车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆控制数据标定方法，其特征在于，包括：获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息，包括：获取所述纵向控制数据子集中各个纵向控制数据所包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；根据所述纵向控制参数以及所述纵向控制速度，通过所述纵向控制标定模型确定对应的加速度修正方向以及修正加速度；所述根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集，包括：将所述修正加速度确定为目标加速度，根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正；将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正之后，所述方法还包括：根据所述纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；当校验结果为所述修正后的纵向控制数据不符合所述约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据所述衰减系数对所述修正加速度进行运算；将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正的步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，包括：根据当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中查找与所述当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据，将与所述当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据确定为中心纵向控制数据；或者，当当前纵向控制数据集中不包括与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度完全一致的纵向控制数据时，查找与所述当前纵向控制参数或者车辆行驶速度对应的相邻纵向控制参数或者相邻速度，并且将所述相邻纵向控制参数或者所述相邻速度对应的多个纵向控制数据确定为中心纵向控制数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集，包括：确定所述中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；以所述中心纵向控制数据为中心，结合预先配置的标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，包括：根据所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；根据所述幅值与所述模型形状参数，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取测试数据集，所述测试数据集中包括对应的车辆行驶速度、纵向控制指令和车辆行驶加速度；根据所述测试数据集和预设校验模型计算得到所述测试数据集在当前纵向控制数据集下的第一校验指标值，以及得到所述测试数据集在所述目标纵向控制数据集下的第二校验指标值；比较所述第一校验指标值和所述第二校验指标值；当第二校验指标值小于或等于第一校验指标值时，保存所述目标纵向控制数据集。8.一种车辆控制数据标定方法，所述方法包括：确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。9.一种车辆控制数据标定装置，其特征在于，所述装置包括：行驶参数获取模块，用于获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；数据子集确定模块，用于根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，并根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；标定模型确定模块，用于将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。10.一种车辆控制数据标定装置，其特征在于，所述装置包括：
行驶参数获取模块，用于确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；数据子集确定模块，用于获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；标定模型确定模块，用于根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前纵向控制指令，对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于纵向控制标定模型，确定各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。采用本方法能够提高纵向控制数据标定的效率以及准确性。率以及准确性。率以及准确性。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：2021.07.19
技术公布日：2021/9/24