一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统的制作方法

技术特征：
1.一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统，其特征在于，包括仿真上位机、虚拟场景仿真模型、车辆动力学模型、车辆控制器和驾驶模拟器，其中：所述仿真上位机与所述虚拟场景仿真模型相连；所述虚拟场景仿真模型通过can接口或以太网接口与所述车辆控制器通讯；所述车辆控制器通过can接口或以太网接口与所述车辆动力学模型通讯；所述仿真上位机通过can接口或以太网接口与所述车辆动力学模型通讯；所述仿真上位机通过usb接口或以太网接口与所述驾驶模拟器通讯；所述虚拟场景仿真模型通过对基于磁编码定位技术的数字轨道进行数字轨道化建模与设计，形成高精度地图的虚拟仿真场景，并结合相关车辆、路径和信号信息的模拟，发送给所述车辆控制器，所述车辆控制器通过数字轨道化运行车辆的横纵向控制算法给出控制指令，将对车辆的控制指令实时发送给所述车辆动力学模型，执行制动、转向控制请求实现车辆的自动驾驶控制。2.根据权利要求1所述的一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统，其特征在于，所述基于磁编码定位技术的数字轨道包括车道和设置车道上的多个间隔等距的磁钉，待测车辆的前、后端分别设置有磁传感器阵列，车辆在行驶中，通过前、后端的磁传感器阵列，计算车辆与目标行驶轨迹的横向偏差，所述车辆控制器通过每一仿真时刻车辆的位置偏差和航向偏差，结合当前车速、前轮转角和数字轨道地图中曲率计算出方向盘转角指令，驱动车辆前轮转向，实现数字轨道化自动驾驶车辆的自动循迹控制。3.根据权利要求2所述的一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统，其特征在于，所述仿真上位机设置有仿真数据分发系统，所述车辆动力学模型将每一帧实时计算的车辆位置、速度、姿态和角速度信息以网络数据包形式发送至虚拟场景仿真模型的数字轨道化数学模型中，所述虚拟场景仿真模型根据提前加载的电子地图和磁编码数据，快速检索并解算出当前车辆距离最近的磁钉信息，并由所述仿真数据分发系统添加车辆行驶j1939信息，最终以网络数据包或can信号形式发送至待测车辆的车辆控制器，所述车辆控制器根据数字轨道化运行车辆的横纵向控制算法给出横纵向控制指令后，再通过网络数据包将横纵向控制指令封装发送至所述车辆动力学模型，驱动车辆仿真系统进行下一拍仿真计算和运行，如此循环迭代进行。

技术总结
本发明公开了一种基于磁定位技术的数字轨道化自动驾驶车辆仿真系统，包括仿真上位机、虚拟场景仿真模型、车辆动力学模型、车辆控制器和驾驶模拟器，所述仿真上位机与所述虚拟场景仿真模型相连；所述虚拟场景仿真模型通过


技术研发人员：邱伟 邹然 陈新路 张继光 陆钟成
受保护的技术使用者：上海电气集团智能交通科技有限公司
技术研发日：2021.07.15
技术公布日：2021/9/24