机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质与流程

1.本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质。


背景技术：

2.随着科学技术的进步，机器人获得了快速发展并在多个领域被广泛应用。机器人具有很好的使用灵活性。因此，对于机器人的控制也成为了研究的热点。
3.相关技术中，研发人员可以预先设定好机器人的脚印信息，后续可以根据机器人的脚印信息进行机器人运动轨迹规划。
4.但是，相关技术中，直接预设的机器人的脚印信息不够可靠，容易出现与机器人的实际步态不匹配的问题，导致步态规划效果不佳。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质，以便解决相关技术中，直接预设的机器人的脚印信息不够可靠，容易出现与机器人的实际步态不匹配的问题，导致步态规划效果不佳的问题。
6.为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
7.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的步态规划方法，所述方法包括：
8.获取机器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走参数，所述行走参数指示所述机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，所述机器人的转动角度；
9.根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息；
10.根据所述机器人的脚印信息，对所述机器人进行步态规划。
11.可选的，所述行走参数包括：纵向行走距离和纵向行走方向；
12.所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：
13.根据所述机器人的纵向行走距离、所述纵向行走方向和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息。
14.可选的，所述机器人的初始移动脚印、所述纵向行走距离和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息，包括：
15.按照所述预设纵向行走模式，确定所述机器人的双足中当前的待行走足部；
16.确定在所述纵向行走方向上与所述当前位置相差所述纵向行走距离的目标位置，所述待行走足部的脚印信息包括：所述目标位置以及所述目标位置对应的足部姿态信息。
17.可选的，所述行走参数包括：横向行走距离和横向行走方向；
18.所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：
19.根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向；
20.根据所述双足的移动顺序、所述双足的移动方向和所述横向行走距离，确定所述机器人的脚印信息。
21.可选的，所述根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向，包括：
22.根据所述横向行走方向，确定靠近所述横向行走方向的一足部的移动顺序优先级，高于远离所述横向行走方向的另一足部的移动顺序优先级；
23.将所述横向行走方向，作为所述双足的移动方向。
24.可选的，所述行走参数包括：角度参数、横向行走距离和横向行走方向；
25.所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：
26.根据所述横向行走方向，确定双足的移动优先级；
27.根据所述双足的移动优先级、所述横向行走距离、所述横向行走方向和所述角度参数，确定所述机器人的脚印信息。
28.可选的，所述根据所述双足的移动优先级、所述横向行走距离、所述横向行走方向和所述角度参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：
29.根据所述双足的移动优先级和角度参数，确定双足分别对应的角度，其中，移动优先级高的足部对应的角度小于移动优先级低的足部对应的角度；
30.根据所述双足的移动优先级、所述双足分别对应的角度、所述横向行走距离和所述横向行走方向，确定机器人的脚印信息。
31.第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的步态规划装置，所述装置包括：
32.获取模块，用于获取机器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走参数，所述行走参数指示所述机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，所述机器人的转动角度；
33.确定模块，用于根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息；
34.规划模块，用于根据所述机器人的脚印信息，对所述机器人进行步态规划。
35.可选的，所述行走参数包括：纵向行走距离和纵向行走方向；
36.所述确定模块，还用于根据所述机器人的纵向行走距离、所述纵向行走方向和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息。
37.可选的，所述确定模块，还用于按照所述预设纵向行走模式，确定所述机器人的双足中当前的待行走足部；确定在所述纵向行走方向上与所述当前位置相差所述纵向行走距离的目标位置，所述待行走足部的脚印信息包括：所述目标位置以及所述目标位置对应的足部姿态信息。
