一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及杆塔巡检技术，尤其涉及一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质。


背景技术：

2.目前，各类巡检飞行机器人逐渐成为各个领域的研究热点，巡检飞行机器人具有使用便捷、飞行精度高、能够有效代替人工去执行高难度的巡检任务、高度智能化、空中作业灵活稳定等优点，越来越多的巡检飞行机器人被用来代替人类去执行各种作业。随着中国电网用户的逐年增长，越来越多的高压线路投入运行，电力企业每年花费大量的人力物力对输电杆塔进行运行维护和检修。针对人工巡检方式劳动强度大、效率低以及受制于地形因素限制等问题，采用巡检飞行机器人对输电杆塔进行巡检已然成为未来人工智能时代的发展方向。
3.现有技术中，可以将计算好的机位点参数和拍照点参数发送给巡检飞行机器人，巡检飞行机器人按照机位点参数和拍照点参数执行巡检任务，实现对输电杆塔的自主巡检。
4.但是，现有技术中，当巡检任务中任两个输电杆塔之间的转角角度过大时，巡检飞行机器人按照初始机位点和初始拍照点对输电杆塔进行巡检容易造成巡检飞行机器人离线过近甚至是撞线，造成严重的经济损失。


技术实现要素：

5.本发明提供一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质，以实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检准确性以及巡检的安全性。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种巡检方法，包括：
7.根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；
8.根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；
9.将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
10.进一步地，所述杆塔数据包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，相应地，根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线，包括：
11.根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔；
12.根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数，其中，所述巡检参数包括飞行高度和各所述杆塔对应的各所述机位点的经纬度；
13.根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。
14.进一步地，根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定
各所述杆塔的机位点和图像获取点，包括：
15.如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔；
16.根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点；基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取照点。
17.进一步地，根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点，包括：
18.根据所述目标杆塔的所述杆塔数据和所述目标杆塔的基点经纬度，确定所述目标杆塔所包含最长横担顶点的横担经纬度；
19.根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度；
20.根据各所述机位经纬度确定各所述目标图像获取点的图像获取经纬度和图像获取角度。
21.进一步地，根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度，包括：
22.根据所述横担经纬度确定同层目标机位点的机位经纬度；
23.根据各横担之间的垂直距离和同层目标机位点的机位经纬度，确定其他层目标机位点的机位经纬度。
24.进一步地，控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息，包括：
25.比较所述巡检设备的当前经纬度和所述巡检设备所对应的所述机位点的机位点经纬度，若所述当前经纬度与所述机位点经纬度一致，则确定所述巡检设备到达所述机位点；
26.确定所述机位点对应的所述图像获取点，并基于各所述图像获取点获取所述杆塔的图像信息。
27.进一步地，确定所述机位点对应的所述图像获取点，包括：
28.确定所述巡检设备处于所述机位点时的偏航角度和所述巡检设备所装载图像获取装置的角度信息；
29.根据所述当前经纬度、所述偏航角度和所述角度信息确定所述机位点对应的所述图像获取点的经纬度和角度。
30.进一步地，该方法还包括：
31.基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检。
32.进一步地，该方法还包括：
33.基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。
34.本发明实施例提供一种巡检方法，该方法包括：根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取
各所述杆塔的图像信息。上述技术方案，确定初始巡检线路后，可以根据初始巡检线路所包含的各杆塔之间的转角角度和各杆塔的杆塔数据确定巡检时各杆塔的机位点和图像获取点，并将各杆塔的机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检，并在各图像获取点获取各杆塔的图像信息，实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检的准确性和安全性。
35.第二方面，本发明实施例还提供了一种巡检装置，该装置包括：
