康复用自适应变刚度跑步机系统的制作方法

1.本发明涉及医疗康复设备，具体涉及一种跑步机模块竖直刚度可各自快速变化的康复用自适应变刚度跑步机系统，用于因脑卒中等疾病造成偏瘫或单侧下肢失能的患者的康复治疗，也可用于康复理论的科学研究。属于辅助康复领域。


背景技术：

2.随着社会老龄化的发展，脑卒中等疾病引起的下肢偏瘫与失能的患者也逐年增多。下肢功能障碍直接导致患者无法自主行走进而失去自主生活的能力。下肢的瘫痪与失能多是由神经系统问题造成的，一般采用带动患肢重复运动的方法进行训练使其神经损伤区周围正常神经细胞发挥功能，且多次重复的运动可以向大脑反馈促通信息，使大脑重新恢复支配肢体运动功能的能力。传统的康复方式需要至少一名康复治疗师与患者配合进行康复训练，如带动患肢运动、辅助患者行走等，这种康复方式对康复治疗师的体力消耗大，康复成本高。
3.跑步机作为一种常用的健身器械，多为健身使用。跑步机可以在原地模拟行走和跑步的状态，因此跑步机式康复设备开始应用在下肢康复领域，帮助下肢瘫痪或者下肢失能患者恢复行走能力。目前已有相关研究使用外骨骼康复机器人、末端牵引康复机器人及助行康复机器人用于下肢康复治疗并取得一定效果。
4.研究表明人体四肢存在协同耦合机制，一侧下肢的运动感觉反馈将会影响另一侧下肢的动作，这一机制是通过神经系统实现的。而下肢的单侧瘫痪与失能肢体症状大多是由神经系统问题造成的，因此可以利用四肢的协同耦合机制进行下肢的康复治疗。但目前的康复机器人没有考虑肢体间的协同耦合机制以及一条腿的感觉反馈如何影响另一条腿的运动，多是强行带动患者的患肢运动，进而进行运动机能的恢复。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种康复用自适应变刚度跑步机系统，目的是解决下肢康复治疗中效率低、体力消耗大等问题，将下肢的协同耦合机制理论引入到下肢康复治疗设备中，给下肢偏瘫或单侧失能患者带来一种新的康复治疗设备，也可以用该设备对康复理论进行进一步研究。
6.为达到上述目的，本发明的构思是：
7.在外部环境方面，地面的刚度、坡度等都会对人的行走或跑步产生影响。因此在跑步机中增设跑步机模块的变刚度机构，将地面的刚度变化等效为跑步机刚度的扰动，进而触发下肢协同耦合机制，进一步地借助下肢的协同耦合机制激活患侧下肢的神经通路，进而实现下肢康复。
8.根据上述构思，本发明采用如下技术方案：
9.一种康复用自适应变刚度跑步机系统，包括两套跑步机模块、两个变角度剪刀叉机构、两个变刚度机构、机架和体重支撑系统；所述跑步机模块安装在变角度剪刀叉机构上
端，在其驱动电机的驱动下实现跑带的连续旋转从而提供连续的移动表面作为跑步表面；所述变角度剪刀叉机构对跑步机模块进行竖直方向的导向支撑以及实现俯仰角度变化；所述变刚度机构固定于机架上，并与变角度剪刀叉机构的剪刀叉轴五保持接触连接，从而提供作用力使剪刀叉轴五维持在一定位置，进而使变角度剪刀叉机构保持一定的高度，当作用力发生改变时变刚度机构会发生弹性变形，使剪刀叉轴五的位置发生变化，进而使变角度剪刀叉机构的高度发生变化，进一步地改变跑步机模块的高度；所述体重支撑系统固定于机架立柱上，在恒力弹簧的恒定弹力作用下经过杠杆臂及钢索传动，通过体重支撑带为使用者提供恒定的体重支撑力，辅助患者站立以及防止跌倒。
10.其采用下肢的肢间协同耦合机制的康复原理如下：双侧的跑步机模块分别对应于使用者的双侧腿，对于偏瘫患者来说双侧腿分别为健侧腿与患侧腿。当偏瘫患者在跑步机上行走时，使其健侧腿对应的跑步机模块竖直方向的刚度突然减小，健侧腿受到刚度变化的扰动进而会触发下肢的肢间协同耦合机制，通过这一机制可以对患侧腿的肌肉神经产生刺激，经过长期肌肉神经刺激，增大患侧腿恢复正常生理机能的可能性。跑步机模块的与水平面间的坡度可以快速改变，在行走过程中使用者足部可以跟随跑步机模块表面的坡度的变化有利于防止康复过程中足下垂症状的出现。