38.可选的，所述行走参数包括：横向行走距离和横向行走方向；
39.所述所述确定模块，还用于根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向；根据所述双足的移动顺序、所述双足的移动方向和所述横向行走距离，确定所述机器人的脚印信息。
40.可选的，所述确定模块，还用于根据所述横向行走方向，确定靠近所述横向行走方向的一足部的移动顺序优先级，高于远离所述横向行走方向的另一足部的移动顺序优先级；将所述横向行走方向，作为所述双足的移动方向。
41.可选的，所述行走参数包括：角度参数、横向行走距离和横向行走方向；
42.所述确定模块，还用于根据所述横向行走方向，确定双足的移动优先级；根据所述双足的移动优先级、所述横向行走距离、所述横向行走方向和所述角度参数，确定所述机器
人的脚印信息。
43.可选的，所述确定模块，还用于根据所述双足的移动优先级和角度参数，确定双足分别对应的角度，其中，移动优先级高的足部对应的角度小于移动优先级低的足部对应的角度；根据所述双足的移动优先级、所述双足分别对应的角度、所述横向行走距离和所述横向行走方向，确定机器人的脚印信息。
44.第三方面，本发明实施例还提供了一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述机器人的步态规划方法。
45.第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述机器人的步态规划方法。
46.本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种机器人的步态规划方法，包括：获取机器人的行走指令信息，行走指令信息包括：行走参数，行走参数指示机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，机器人的转动角度；根据行走参数，确定机器人的脚印信息；根据机器人的脚印信息，对机器人进行步态规划。根据机器人的行走指令信息中所包括的行走参数，确定机器人的脚印信息，使得获取的脚印信息与机器人当前的实际步态更加适配，继而根据该脚印信息进行对机器人进行步态规划，可以提高步态规划的效果。
附图说明
47.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
48.图1为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图；
49.图2为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图；
50.图3为本发明实施例提供的一种纵向行走的脚印信息规划的示意图；
51.图4为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图；
52.图5为本发明实施例提供的一种横向行走的脚印信息规划的示意图；
53.图6为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图；
54.图7为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图；
55.图8为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图；
56.图9为本发明实施例提供的一种横向行走的脚印信息规划的示意图；
57.图10为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划装置的结构示意图；
58.图11为本发明实施例提供的一种处理设备的结构示意图。
具体实施方式
59.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
60.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
61.在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
62.此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
63.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例中的特征可以相互结合。
64.针对相关技术中，直接预设的机器人的脚印信息不够可靠，容易出现与机器人的实际步态不匹配的问题，导致规划的步态不准确。本技术实施例提供一种机器人的步态规划方法，根据机器人的行走指令信息中所包括的行走参数，确定机器人的脚印信息，使得获取的脚印信息与机器人当前的实际步态更加适配，继而根据该脚印信息进行对机器人进行步态规划，可以提高步态规划的效果。
65.本技术实施例提供的一种机器人的步态规划方法，执行主体可以为处理设备，该处理设备可以为终端或者服务器，在处理设备为终端时，处理设备可以为下述的任一设备：台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机。当然处理设备也可以为双足机器人上设置的处理器件，例如，处理设备可以为双足机器人上的控制器。
66.以下以处理设备为执行主体，对本技术实施例提供的机器人的步态规划方法确定方法进行解释说明。
67.图1为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括：
68.s101、获取机器人的行走指令信息，行走指令信息包括：行走参数，行走参数用于指示机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，机器人的转动角度。
69.其中，机器人可以为双足机器人。