36.初始巡检路线确定模块，用于根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；
37.点确定模块，用于根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；
38.控制巡检模块，用于将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
39.进一步地，所述杆塔数据包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，相应地，初始巡检路线确定模块，具体用于：
40.根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔；
41.根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数，其中，所述巡检参数包括飞行高度和各所述杆塔对应的各所述机位点的经纬度；
42.根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。
43.进一步地，点确定模块，具体用于：
44.如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔；
45.根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点；
46.基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取照点。
47.进一步地，根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点，包括：
48.根据所述目标杆塔的所述杆塔数据和所述目标杆塔的基点经纬度，确定所述目标杆塔所包含最长横担顶点的横担经纬度；
49.根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度；
50.根据各所述机位经纬度确定各所述目标图像获取点的图像获取经纬度和图像获取角度。
51.进一步地，根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度，包括：
52.根据所述横担经纬度确定同层目标机位点的机位经纬度；
53.根据各横担之间的垂直距离和同层目标机位点的机位经纬度，确定其他层目标机位点的机位经纬度。
54.进一步地，控制巡检模块，具体用于：
55.比较所述巡检设备的当前经纬度和所述巡检设备所对应的所述机位点的机位点经纬度，若所述当前经纬度与所述机位点经纬度一致，则确定所述巡检设备到达所述机位点；
56.确定所述机位点对应的所述图像获取点，并基于各所述图像获取点获取所述杆塔的图像信息。
57.一种实施方式中，确定所述机位点对应的所述图像获取点，包括：
58.确定所述巡检设备处于所述机位点时的偏航角度和所述巡检设备所装载图像获取装置的角度信息；
59.根据所述当前经纬度、所述偏航角度和所述角度信息确定所述机位点对应的所述图像获取点的经纬度和角度。
60.进一步地，该装置还包括：
61.线路通道巡检模块，用于基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检。
62.进一步地，该装置还包括：
63.输电线路巡检模块，用于基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。
64.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一所述的巡检方法。
65.第四方面，本发明实施例还提供了一种巡检系统，包括巡检设备和与所述巡检设备通信连接的计算机设备，所述计算机设备用于执行如第一方面中任一所述的巡检方法，所述巡检设备用于在所述计算机设备的控制下对各杆塔进行巡检。
66.第五方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的巡检方法。
67.第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的巡检方法。
68.需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与巡检装置的处理器封装在一起的，也可以与巡检装置的处理器单独封装，本技术对此不做限定。
69.本技术中第二方面、第三方面、第四方面、第五方面以及第六方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、第五方面以及第六方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
70.在本技术中，上述巡检装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。
71.本技术的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
72.图1为本发明实施例提供的相邻三个杆塔的转角角度大于预设角度阈值的示意图；
73.图2为本发明实施例一提供的一种巡检方法的流程图；
74.图3为本发明实施例一提供的一种巡检方法中对杆塔进行精细化巡检的示意图；
75.图4为本发明实施例二提供的一种巡检方法的流程图；
76.图5为本发明实施例二提供的一种巡检方法中步骤410的流程图；
77.图6为本发明实施例二提供的一种巡检方法中步骤420的流程图；
78.图7为本发明实施例二提供的一种巡检方法中目标杆塔的最长横担所在横担层的俯视图；
79.图8为本发明实施例二提供的一种巡检方法中对各杆塔的线路通道进行巡检的示意图；
80.图9为本发明实施例二提供的一种巡检方法中对各输电线路进行巡检的示意图；
81.图10为本发明实施例二提供的一种巡检方法的一种实现方式的流程图；
82.图11为本发明实施例三提供的一种巡检装置的结构示意图；
83.图12为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图；
84.图13为本发明实施例五提供的一种巡检系统的示意图。
具体实施方式
85.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