11.所述两套跑步机模块分别并排安装在该系统的左右两侧的变角度剪刀叉机构上，独立实现跑带的速度控制以及跑步机模块的高度变化；跑步机模块包括驱动电机、跑带、跑板、跑带滚筒、带轮轴、轴承、立式支撑座、连接块、同步带、同步带轮和底座；其中驱动电机固定在底座上，并在控制器的控制下通过同步带传动驱动与主动跑带滚筒相固定连接的同步带轮旋转，进而驱动主动跑带滚筒旋转；跑带环绕在两个跑带滚筒上，由主动跑带滚筒驱动跑带旋转；跑带滚筒通过一对轴承安装在带轮轴上，带轮轴通过一对立式支撑座固定在底座上；连接块固定在底座上，跑板安装在连接块上方，与跑带内侧紧密贴合，通过跑板承托跑带并支撑人体的重量。
12.所述两个变角度剪刀叉机构左右并排安装在机架上，能够独立运动；所述变角度剪刀叉机构包括：剪刀叉臂一、剪刀叉臂二、折臂、带座轴承、槽孔座、带法兰轴承、剪刀叉轴一、剪刀叉轴二、剪刀叉轴三、剪刀叉轴四、剪刀叉轴五、销轴、滑动轴承和电推杆；所述剪刀叉臂一的下端与剪刀叉轴一固定连接，剪刀叉轴一两端安装有带法兰轴承，带法兰轴承能够在固定于机架座上的槽孔座的槽孔中沿直线滚动；剪刀叉臂一的上端同样与剪刀叉轴三固定连接，剪刀叉轴三与固定在跑步机模块底座上的一对带座轴承铰接；剪刀叉臂二下端与剪刀叉轴二固定连接，剪刀叉轴二与固定在机架座上的带座轴承铰接，剪刀叉臂二上端与折臂下端通过销轴铰接；折臂上端与剪刀叉轴四固连，剪刀叉轴四两端安装有带法兰轴承，能够在固定于跑步机模块底座上的槽孔座的槽孔中沿直线滚动；剪刀叉臂一与剪刀叉臂二通过剪刀叉轴五及滑动轴承铰接。所述变角度剪刀叉机构还包括变角度机构，一个电推杆的一端通过铰链座与剪刀叉臂二铰接，另一端通过铰链座与折臂铰接。
13.所述变角度剪刀叉机构可以使安装在其上的跑步机模块产生沿竖直方向的移动。在本发明中，变角度剪刀叉机构在竖直方向的支撑力是通过在剪刀叉轴五上施加水平作用力获得。当作用在剪刀叉轴五上的作用力改变或者变角度剪刀叉机构上的负载力变化时，剪刀叉轴五的位置会发生改变，同时带法兰轴承在槽孔中滚动，进一步导致剪刀叉臂一与剪刀叉臂二之间的夹角改变，使安装在变角度剪刀叉机构上的跑步机模块在竖直方向移
动。当电推杆由控制器控制伸出或收缩时折臂与剪刀叉臂二的夹角就会改变，进而导致剪刀叉臂二与折臂组成的臂的等效长度与剪刀叉臂一不相等，进而导致跑步机模块底座与水平面间的夹角改变，进一步地使跑步机模块中跑带表面与水平面的夹角改变。
14.所述变刚度机构安装在机架座上，并分别位于变角度剪刀叉机构内部；变刚度机构包括变刚度电机、直线导轨、滑块、同步带、同步带轮、同步带轮轴、带座导轮、弹簧钢板和弹簧钢板固定座；带座导轮安装在直线导轨的滑块上并与同步带连接；弹簧钢板一端通过弹簧钢板固定座固定在机架座上，另一端与变角度剪刀叉机构的剪刀叉轴五保持接触，带座导轮与弹簧钢板接触提供支撑力并沿弹簧钢板滚动；变刚度电机由控制器控制驱动同步带轮，带动同步带移动进而使带座导轮移动；随着带座导轮在竖直方向的移动，其对钢板弹簧的支撑位置发生改变进一步地改变弹簧钢板的有效悬臂长度进而改变刚度；弹簧钢板的刚度改变通过与之接触的剪刀叉轴五传递到变角度剪刀叉机构，进而实现跑步机模块的竖直刚度改变。
