一种无人机降落方法及装置与流程

技术特征：
1.一种无人机降落方法，其特征在于，包括：无人机确定自身所在位置的第一位置信息以及各环境区域的第二位置信息；根据确定出的第一位置信息以及确定出的第二位置信息，进行飞行路径规划，分别确定所述无人机飞行至各环境区域的飞行路径；根据确定出的各飞行路径，确定目标路径，并将所述目标路径对应的环境区域作为目标区域；沿所述目标路径飞行，当移动至所述目标区域上空时，进行降落并在下降过程中连续采集若干第一俯视图；针对每个第一俯视图，确定该第一俯视图中的降落区域以及障碍物；根据确定出的各第一俯视图中的障碍物，确定所述降落区域内障碍物的位置以及运动轨迹，并根据所述障碍物的位置以及运动轨迹，确定所述无人机的下降轨迹，以避开障碍物进行降落。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各环境区域的第二位置信息之前，所述方法还包括：确定所述无人机在飞行过程中采集的第二俯视图，并确定所述第二俯视图中的各环境区域。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境区域至少包括空地区域、草坪区域以及水域区域中的至少一种，所述第二位置信息为所述环境区域质心位置的位置信息；根据确定出的第一位置信息以及确定出的第二位置信息，进行飞行路径规划，分别确定所述无人机飞行至各环境区域的飞行路径，具体包括：针对每个环境区域，以所述第一位置信息为起点，以该环境区域的质心位置信息为终点，根据电子地图中的各障碍物的障碍物信息，进行飞行路径规划，确定所述无人机飞行至该环境区域的飞行路径。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，飞行环境信息至少包括风速以及气压；根据电子地图中的各障碍物的障碍物信息，进行飞行路径规划，具体包括：根据所述无人机自身的速度、加速度、所述飞行环境信息以及电子地图中的各障碍物的障碍物信息，进行飞行路径规划。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的各飞行路径，确定目标路径，具体包括：确定所述无人机沿各飞行路径飞行的耗电以及耗时；根据所述无人机沿各飞行路径飞行的耗电以及耗时，确定各飞行路径的得分；根据确定出的各飞行路径的得分，从各飞行路径中确定得分最高的路径作为目标路径；其中，所述无人机沿飞行路径飞行耗电越少得分越高，耗时越少得分越高。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述状态信息至少包括所述无人机的速度、加速度以及电池性能参数；确定所述无人机沿各飞行路径飞行的耗电以及耗时，具体包括：确定所述无人机飞行过程中的飞行环境信息，其中，所述飞行环境信息至少包括风速以及气压；
针对确定出的每个飞行路径，根据所述飞行环境信息以及所述无人机自身状态信息中的速度、加速度，确定所述无人机沿该飞行路径飞行的耗时；并根据所述飞行环境信息以及所述无人机自身状态信息中的电池性能参数，确定所述无人机沿该飞行路径飞行的耗电。7.如权利要求1至5之任一项所述的方法，其特征在于，所述环境区域配置有区域类型，且不同区域类型的优先级不同；根据确定出的各飞行路径，确定目标路径，具体包括：根据预设的区域类型的优先级顺序以及各环境区域配置的区域类型，从各环境区域中确定待处理的环境区域；根据确定出的待处理的环境区域对应的飞行路径的耗电，判断是否存在耗电小于所述无人机的剩余电量的飞行路径；若是，则根据各飞行路径的耗电以及耗时，从所述待处理的环境区域对应的耗电小于所述无人机的剩余电量的飞行路径中确定目标路径；若否，则根据区域类型的优先级顺序，重新从各环境区域中确定待处理的环境区域，直至确定目标路径为止。8.如权利要求1至5之任一项所述的方法，其特征在于，当移动至所述目标区域上空时，进行降落并在下降过程中连续采集若干第一俯视图，具体包括：当所述无人机沿所述目标路径移动至所述目标区域的质心位置上空时，降落至第一预设高度；从所述第一预设高度下降过程中开始连续采集包含所述目标区域的第一俯视图。9.如权利要求1至5之任一项所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置以及运动轨迹，确定所述无人机的下降轨迹，以避开障碍物进行降落，具体包括：根据所述障碍物的位置以及运动轨迹，判断最近采集的第一俯视图中的降落区域中是否存在可以避开障碍物的降落位置；若是，则根据确定出的降落位置，确定所述无人机的下降轨迹，以避开障碍物进行降落；若否，则上升至第二预设高度，重新确定目标区域，其中，所述第二预设高度高于所述第一预设高度。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，根据确定出的降落位置，确定所述无人机的下降轨迹，以避开障碍物进行降落，具体包括：通过图像分割算法确定所述降落区域中的各降落子区域以及各降落子区域的区域类型；根据各降落子区域的区域类型，按照预设的区域类型的优先级顺序，从各降落子区域中确定待降落子区域；根据所述障碍物的位置以及运动轨迹，判断所述待降落子区域中是否存在可以避开障碍物的降落位置；若是，则确定最近的降落位置，并根据确定出的最近的降落位置，确定所述无人机的下降轨迹，以避开障碍物进行降落；若否，则按照预设的区域类型的优先级顺序，重新确定待降落子区域，直至确定出下降轨迹为止。
11.一种无人机降落装置，其特征在于，包括：位置信息确定模块，其配置用于确定无人机所在位置的第一位置信息以及各环境区域的第二位置信息；飞行路径确定模块，其配置用于根据确定出的第一位置信息以及确定出的第二位置信息，进行飞行路径规划，分别确定所述无人机飞行至各环境区域的飞行路径；目标路径确定模块，其配置用于根据确定出的各飞行路径，确定目标路径，并将所述目标路径对应的环境区域作为目标区域；采集模块，其配置用于沿所述目标路径飞行，当移动至所述目标区域上空时，进行降落并在下降过程中连续采集各第一俯视图；障碍物确定模块，其配置用于针对每个第一俯视图，确定该第一俯视图中的降落区域以及障碍物；降落模块，其配置用于根据确定出的各第一俯视图中的障碍物，确定所述降落区域内障碍物的位置以及运动轨迹，并根据所述障碍物的位置以及运动轨迹，确定所述无人机的下降轨迹，以避开障碍物进行降落。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-10任一所述的方法。13.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-10任一所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种无人机降落方法及装置，无人机可先确定自身位置以及各环境区域的位置，通过飞行路径规划，分别确定该无人机飞行至各环境区域的飞行路径，之后从各飞行路径中确定目标路径以及该目标路径对应的目标区域，然后沿该目标路径飞行，当移动至该目标区域上空时，进行降落并连续采集若干第一俯视图，针对每个第一俯视图，确定该第一俯视图中的降落区域以及障碍物，并确定障碍物的位置和运动轨迹，最后根据障碍物的位置以及运动轨迹，确定该无人机的下降轨迹，以避开障碍物降落。无人机采用自主降落的方式，在降落过程中通过确定障碍物的位置以及运动轨迹，以避开障碍物降落，降低了安全隐患。降低了安全隐患。降低了安全隐患。


技术研发人员：刘新民
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2020.03.27
技术公布日：2021/9/27