70.在一些实施方式中，双足机器人中上层规划器件可以向处理设备发送机器人的行走指令信息，处理设备可以接收该机器人的行走指令信息。其中，上层规划器件可以为slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建)模块。
71.需要说明的是，机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，机器人的转动角度可以为下述三种情况中的任一种：第一种情况，机器人在至少一个方向上的行走距离、行走方向和机器人的转动角度；第二种情况，机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向；第三种情况：机器人的转动角度。
72.s102、根据行走参数，确定机器人的脚印信息。
73.其中，机器人的脚印信息可以表征机器人的双足移动位置以及移动顺序。
74.在本技术实施例中，行走参数可以表征行走参数对应的行走方向。处理设备可以根据行走参数，以及行走参数对应的行走方向，确定机器人的脚印信息。
75.可选的，行走参数的值可以有正负之分。行走参数的值为正时对应的行走方向，与行走参数的值为负时对应的行走方向可以相反。
76.s103、根据机器人的脚印信息，对机器人进行步态规划。
77.其中，步态规划就可以为基于机器人的脚印信息对机器人质心的轨迹规划。
78.在一种可能的实施方式中，处理设备可以预设步态规划算法，根据机器人的脚印信息，对机器人进行步态规划，得到步态规划结果。其中，基于步态规划的结果可以控制双足机器人进行移动。
79.本技术实施例中，处理设备根据机器人的行走指令信息确定机器人的脚印信息，继而基于该机器人的脚印信息对机器人进行步态规划，可以提高步态规划的效果。
80.综上所述，本发明实施例提供一种机器人的步态规划方法，包括：获取机器人的行走指令信息，行走指令信息包括：行走参数，行走参数指示机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，机器人的转动角度；根据行走参数，确定机器人的脚印信息；根据机器人的脚印信息，对机器人进行步态规划。根据机器人的行走指令信息中所包括的行走参数，确定机器人的脚印信息，使得获取的脚印信息与机器人当前的实际步态更加适配，继而根据该脚印信息进行对机器人进行步态规划，可以提高步态规划的效果。
81.可选的，行走参数可以包括：纵向行走距离和纵向行走方向。
82.上述s102中根据行走参数，确定机器人的脚印信息的过程，可以包括：根据机器人的纵向行走距离、纵向行走方向和预设纵向行走模式，确定机器人的脚印信息。
83.其中，行走参数包括纵向行走距离和纵向行走方向时，行走参数可以表示为(d
x
，0，0)。d
x
可以表示纵向行走，d
x
可以为正值或者负值，以此来表示纵向行走方向。
84.另外，纵向行走方向可以为纵向第一行走方向或者纵向第二行走方向；d
x
为正值，可以表示纵向第一行走方向；d
x
为负值，可以表示纵向第二行走方向；其中，纵向第一行走方向与纵向第二行走方向相反。例如，纵向第一行走方向可以为向前，则纵向第二行走方向可以向后；纵向第一行走方向可以为向后，则纵向第二行走方向可以向前。
85.在一些实施方式中，处理设备可以根据机器人的纵向行走距离确定机器人迈出一步的距离；处理设备根据预设纵向行走模式确定双足的迈出顺序，继而基于机器人迈出一步的距离、双足的迈出顺序和纵向行走方向，确定机器人的脚印信息。
86.图2为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图，如图2所示，上述根据机器人的初始移动脚印、纵向行走距离和预设纵向行走模式，确定机器人的脚印信息的过程，可以包括：
87.s201、按照预设纵向行走模式，确定机器人的双足中当前的待行走足部。
88.在一些实施方式中，处理设备可以根据预设纵向行走模式确定出双足中待迈出的一足，并将该足确定为当前待行走足部。
89.例如，当前的待行走足部可以为双足机器人的左足或者右足。
90.s202、确定在纵向行走方向上与当前位置相差纵向行走距离的目标位置。
91.其中，待行走足部的脚印信息包括：目标位置以及目标位置对应的足部姿态信息。可选的，处理设备可以根据预设足部姿态确定规则，根据目标位置确定目标位置对应的足部姿态信息。
92.在本技术实施例中，处理设备可以确定出待行走足部所在的位置，将该位置作为待行走足部的当前位置，确定纵向行走方向上距离当前位置纵向行走距离的位置，将距离当前位置纵向行走距离的位置作为目标位置。
93.需要说明的是，确定双足中一足部的脚印信息后，处理设备可以确定双足中另一足的脚印信息，确定一足部的脚印信息所在的水平线，确定纵向行走方向上距离水平线纵向行走距离的位置作为另一足的脚印信息。以此类推，可以确定出双足的纵向行走脚印序列。
94.图3为本发明实施例提供的一种纵向行走的脚印信息规划的示意图，如图3所示，双足在同一水平线站立时，可以先确定出左足的脚印，继而确定出右足的脚印，以此类推，可以确定出双足在纵向行走时的多个脚印。纵向行走方向上，相邻两个脚印之间的距离可以为纵向行走距离d
x
。
95.可选的，行走参数包括：横向行走距离和横向行走方向。
96.图4为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图，如图4所示，上述s102中根据行走参数，确定机器人的脚印信息的过程，可以包括：
97.s401、根据横向行走方向，确定双足的移动顺序以及双足的移动方向。
98.其中，行走参数包括横向行走距离和横向行走方向时，行走参数可以表示为(0，d
y
，0)。d
y
可以表示横向行走，d
y
可以为正值或者负值，以此来表示横向行走方向。
99.另外，横向行走方向可以为横向第一行走方向或者横向第二行走方向；d
