一种消防机器人控制系统的制作方法

技术特征：
1.一种消防机器人控制系统，其特征在于,控制器包括第一mcu和第二mcu；所述第一mcu用于控制传感器采集参数；所述第二mcu用于输出动作信号到对应设备；还包括抗干扰电路，所述抗干扰电路包括隔离收发模块u1、共模抑制线圈和气体放电管x1：u1的rxd端口与第一电阻的一端连接，第一电阻的另一端与控制器的ecan_rx端口连接；u1的txd端口与第二电阻的一端连接，第二电阻的另一端与控制器的ecan_tx端口连接；u1的gnd端口接地；u1的vcc端口连接3.3v电压；u1的canh端口与第三电阻的一端连接，第三电阻的另一端与共模抑制线圈的第一输入端连接；u1的canl端口与第四电阻的一端连接，第四电阻的另一端与共模抑制线圈的第二输入端连接；共模抑制线圈的第一输出端分别与第一二极管的负极、第二二极管的正极和第五电阻的一端连接，第五电阻的另一端分别与x1的第3端口、第七电阻的一端和ecan_h端口连接；共模抑制线圈的第二输出端分别与第三三极管的一端、第六电阻的一端连接；第一二极管的正极和第二二极管的负极并联后与第三三极管的另一端连接；第六电阻的另一端分别和x1的第1端口、第七电阻的另一端和ecan_l端口连接；u1的cang端口与分别与第八电阻的一端和第一电容的一端连接，第八电阻的另一端和第一电容的另一端并联后分别与x1的第2端口和ecan_g端口连接。2.如权利要求1所述的一种消防机器人控制系统，其特征在于,所述传感器包括红外、超声和光电传感器。3.如权利要求1所述的一种消防机器人控制系统，其特征在于,所述传感器通过rs232和/或rs485与第一mcu双向连接。4.如权利要求1所述的一种消防机器人控制系统，其特征在于,所述动作信号包括ttl电平信号、数字信号、干节点信号和模拟信号。5.如权利要求1所述的一种消防机器人控制系统，其特征在于,还包括电源模块，所述电源模块包括降压芯片u2和正向低压降稳压器u3：u2的bst端口与第二电容的一端连接，u2的sw端口和第二电容的另一端并联后分别与第四二极管的负极和第二电感的一端连接，第四二极管的正极接地；u2的gnd端口接地；u2的vin端口分别与第九电阻的一端、第三电容的一端连接，第三电容的另一端接地；u2的en端口与第九电阻的另一端连接；u2的fb端口分别和第十电阻的一端、第四电容的一端、第十三电阻的一端连接，第十三电阻的另一端和第十四电阻的一端连接，第十四电阻的另一端和第十五电阻的一端连接，第十五电阻的另一端接地；第十电阻的另一端和第十一电阻的一端连接，第十一电阻的另一端和第十二电阻的一端连接，第十二电阻的另一端和第四电容的另一端并联后分别和第二电感的另一端和第五电容的一端、第十六电阻的一端连接；第五电容的另一端接地；第十六电阻的另一端分别与第六电容的一端、第七电容的一端和u3的vin端口连接；u3的gnd端口接地；u3的vout端口分别和第八电容的一端和3.3v电压连接；第八电容另一端、第六电容的另一端和第七电容的另一端并联后接地。

技术总结
本实用新型公开一种消防机器人控制系统，控制器包括第一MCU和第二MCU；所述第一MCU用于控制传感器采集参数；所述第二MCU用于输出动作信号到对应设备。本实用新型通过采用两个MCU，分别进行运动控制与传感采集，提高运动控制与传感采集的实时性，且提高消防机器人控制系统的处理效率，从而提高消防机器人控制系统的实时性。的实时性。的实时性。


技术研发人员：温学雷 杜军 张明 魏鹏飞 凡玉龙 陈开壮
受保护的技术使用者：重庆迪马工业有限责任公司
技术研发日：2020.12.22
技术公布日：2021/9/14