86.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
87.本技术的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
88.此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
89.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
90.需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
91.在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
92.电网系统的中心服务器中可以存储有杆塔的物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息等基础数据。中心服务器可以根据作业需要，创建巡检计划，巡检类型可以包括精细化巡检、追弧巡检和通道巡检。中心服务器可以根据巡检计划中所包含的各杆塔
以及巡检类型确定巡检路线，并控制巡检设备基于巡检路线实现对各杆塔或者线路的巡检。但是在精细化巡检中，若相邻三个杆塔的转角角度大于预设角度阈值，则巡检设备在对中间杆塔进行精细化巡检是可能导致巡检设备触碰到输电线或者巡检设备离线，造成严重的经济损失。图1为本发明实施例提供的相邻三个杆塔的转角角度大于预设角度阈值的示意图，如图1所示，a、b和c处均存在杆塔，a、b和c分别为相邻三个杆塔的基点，且以b为顶点，a、b和c构成的转角角度大于预设角度阈值，若按照初设的机位点对中间杆塔b进行精细化巡检，很容易导致巡检设备触碰到a和b之间和/或b和c之间的输电线，因此，本发明实施例提供了一种巡检方法，以安全准确地实现对杆塔的精细化巡检。
93.实施例一
94.图2为本发明实施例一提供的一种巡检方法的流程图，本实施例可适用于需要对输电线路所包含的各杆塔进行准确及安全的巡检的情况，该方法可以由巡检装置来执行，如图2所示，具体包括如下步骤：
95.步骤210、根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线。
96.其中，巡检计划可以包括待巡检的线路和带巡检的杆塔等，还可以包括巡检类型，例如，精细化巡检、追弧巡检和通道巡检。杆塔可以包括输电杆塔，各输电杆塔之间可以通过输电线进行连接，实现电力运输。
97.杆塔数据可以包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，其中，物理杆塔数据可以包括杆塔的经纬度；逻辑杆塔数据可以包括杆塔自身数据，例如杆塔的高度、横担的层数、横担的长度和宽度、横断顶点的距离、横担挂点个数以及各横担之间的距离等；塔型结构可以包括杆塔的结构类型，例如，双回路塔和单回路塔等；线路信息可以包括各杆塔之间输电线的信息，例如输电线类型、输电线根数和输电线长度等。
98.具体地，根据巡检计划可以确定需要进行巡检的杆塔，杆塔数据可以包括需要进行巡检的杆塔的杆塔数据，还可以根据巡检计划确定巡检类型，当巡检类型为精细化巡检时，可以确定初始巡检路线，基于初始巡检路线可以实现对需要进行巡检的杆塔的精细化巡检。
99.精细化巡检需要对杆塔以及杆塔上具体设备部件进行巡检，且需要杆塔部件的相关细节信息。图3为本发明实施例一提供的一种巡检方法中对杆塔进行精细化巡检的示意图，如图3所示，以四层双回路直线塔为例，对杆塔的精细化巡检的执行从起始机位点1开始。起始机位点1所对应图像获取点可以针对杆塔的整体进行拍摄，然后巡检设备可以升高到与地线高度相同的机位点2，因为此处无图像获取需求，随即前往地线处的机位点3，并对地线进行图像获取。完成对地线的图像获取后，可以依次降低高度，到达杆塔的上机位点4、中机位点5以及下机位点6，以完成相应机位点所对应的图像获取任务。当单侧塔精细化巡检任务执行完毕后，可以升高至跨塔机位点7，并对巡检设备进行横移到达杆塔对侧的跨塔机位点8。跨塔机位点7和跨塔机位点8没有图像获取任务，可以使得巡检设备在安全高度下横跨杆塔，到达对侧以执行杆塔对侧的精细化巡检任务。在杆塔对侧巡检设备可以依次降低高度，到达相应的机位点9、机位点10、机位点11以及机位点12，以完成相应机位点所对应的图像获取任务。当杆塔对侧精细化巡检任务执行完毕后，可以会升高至返航点13，并继续飞行至下一杆塔的起始机位点，以继续对下一杆塔进行精细化巡检。
100.本发明实施例中，确定需要进行巡检的杆塔，以及杆塔的机位点之后，可以根据上
述描述中对杆塔的精细化巡检过程，可以确定对每个杆塔进行巡检时的各机位点，进而按照飞行顺序对各机位点进行连接，以确定初始巡检路线。
101.步骤220、根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点。
102.当任意三个相邻杆塔所构成的转角角度大于预设角度阈值时，若按照初始巡检路线中所包含的初始机位点对中间杆塔进行精细化巡检，巡检设备可能触碰到输电线，所以需要根据转角角度和杆塔数据确定中间杆塔的目标机位点和目标图像获取点，并且其他转角角度小于或者等于预设角度阈值的杆塔的机位点和图像获取点保持初始机位点和初始图像获取点。
103.需要说明的是，预设角度阈值可以为120
°
，当然，在实际应用中，也可以根据历史巡检任务中巡检设备对输电线的影响情况确定预设角度阈值，在此不做具体限定。
104.本发明实施例中，杆塔的横担可以为类似矩形的结构，各层横担分别对应四个机位点，以实现获取各层横担的图像信息。首先可以根据最长横担的顶点以及该顶点与相邻杆塔对应层横担的顶点的连线确定的转角角度确定该层横担的四个基准机位点，进而可以根据基准机位点和各层横担之间的高度差，确定其他横担的机位点，以确定中间杆塔的各机位点，进而可以根据各机位点和各图像获取点的位姿关系确定各图像获取点。
105.步骤230、将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
106.其中，巡检设备可以包括装载有图像获取装置的无人机，图像获取装置可以在图像获取点获取杆塔的图像信息，图像获取装置可以为高精度摄像机。机位点可以包括转角大于预设角度阈值的相邻三个杆塔的中间杆塔的目标机位点和其他杆塔的初始机位点，图像获取点可以包括目标机位点对应的目标图像获取点和初始机位点对应的初始图像获取点。
