协同作业的无人船系统及方法与流程

技术特征：
1.一种协同作业的无人船系统，包括与岸基控制系统通信连接的第一无人船及第二无人船，其特征在于，所述的第二无人船包括中继模块，且被配置成当第一无人船与岸基控制系统通信连接中断时，运动至第一位置，在第一位置开启中继模块，并通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信，所述的第一位置为该第一无人船与岸基控制系统具有通信连接的位置。2.如权利要求1所述的协同作业的无人船系统，其特征在于，所述的第一无人船被配置成沿第一路径运动，所述的第一路径覆盖第一位置及第二位置，当第一无人船在第二位置与岸基控制系统通信连接中断后，所述的第一无人船停留在第二位置。3.如权利要求2所述的协同作业的无人船系统，其特征在于，所述的第一无人船被配置成在第一无人船与岸基控制系统重新建立通信连接后，所述的第一无人船沿第一路径继续运动。4.如权利要求2所述的协同作业的无人船系统，其特征在于，所述的第二无人船被配置成，向第一位置运动之前，记录第二无人船的当前位置信息，所述的当前位置信息为第三位置，在第一无人船与岸基控制系统重新建立直接通信连接后，第二无人船运动至第三位置。5.如权利要求2所述的协同作业的无人船系统，其特征在于，所述的无人船系统包括有多艘无人船，所述的岸基控制系统被配置成，在第一无人船与岸基控制系统通信连接中断后，接收各无人船的位置信息，并比较各无人船的位置与第一位置之间的距离，选择与第一位置最近距离的无人船，并使得该距离第一位置最近的无人船向第一位置运动。6.如权利要求2所述的协同作业的无人船系统，其特征在于，所述的无人船系统包括有多艘无人船，所述的岸基控制系统被配置成，在第一无人船与岸基控制系统通信连接中断后，接收各无人船的位置信息及剩余电量信息，并计算各无人船运动至第一位置之后，各无人船的剩余电量，选择运动至第一位置之后，剩余电量最多的无人船，并使得所选择的无人船向第一位置运动。7.一种协同作业的无人船系统的协同作业方法，其特征在于，包括：提供如权利要求1所述的无人船系统，其中，第一无人船沿第一路径运动，且，第一无人船与岸基控制系统的通信连接，并按第一时间间隔向岸基控制系统发送第一信息；若，第一无人船与岸基控制系统通信连接中断时，所述的岸基控制系统向第二无人船发送第二控制信息，所述的第二无人船接收岸基控制系统的第二控制信息，并运动至第一位置，所述的第一位置为该第一无人船与岸基控制系统具有通信连接的位置；第二无人船在第一位置开启中继模块，并通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信。8.如权利要求7所述的协同作业方法，其特征在于，所述的第一路径覆盖第一位置及第二位置，当第一无人船在第二位置与岸基控制系统通信连接中断至第一无人船与岸基控制系统重新建立通信连接时，所述的第一无人船停留在第二位置。9.如权利要求8所述的协同作业方法，其特征在于，若设，第一无人船与岸基控制系统通信连接中断的时间点为t2，第一无人船与岸基控制系统重新建立直接通信连接的时间点为t3，所述的岸基控制系统在步骤，中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信之后，记录在t2至t3的时间间隔内第一无人船的位置信息，并在电子地图上标定t2至t3时间间隔内第一无人船的位置。
10.如权利要求9所述的协同作业方法，其特征在于，所述的电子地图包括第一区域，所述的第一区域为t2至t3时间间隔内第一无人船的位置信息的集合或聚合，当第一区域覆盖第一路径的至少一部分时，在第一无人船运动至第一区域之前，岸基控制系统向第二无人船发送第二控制信息，并使得第二无人船运动至第一位置，开启中继模块，通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信。

技术总结
本发明实施例提供一种协同作业的无人船系统，包括与岸基控制系统通信连接的第一无人船及第二无人船，第二无人船包括中继模块，且被配置成当第一无人船与岸基控制系统通信连接中断时，运动至第一位置，在第一位置开启中继模块，并通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信，所述的第一位置为该第一无人船与岸基控制系统具有通信连接的位置，使得即相比现有技术，一方面第一无人船不会脱离受控状态，防止第一无人船丢失或失控，另一方面，第一无人船能够继续执行和完成原定任务，避免出现无法完成任务的情形发生或返航后再次完成预定任务。次完成预定任务。次完成预定任务。


技术研发人员：罗健 聂义城 李娟
受保护的技术使用者：小虎鲸（武汉）智能科技有限公司
技术研发日：2021.06.09
技术公布日：2021/9/24