单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质与流程

技术特征：
1.一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。2.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述磁滞模型根据输出信号相对时间的导函数及输入信号相对时间的导函数确定。3.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述事件触发模型根据触发控制输入信号确定所述动态阈值。4.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述虚拟控制器模型根据误差变量的指数函数及已知非线性系统函数确定。5.根据权利要求1所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律，包括步骤：根据非线性模型及误差变量确定事件触发函数；根据所述事件触发函数及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律。6.一种单连杆机械臂的模糊自适应控制系统，其特征在于，包括：第一模型确定模块，用于建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；第二模型确定模块，用于根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；第三模型确定模块，用于根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；综合控制模块，用于根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。7.一种单连杆机械臂的模糊自适应控制系统，其特征在于，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1
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5任一项所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法。8.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1
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5任一项所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法。9.一种单连杆机械臂的模糊自适应控制系统，其特征在于，包括控制器、执行器及单连杆机械臂，所述执行器连接所述控制器及所述单连杆机械臂，所述控制器包括：
至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1
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5任一项所述的单连杆机械臂的模糊自适应控制方法。

技术总结
本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。工业自动控制领域。工业自动控制领域。


技术研发人员：王建晖 马灿洪 黄堃锋 张烨 巩琪娟 洪嘉纯 严彦成 吴宇深 朱厚耀
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2021.06.22
技术公布日：2021/9/16