107.具体地，可以依次将各杆塔中进行精细化巡检所需的机位点进行连接，以构成各杆塔的巡检线路，进一步可以连接相邻两个杆塔的起始机位点和返航点，以将各杆塔的巡检线路连接起来，构成完整的巡检线路。并将该完整的巡检线路发送至巡检设备，控制巡检设备按照完整的巡检线路进行飞行。另外，还可以将机位点对应的图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备在对应有图像获取点的机位点暂停，以获取杆塔的图像信息。
108.本发明实施例一提供一种巡检方法，该方法包括：根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。上述技术方案，确定初始巡检线路后，可以根据初始巡检线路所包含的各杆塔之间的转角角度和各杆塔的杆塔数据确定巡检时各杆塔的机位点和图像获取点，并将各杆塔的机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检，并在各图像获取点获取各杆塔的图像信息，实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检的准确性和安全性。
109.实施例二
110.图4为本发明实施例二提供的一种巡检方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。如图4所示，在本实施例中，该方法还可以包括：
111.步骤410、根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线。
112.图5为本发明实施例二提供的一种巡检方法中步骤410的流程图，如图5所示，一种实施方式中，所述杆塔数据包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，相应地，步骤410具体可以包括：
113.步骤4110、根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔。
114.具体地，巡检计划可以包括当前巡检任务所需要进行巡检的杆塔，具体可以包括需要进行巡检的杆塔的位置信息。
115.步骤4120、根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数。
116.其中，所述巡检参数包括飞行高度和各所述杆塔对应的各所述机位点的经纬度。
117.具体地，物理杆塔数据可以包括杆塔的经纬度，即杆塔基点的经纬度，进而根据杆塔基点的经纬度、逻辑杆塔数据和塔型结构可以确定杆塔各横担顶点的经纬度。根据物理杆塔数据所包含的杆塔高度以及预设安全距离可以确定巡检设备的飞行高度。
118.在实际应用中，可以根据巡检设备的飞行习惯以及安全准则确定预设安全距离，本发明实施例中，预设安全距离可以为五米。
119.步骤4130、根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。
120.具体地，基于各机位点的经纬度连接各机位点，可以得到初始巡检路线。
121.本发明实施例中，若各杆塔的转角角度均小于或者等于预设角度阈值，则可以基于初始巡检路线对各杆塔进行巡检；若任意三个杆塔所构成转角的转角角度大于预设角度阈值，则可能发生意外，则可以根据转角角度重新确定中间杆塔的机位点和图像获取点。
122.步骤420、根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点。
123.图6为本发明实施例二提供的一种巡检方法中步骤420的流程图，如图6所示，步骤420具体可以包括：
124.步骤4210、如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔。
125.图7为本发明实施例二提供的一种巡检方法中目标杆塔的最长横担所在横担层的俯视图，如图7所示，具体地，三个相邻杆塔的基点的连接线构成的角∠o大于预设角度阈值，进而该杆塔的横担顶点与相邻杆塔的同层横担顶点的连线交点所构成的角∠q也大于预设角度阈值，则可以确定该杆塔为目标杆塔。
126.步骤4220、根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点。
127.一种实施方式中，步骤4220具体可以包括：
128.根据所述目标杆塔的所述杆塔数据和所述目标杆塔的基点经纬度，确定所述目标杆塔所包含最长横担顶点的横担经纬度；根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度；根据各所述机位经纬度确定各所述目标图像获取点的图像获取经纬度和图像获取角度。
129.如图7所示，点a和点c可以为目标杆塔的最长横担相同一侧的两个顶点，点b和点d
可以为两个相邻杆塔的同层横担顶点。首先可以根据点b和点a所构成线段ba以及点d和点c所构成线段dc的延长线交点q确定∠q，其次可以基于点a确定线段bq的垂直线段ae，并确定该垂直线段ae的长度为5米，进而可以基于点e确定线段bq的平行线段，并将与点e距离2.7米且与点b相反方向的点确定为顶点a对应的机位点a。基于同样的步骤可以确定顶点b对应的机位点b，进一步还可以基于同样的步骤确定该层横担另一侧的两个机位点。
130.具体地，首先物理杆塔数据可以包括杆塔基点的经纬度，逻辑杆塔数据可以包括杆塔各层横担的长度，所以可以根据基点的经纬度和最长横档的长度，确定最长横担顶点的横担经纬度；其次可以基于上述确定机位点的步骤确定最长横担层所对应四个目标机位点，并分别根据四个目标机位点与各横担顶点的位姿关系确定四个目标机位点的机位经纬度；进而在确定机位各目标机位点的机位经纬度之后，可以基于目标机位点和目标图像获取点的位姿关系确定各目标机位点分别所对应的各目标图像获取点的图像获取经纬度和图像获取角度。
131.进一步地，根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度，包括：
132.根据所述横担经纬度确定同层目标机位点的机位经纬度；根据各横担之间的垂直距离和同层目标机位点的机位经纬度，确定其他层目标机位点的机位经纬度。
133.当然，在实际应用中，根据最长横担长度确定最长横担层的四个目标机位点的机位经纬度之后，可以根据各层横担之间的垂直距离以及各机位经纬度确定其他层的目标机位点的机位经纬度。