15.所述体重支撑系统包括：恒力弹簧、扶手、固定轴、连接滑块、直线模组、支点轴、杠杆臂、钢索连接杆、滑轮轴、钢索、动滑轮、槽形导轨、体重支撑带、机架立柱；体重支撑带下端置于使用者的腋下，上端固定在滑轮轴上，穿过动滑轮的钢索的一端固定在机架立柱上，另一端与杠杆臂一端的钢索连接杆连接，动滑轮通过轴承与滑轮轴连接，滑轮轴在绕过动滑轮的钢索拉力与体重支撑带拉力的共同作用下沿竖直的槽形导轨中上下移动；杠杆臂与固定在机架立柱上的支点轴铰接，杠杆臂的一端通过钢索连接杆连接钢索，靠近另一端的位置上安装有由控制器控制的直线模组，直线模组上的连接滑块与恒力弹簧的伸出端连接，恒力弹簧本体安装在固定轴上，借助恒力弹簧的恒定拉力特性能够通过杠杆臂为体重支撑带提供恒定拉力；通过直线模组上连接滑块的移动改变恒力弹簧距支点轴的距离即力臂长度进而改变体重支撑系统支撑力的大小。
16.本发明与现有技术相比较，具有如下实质性优点和显著效果：
17.1)提出了一种基于下肢协同耦合机制的康复用自适应变刚度跑步机系统，该设备能使跑步机模块产生竖直方向刚度变化，对健康侧下肢产生刚度扰动，当下肢肌肉快速反应时可以通过下肢协同耦合机制的神经回路向对侧患病侧下肢肌肉发出动作信号，使对侧患病侧下肢做出反应动作。通过多次触发这一协同耦合机制有利于患者下肢康复。
18.2)跑步机模块的竖直刚度可以大范围快速调节，能够在一个步态周期内完成多次刚度调节。其变刚度的原理是采用带座导轮的移动改变弹簧钢板悬臂梁的有效悬臂的长度，在变刚度的过程中只有滚动摩擦力，能量消耗低，动作迅速。
19.3)体重支撑系统采用恒力弹簧作为承力部件，在恒力弹簧具有不同的变形时可以保证弹力恒定不变，从而实现体重支撑力的稳定。
20.4)跑步机模块与地面间的倾角能够借助变角度剪刀叉机构进行调节，能够提供坡度扰动，使患者在进行训练的时候足部背屈角度跟随坡度变化从而进行辅助康复。
附图说明
21.图1是本发明的整体结构示意图。
22.图2是跑步机模块的结构示意图。
23.图3是变角度剪刀叉机构的结构示意图。
24.图4是变刚度机构的结构示意图。
25.图5是变刚度机构在不同状态下的结构原理图。
26.图6是体重支撑系统的结构示意图。
27.其中包含了跑步机模块1、变角度剪刀叉机构2、变刚度机构3、机架4、体重支撑系统5共五部分。各部分的附图标记如下：
28.驱动电机101、跑带102、跑板103、跑带滚筒104、带轮轴105、轴承106、立式支撑座107、连接块108、同步带109、同步带轮110和底座111；
29.折臂201、销轴202、剪刀叉臂二203、剪刀叉臂一204、带法兰轴承205、剪刀叉轴一206、槽孔座207、带座轴承208、剪刀叉轴二209、滑动轴承210、剪刀叉轴五211、剪刀叉轴三212、电推杆213和剪刀叉轴四214；
30.弹簧钢板301、带座导轮302、同步带轮轴303、同步带轮304、同步带305、滑块306、直线导轨307、变刚度电机308和弹簧钢板固定座309；
31.机架座401、机架立柱402；
32.扶手501、固定轴502、恒力弹簧503、连接滑块504、直线模组505、支点轴506、杠杆臂507、钢索连接杆508、滑轮轴509、钢索510、动滑轮511、槽形导轨512和体重支撑带513。
具体实施方式
33.为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述本发明的示例实施例，参照附图对本发明的描述是示意性的，没有限制性。在实际实施中，本发明中各构件的形状和布局方式均可能发生某些改变，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。特别需要指出的是，只要不脱离本发明的设计宗旨，所有显而易见的改变以及具有等同替换的相似设计，均包含在本发明的保护范围之内。