y
为正值，可以表示横向第一行走方向；d
y
为负值，可以表示横向第二行走方向；其中，横向第一行走方向与横向第二行走方向相反。例如，纵向第一行走方向可以为向左，则纵向第二行走方向可以向右；纵向第一行走方向可以为向右，则纵向第二行走方向可以向左。
100.在一些实施方式中，处理设备将横向行走方向作为双足的移动方向。处理设备可以根据横向行走方向，确定出双足的移动顺序。
101.s402、根据双足的移动顺序、双足的移动方向和横向行走距离，确定机器人的脚印信息。
102.在本技术实施例中，处理设备可以根据双足的移动顺序，确定出双足中先移动的足部以及后移动的足迹，根据双足的移动方向确定出足部每次移动时的方向，根据横向行走距离确定出足部每次移动时的距离，则可以得到机器人在横向行走时的脚印信息。
103.可选的，机器人在向左移动时，左足先向左移动，右足后向左移动，左足和右足每次移动的距离为横向行走距离。机器人在向右移动时，右足先向右移动，左足后向右移动，左足和右足每次移动的距离为横向行走距离。
104.图5为本发明实施例提供的一种横向行走的脚印信息规划的示意图，如图5所示，其中，1和3可以表示左足的脚印，2和4可以表示右足的脚印，左足可以从1移动至3，右足可以从2移动至4。1和3之间的距离可以为横向行走距离d
y
，2和4之间的距离可以为横向行走距离d
y
。
105.可选的，图6为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图，如
图6所示，上述s401中根据横向行走方向，确定双足的移动顺序以及双足的移动方向的过程，可以包括：
106.s501、根据横向行走方向，确定靠近横向行走方向的一足部的移动顺序优先级，高于远离横向行走方向的另一足部的移动顺序优先级。
107.在一些实施方式中，若横向行走方向为左行走方向，确定左足的移动顺序优先级，高于右足的移动顺序优先级；若横向行走方向为右行走方向，确定右足的移动顺序优先级，高于左足的移动顺序优先级。
108.s502、将横向行走方向，作为双足的移动方向。
109.在一些实施方式中，若横向行走方向为左行走方向，则双足的移动方向可以为双足向左移动；若横向行走方向为右行走方向，则双足的移动方向可以为双足向右移动。
110.可选的，图7为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图，如图7所示，行走参数可以包括：角度参数、横向行走距离和横向行走方向。
111.上述s102中根据行走参数，确定机器人的脚印信息的过程，可以包括：
112.s601、根据横向行走方向，确定双足的移动优先级。
113.其中，行走参数包括：角度参数、横向行走距离和横向行走方向时，该行走参数可以用于表征左向转弯行走或者右向转弯行走。
114.另外，行走参数可以表示为(0，d
y
，θ)。d
y
可以表示横向行走，d
y
可以为正值或者负值，以此来表示横向行走方向，横向行走方向可以为左向行走或者右向行走。θ可以表示角度参数。
115.在一些实施方式中，若横向行走方向为左行走方向，确定左足的移动顺序优先级，高于右足的移动顺序优先级；若横向行走方向为右行走方向，确定右足的移动顺序优先级，高于左足的移动顺序优先级。
116.s602、根据双足的移动优先级、横向行走距离、横向行走方向和角度参数，确定机器人的脚印信息。
117.其中，横向行走距离可以为同一足部的相邻脚印之间的距离。
118.在本技术实施例中，处理设备可以根据左足的移动顺序优先级高于右足的移动顺序优先级，横向行走距离、左向行走方向和角度参数，确定机器人左向转弯行走的脚印信息。或者，处理设备可以根据右足的移动顺序优先级高于右足的移动顺序优先级，横向行走距离、右向行走方向和角度参数，确定机器人右向转弯行走的脚印信息。
119.可选的，图8为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划方法的流程示意图，如图8所示，上述s602中根据双足的移动优先级、横向行走参数和角度参数，确定机器人的脚印信息的过程，可以包括：
120.s701、根据双足的移动优先级和角度参数，确定双足分别对应的角度，其中，移动优先级高的足部对应的角度小于移动优先级低的足部对应的角度。
121.在一种可能的实施方式中，若左足的移动优先级高于右足的移动优先级，则将角度参数可以作为左足对应的角度，将角度参数乘以预设倍数得到相乘后的角度参数，将相乘后的角度参数作为右足对应的角度。
122.在另一种可能的实施方式中，若右足的移动优先级高于左足的移动优先级，则将角度参数可以作为右足对应的角度，将角度参数乘以预设倍数得到相乘后的角度参数，将
相乘后的角度参数作为左足对应的角度。
123.图9为本发明实施例提供的一种横向行走的脚印信息规划的示意图，如图8所示，左转弯行走时，左足对应的角度可以为θ，右足对应的角度可以为2θ。
124.需要说明的是，预设倍数可以为2，也可以为1.5，还可以为根据实际需求或者经验值进行设定，本技术实施例对此不进行具体限制。
125.s702、根据双足移动优先级、双足分别对应的角度、横向行走距离和横向行走方向，确定机器人的脚印信息。
126.在一种可能的实施方式中，左足的移动顺序优先级高于右足的移动顺序优先级、左足对应的角度、右足对应的角度、横向行走距离以及左行走方向，确定机器人的脚印信息。基于该机器人的脚印信息行走时，左足先沿左足对应的角度向左移动横向行走距离，右足后沿右足对应的角度向左移动横向行走距离。
127.在另一种可能的实施方式中，右足的移动顺序优先级高于左足的移动顺序优先级、右足对应的角度、左足对应的角度、横向行走距离以及右行走方向，确定机器人的脚印信息。基于该机器人的脚印信息行走时，右足先沿右足对应的角度向右移动横向行走距离，左足后沿左足对应的角度向右移动横向行走距离。