134.步骤4230、基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取点。
135.具体地，若相邻三个杆塔构成的转角角度小于或者等于预设角度阈值，则可以将初始机位点和初始图像获取点确定为杆塔的机位点和图像获取点，并根据杆塔基点的经纬度，确定各机位点的经纬度，以及可以根据各机位点和图像获取点的位姿关系确定各图像获取点的经纬度和角度。
136.步骤430、将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
137.一种实施方式中，控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息，包括：
138.比较所述巡检设备的当前经纬度和所述巡检设备所对应的所述机位点的机位点经纬度，若所述当前经纬度与所述机位点经纬度一致，则确定所述巡检设备到达所述机位点；确定所述机位点对应的所述图像获取点，并基于各所述图像获取点获取所述杆塔的图像信息。
139.进一步地，确定所述机位点对应的所述图像获取点，包括：
140.确定所述巡检设备处于所述机位点时的偏航角度和所述巡检设备所装载图像获取装置的角度信息；根据所述当前经纬度、所述偏航角度和所述角度信息确定所述机位点对应的所述图像获取点的经纬度和角度。
141.具体地，可以对当前经纬度和机位点经纬度进行匹配，若当前经纬度与机位点经纬度一致，则确定巡检设备到达机位点，进而可以基于机位点和图像获取点的位姿关系确
定各图像获取点的经纬度和角度，具体可以确定巡检设备处于机位点时的偏航角度和巡检设备所装载图像获取装置的角度信息，并根据当前经纬度、偏航角度和角度信息确定图像获取点的经纬度和角度。
142.步骤440、基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检。
143.架空的杆塔线路一般长度都在几十公里以上，杆塔线路下方难免会有违章种植、违章建筑、新架线路、新加建筑物、施工、大型设备移动或者偷窃等事情发生。如果通过工作人员驾车对整条杆塔线路通道进行巡查，对时间和资金的消耗非常大，并且无法提高巡检效率。所以可以采用巡检设备对各杆塔的线路通道进行巡检。
144.图8为本发明实施例二提供的一种巡检方法中对各杆塔的线路通道进行巡检的示意图，如图8所示，具体地，对各杆塔的线路通道进行巡检的起始点位于起始杆塔正上方预设高度处，当到达起始点1后，巡检设备所装载的图像获取装置可以开始工作，对下方的线路通道进行拍照。同时巡检设备可以飞往第二个机位点2，即第二个杆塔的正上方预设高度处。当到达第二个机位点2后，可以继续向后续机位点3飞行，直至到达最后一个返航点4时，图像获取装置停止工作，完成对各杆塔的线路通道的巡检。
145.需要说明的是，预设高度可以为安全距离，本发明实施例中，安全距离可以为5米。
146.步骤450、基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。
147.图9为本发明实施例二提供的一种巡检方法中对各输电线路进行巡检的示意图，如图9所示，具体地，对各输电线路进行巡检时巡检内容主要为两个杆塔之间输电线路。起始点位1位于第一杆塔一侧上方的预设高度处，由于该点位没有拍照需求，所以巡检设备到达该点后，可以下降到达第一杆塔的上导线机位点2，控制图像获取装置俯仰角度以对输电线路进行拍照。进而巡检设备以预设速度飞向第二杆塔的上导线机位点3，同时对上导线进行巡检。当到达第二杆塔的上导线机位点3后，因为该点没有对应拍照点，所以此时图像获取装置可以暂停工作，并下降至第二杆塔的中导线机位点4，然后开启图像获取装置并飞向第一杆塔的中导线机位点5，同时对中导线进行巡检继续执行上述相同的动作，完成第一杆塔的下导线机位点6和第二杆塔的下导线机位点7之间的下导线的巡检。当巡检设备到达第二杆塔的下导线机位点7时，巡检设备可以升高至返航点8，完成对两个杆塔之间各输电线路的巡检。
148.当然，预设高度也可以为安全距离，本发明实施例中，安全距离可以为5米。
149.本发明实施例二提供一种巡检方法，该方法包括：根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。上述技术方案，确定初始巡检线路后，可以根据初始巡检线路所包含的各杆塔之间的转角角度和各杆塔的杆塔数据确定巡检时各杆塔的机位点和图像获取点，并将各杆塔的机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检，并在各图像获取点获取各杆塔的图像信息，实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检的准确性和安全性。
150.另外，还可以控制巡检设备对各杆塔的线路通道以及两个杆塔之间各输电线路进行巡检，进一步提升巡检的准确性和安全性。
151.图10为本发明实施例二提供的一种巡检方法的一种实现方式的流程图，如图10所示，该实现方式包括：
152.步骤1010、根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔。
153.步骤1020、根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数。
154.步骤1030、根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。
155.步骤1040、如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔。
156.步骤1050、根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点。
157.步骤1060、基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取点。
158.步骤1070、将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
159.步骤1080、基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检。
