容的另一端、第十八电容的另一端和第十九电容的另一端和所述主控芯片的第10脚、第19脚、第27脚、第49脚、第74脚及第99脚均接地，所述第二十九电阻的一端与所述电源管理电路连接，所述第二十九电阻的另一端与所述主控芯片的第14脚、第二开关的一端及第二十电容的一端连接，所述第二开关的另一端和所述第二十电容的另一端均接地；所述主控芯片的第12脚与所述第二十一电容的一端及第一晶振的一端连接，所述主控芯片的第13脚与所述第一晶振的另一端及第二十二电容的一端连接，所述第二十一电容的另一端及所述第二十二电容的另一端接地；所述主控芯片的第20脚与所述第二十三电容的一端连接并接地，所述主控芯片的第21脚与所述第二十三电容的另一端及电源管理电路连接；所述第一接口的第一脚与所述电源管理电路连接，所述第一接口的第2脚与所述第三静电保护管的一端及第三十电阻的一端连接，所述第三静电保护管的另一端接地，所述第
三十电阻的另一端与所述第三十一电阻的一端及所述主控芯片的第69脚连接，所述第一接口的第3脚与所述第四静电保护管的一端及第三十三电阻的一端连接，所述第三十三电阻的另一端与所述主控芯片的第68脚连接，所述第一接口的第4脚、第四静电保护管的另一端均接地，所述第一接口通过串行线与蓝牙模块连接；所述第二接口的第1脚与所述第三十四电阻的一端连接，所述第三十四电阻的另一端与所述第二二极管的输出端连接，所述第二二极管的输入端与所述电源管理电路连接，所述第二接口的第2脚、第3脚、第5脚和第6脚分别与所述第五静电保护管的一端、第六静电保护管的一端、第七静电保护管的一端及第八静电保护管的一端连接，所述第二接口的第2脚、第3脚、第5脚和第6脚还分别与所述主控芯片的第72脚、第76脚、第89脚和第14脚连接；所述第五静电保护管的另一端、第六静电保护管的另一端、第七静电保护管的另一端、第八静电保护管的另一端及第二接口的第4脚均接地，所述第二接口通过连接线与下载接口连接；所述第三开关的第一端与所述第三十五电阻的一端及主控芯片的第94脚连接，所述第三十六电阻的一端与所述主控芯片的37脚连接，所述第三十五电阻的另一端和所述第三十六电阻的另一端均接地。7.根据权利要求1所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，所述电机电路包括设置在运载机器人左轮的左轮电机和设置在运载机器人右轮的右轮电机，所述左轮电机和右轮电机分别与驱动电路连接。8.根据权利要求6所述的运载机器人驱动电路，其特征在于，电机驱动电路包括第一四光电耦合器、第二四光电耦合器、第三十七电阻、第三十八电阻、第三十九电阻、第四十电阻、第四十一电阻、第四十二电阻、第二十四电容、第二十五电容、第二十六电容、第二十七电容、第三二极管、第四二极管、第五二极管、第六二极管、第七二极管、第八二极管、第九二极管、第十二极管和电机驱动芯片；所述第一四光电耦合器的第1脚、第3脚、第5脚和第7脚均与所述电源管理电路连接，所述第一四光电耦合器的第2脚、第4脚、第6脚和第8脚分别与所述主控芯片的66脚、第64脚、第63脚和第65脚，所述第三十七电阻的一端、第三十八电阻的一端、第三十九电阻的一端和第四十电阻的一端均与电源管理电路连接，所述第三十七电阻的另一端分别与所述第一四光电耦合器的第16脚及所述电机驱动芯片的第5脚连接，所述第三十八电阻的另一端分别与所述第一四光电耦合器的第14脚及所述电机驱动芯片的第7脚连接，所述第三十九电阻的另一端分别与所述第一四光电耦合器的第12脚及电机驱动芯片的第10脚连接，所述第四十电阻的另一端分别与所述第一四光电耦合器的第10脚及所述电机驱动芯片的第12脚连接，所述第一四光电耦合器的第9脚、第11脚、第13脚和第15脚均接地；所述第二四光电耦合器的第1脚、第3脚均与所述电源管理电路连接，所述第二四光电耦合器的第2脚和第4脚分别与所述主控芯片的第47脚和第48脚连接，所述第四十一电阻的一端和第四十二电阻的一端均与电源管理电路连接，所述第四十一电阻的另一端分别与所述第二四光电耦合器的第16脚及电机驱动芯片的第6脚连接，所述第四十二电阻的另一端分别与所述第二四光电耦合器的第14脚及所述电机驱动芯片的第11脚连接，所述第二四光电耦合器的第15脚和第13脚均接地；所述电机驱动芯片的第9脚和第4脚分别与所述电源管理电路连接，所述电机驱动芯片
的第9脚还与所述第二十四电容的正极和第二十五电容的正极连接，所述电机驱动芯片的第4脚还与所述第三二极管的输出端、第四二极管的输出端、第五二极管的输出端、第六二极管的输出端及第二十六电容的正极和第二十七电容的正极连接，所述第二十四电容的负极、第二十五电容的负极、第二十六电容的负极和第二十七电容的负极均接地；所述电机驱动芯片的第2脚分别与所述第三二极管的输入端、第七二极管的输出端及左轮电机的第一端连接，所述电机驱动芯片的第3脚分别与所述第四二极管的输入端、第八二极管的输出端及左轮电机的第二端连接，所述电机驱动芯片的第13脚分别与第五二极管的输入端、第九二极管的输出端及右轮电机的第一端连接，所述电机驱动芯片的第14脚分别与所述第六二极管的输入端、第十二极管的输出端及右轮电机的第二端连接，所述第七二极管的输入端、第八二极管的输入端、第九二极管的输入端、第十二极管的输入端及所述电机驱动芯片的第1脚和第15脚均接地。9.一种运载机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体中设置有电路板，所述电路板上设置有如权利要求1
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8任意一项所述的运载机器人驱动电路；所述机器人本体底部设置有用于使运载机器人移动的驱动轮，所述驱动轮中设置有电机电路；所述位置检测电路设置在所述机器人本体前端。10.根据权利要求9所述的运载机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括升降台单元和用于放置物品的储物仓；所述储物仓包括用于存储物品的仓库，以及用于驱动仓库门开启或关闭的舵机，所述舵机与主控电路及仓库门连接；所述升降台包括第一驱动电机、第二驱动电机和滚珠丝杆直线滑台模组，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别与所述滚珠丝杆直线滑台模组连接，驱动所述储物仓升降及倾斜。

技术总结
本实用新型提供了一种运载机器人驱动电路及运载机器人，其中，所述运载机器人驱动电路包括电机电路、驱动电路、位置检测电路和主控电路；由所述位置检测电路检测目标位置，并将检测结果传至所述主控电路，由所述主控电路根据所述目标位置使能所述驱动电路，由所述驱动电路驱动所述电机电路使运载机器人跟随目标运动。本实用新型通过设置位置检测电路对目标位置进行实时检测，根据检测到的位置进行自动跟随，实现了运载机器人自动跟随功能。实现了运载机器人自动跟随功能。实现了运载机器人自动跟随功能。


技术研发人员：胡燕清 邹莉莉 杨春雨 陈学亮 黄玉坤
受保护的技术使用者：河源职业技术学院
技术研发日：2021.03.25
技术公布日：2021/9/28