128.可选的，行走参数可以包括下述至少一种参数的组合：纵向行走参数、横向行走参数、行走角度参数。
129.其中，纵向行走参数可以包括：纵向行走距离和纵向行走方向；横向行走参数可以包括：横向行走距离和横向行走方向。
130.在本技术实施例，除了上述图2至9中的实施方式，行走参数还可以包括：纵向行走参数和横向行走参数。
131.若纵向行走参数中包括：纵向行走距离和前向行走，若横向行走参数中包括：横向行走距离和左向行走，则可以根据纵向行走距离、前向行走、横向行走距离和左向行走，确定向左前方行走的机器人的脚印信息。
132.若纵向行走参数中包括：纵向行走距离和前向行走，若横向行走参数中包括：横向行走距离和右向行走，则可以根据纵向行走距离、前向行走、横向行走距离和右向行走，确定向右前方行走的机器人的脚印信息。
133.若纵向行走参数中包括：纵向行走距离和后向行走，若横向行走参数中包括：横向行走距离和左向行走，则可以根据纵向行走距离、后向行走、横向行走距离和左向行走，确定向左后方行走的机器人的脚印信息。
134.若纵向行走参数中包括：纵向行走距离和后向行走，若横向行走参数中包括：横向行走距离和右向行走，则可以根据纵向行走距离、后向行走、横向行走距离和右向行走，确定向右后方行走的机器人的脚印信息。
135.下述对用以执行本技术所提供的机器人的步态规划方法的机器人的步态规划装置、处理设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述机器人的步态规划方法的相关内容，下述不再赘述。
136.图10为本发明实施例提供的一种机器人的步态规划装置的结构示意图，如图10所示，该装置可以包括：
137.获取模块901，用于获取机器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走参
数，所述行走参数指示所述机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，所述机器人的转动角度；
138.确定模块902，用于根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息；
139.规划模块903，用于根据所述机器人的脚印信息，对所述机器人进行步态规划。
140.可选的，所述行走参数包括：纵向行走距离和纵向行走方向；
141.所述确定模块902，还用于根据所述机器人的纵向行走距离、所述纵向行走方向和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息。
142.可选的，所述确定模块902，还用于按照所述预设纵向行走模式，确定所述机器人的双足中当前的待行走足部；确定在所述纵向行走方向上与所述当前位置相差所述纵向行走距离的目标位置，所述待行走足部的脚印信息包括：所述目标位置以及所述目标位置对应的足部姿态信息。
143.可选的，所述行走参数包括：横向行走距离和横向行走方向；
144.所述所述确定模块902，还用于根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向；根据所述双足的移动顺序、所述双足的移动方向和所述横向行走参数，确定所述机器人的脚印信息。
145.可选的，所述确定模块902，还用于根据所述横向行走方向，确定靠近所述横向行走方向的一足部的移动顺序优先级，高于远离所述横向行走方向的另一足部的移动顺序优先级；将所述横向行走方向，作为所述双足的移动方向。
146.可选的，所述行走参数包括：角度参数、横向行走距离和横向行走方向；
147.所述确定模块902，还用于根据所述横向行走方向，确定双足的移动优先级；根据所述双足的移动优先级、所述横向行走距离、所述横向行走方向和所述角度参数，确定所述机器人的脚印信息。
148.可选的，所述确定模块902，还用于根据所述双足的移动优先级和角度参数，确定双足分别对应的角度，其中，移动优先级高的足部对应的角度小于移动优先级低的足部对应的角度；根据所述双足移动优先级、所述双足分别对应的角度、所述横向行走距离和所述横向行走方向，确定机器人的脚印信息。
149.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
150.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system
‑
on
‑
a
‑
chip，简称soc)的形式实现。
151.图11为本发明实施例提供的一种处理设备的结构示意图，如图11所示，该处理设备包括：处理器1001、存储器1002。
152.其中，存储器1002用于存储程序，处理器1001调用存储器1002存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
153.可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
154.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
155.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
156.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
157.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read
‑
only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
158.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。