160.步骤1090、基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。
161.本发明实施例二提供的一种巡检方法的实现方式，根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔；根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数；根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线；如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔；根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点；基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取点；将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息；基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检；基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。上述技术方案，确定初始巡检线路后，可以根据初始巡检线路所包含的各杆塔之间的转角角度和各杆塔的杆塔数据确定巡检时各杆塔的机位点和图像获取点，并将各杆塔的机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检，并在各图像获取点获取各杆塔的图像信息，实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检的准确性和安全性。
162.实施例三
163.图11为本发明实施例三提供的一种巡检装置的结构示意图，该装置可以适用于在需要对输电线路所包含的各杆塔进行准确及安全的巡检的情况，提高巡检的准确性和安全
性。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在计算机设备中。
164.如图11所示，该装置包括：
165.初始巡检路线确定模块1110，用于根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；
166.点确定模块1120，用于根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；
167.控制巡检模块1130，用于将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
168.本实施例三提供的一种巡检装置，根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。上述技术方案，确定初始巡检线路后，可以根据初始巡检线路所包含的各杆塔之间的转角角度和各杆塔的杆塔数据确定巡检时各杆塔的机位点和图像获取点，并将各杆塔的机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检，并在各图像获取点获取各杆塔的图像信息，实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检的准确性和安全性。
169.在上述实施例的基础上，所述杆塔数据包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，相应地，初始巡检路线确定模块1110，具体用于：
170.根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔；
171.根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数，其中，所述巡检参数包括飞行高度和各所述杆塔对应的各所述机位点的经纬度；
172.根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。
173.在上述实施例的基础上，点确定模块1120，具体用于：
174.如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔；
175.根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点；
176.基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取照点。
177.一种实施方式中，根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点，包括：
178.根据所述目标杆塔的所述杆塔数据和所述目标杆塔的基点经纬度，确定所述目标杆塔所包含最长横担顶点的横担经纬度；
179.根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度；
180.根据各所述机位经纬度确定各所述目标图像获取点的图像获取经纬度和图像获取角度。
181.进一步地，根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度，包括：
182.根据所述横担经纬度确定同层目标机位点的机位经纬度；
183.根据各横担之间的垂直距离和同层目标机位点的机位经纬度，确定其他层目标机
位点的机位经纬度。
184.在上述实施例的基础上，控制巡检模块1130，具体用于：
185.比较所述巡检设备的当前经纬度和所述巡检设备所对应的所述机位点的机位点经纬度，若所述当前经纬度与所述机位点经纬度一致，则确定所述巡检设备到达所述机位点；
186.确定所述机位点对应的所述图像获取点，并基于各所述图像获取点获取所述杆塔的图像信息。
187.一种实施方式中，确定所述机位点对应的所述图像获取点，包括：
188.确定所述巡检设备处于所述机位点时的偏航角度和所述巡检设备所装载图像获取装置的角度信息；
189.根据所述当前经纬度、所述偏航角度和所述角度信息确定所述机位点对应的所述图像获取点的经纬度和角度。
190.在上述实施例的基础上，该装置还包括：
191.线路通道巡检模块，用于基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检。
192.在上述实施例的基础上，该装置还包括：
193.输电线路巡检模块，用于基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。
194.本发明实施例所提供的巡检装置可执行本发明任意实施例所提供的巡检方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
195.实施例四
196.图12为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图12示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图12显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
197.如图12所示，计算机设备12以通用计算电子设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
198.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
199.计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
200.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图12未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图12中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
‑
rom,dvd
‑
rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱
动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
201.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
202.计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图12所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图12中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
203.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的巡检方法，该方法包括：
204.根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；
205.根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；
206.将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
207.当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的巡检方法的技术方案。
208.实施例五
209.图13为本发明实施例五提供的一种巡检系统的示意图，如图13所示，该巡检系统可以包括巡检设备1310和与所述巡检设备通信连接的计算机设备1320，所述计算机设备1320用于执行一种巡检方法，该方法包括：
210.根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；
211.根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；
212.将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
213.所述巡检设备1310用于在所述计算机设备的控制下对各杆塔进行巡检。
214.其中，计算机设备1320可以为上位机，可以位于机房内，并且可以与各巡检设备1310通信连接，以实现对各巡检设备1310的控制。
215.本发明实施例提供的巡检系统可以执行上述实施例提供的巡检方法，具备相应的功能和有益效果。
216.实施例六
217.本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种巡检方法，该方法包括：
218.根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；
219.根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；
220.将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。
221.其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、ram、rom、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、cd
‑
rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本技术实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
222.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的巡检方法中的相关操作。
223.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read
‑
only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
224.值得注意的是，上述巡检装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
225.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。