34.本发明提供的康复用自适应变刚度跑步机系统，用于为下肢偏瘫或单侧失能人士提供辅助康复运动。本发明的实例实施结合附图说明如下：
35.如图1至图6所示，一种康复用自适应变刚度跑步机系统，包括两套跑步机模块1、两个变角度剪刀叉机构2、两个变刚度机构3、机架4和体重支撑系统5；所述跑步机模块1安装在变角度剪刀叉机构2上端，在其驱动电机101的驱动下实现跑带的连续旋转从而提供连续的移动表面作为跑步表面；所述变角度剪刀叉机构2对跑步机模块1进行竖直方向的导向支撑以及实现俯仰角度变化；所述变刚度机构3固定于机架4上，并与变角度剪刀叉机构2的剪刀叉轴五211保持接触连接，从而提供作用力使剪刀叉轴五211维持在一定位置，进而使变角度剪刀叉机构2保持一定的高度，当作用力发生改变时变刚度机构3会发生弹性变形，使剪刀叉轴五211的位置发生变化，进而使变角度剪刀叉机构2的高度发生变化，进一步地改变跑步机模块1的高度；所述体重支撑系统5固定于机架立柱402上，在恒力弹簧503的恒定弹力作用下经过杠杆臂507及钢索510传动，通过体重支撑带513为使用者提供恒定的体重支撑力，辅助患者站立以及防止跌倒。
36.如图2所示，所述两套跑步机模块1分别并排安装在该系统的左右两侧的变角度剪
刀叉机构2上，独立实现跑带的速度控制以及跑步机模块1的高度变化；跑步机模块1包括驱动电机101、跑带102、跑板103、跑带滚筒104、带轮轴105、轴承106、立式支撑座107、连接块108、同步带109、同步带轮110和底座111；其中驱动电机101固定在底座111上，并在控制器的控制下通过同步带109传动驱动与主动跑带滚筒104相固定连接的同步带轮110旋转，进而驱动主动跑带滚筒104旋转；跑带102环绕在两个跑带滚筒104上，由主动跑带滚筒104驱动跑带102旋转；跑带滚筒104通过一对轴承106安装在带轮轴105上，带轮轴105通过一对立式支撑座107固定在底座111上；连接块108固定在底座111上，跑板103安装在连接块108上方，与跑带102内侧紧密贴合，通过跑板103承托跑带102并支撑人体的重量。
37.如图3所示，所述两个变角度剪刀叉机构2左右并排安装在机架4上，能够独立运动；所述变角度剪刀叉机构2包括：剪刀叉臂一204、剪刀叉臂二203、折臂201、带座轴承208、槽孔座207、带法兰轴承205、剪刀叉轴一206、剪刀叉轴二209、剪刀叉轴三212、剪刀叉轴四214、剪刀叉轴五211、销轴202、滑动轴承210和电推杆213；所述剪刀叉臂一204的下端与剪刀叉轴一206固定连接，剪刀叉轴一206两端安装有带法兰轴承205，带法兰轴承205能够在固定于机架座401上的槽孔座207的槽孔中沿直线滚动；剪刀叉臂一204的上端同样与剪刀叉轴三212固定连接，剪刀叉轴三212与固定在跑步机模块底座111上的一对带座轴承208铰接；剪刀叉臂二203下端与剪刀叉轴二209固定连接，剪刀叉轴二209与固定在机架座401上的带座轴承208铰接，剪刀叉臂二203上端与折臂201下端通过销轴202铰接；折臂201上端与剪刀叉轴四214固连，剪刀叉轴四214两端安装有带法兰轴承205，能够在固定于跑步机模块底座111上的槽孔座207的槽孔中沿直线滚动；剪刀叉臂一204与剪刀叉臂二203通过剪刀叉轴五211及滑动轴承210铰接。
38.所述变角度剪刀叉机构2还包括变角度机构，一个电推杆213的一端通过铰链座与剪刀叉臂二203铰接，另一端通过铰链座与折臂201铰接；当电推杆213由控制器控制伸出或收缩时，折臂201与剪刀叉臂二203之间的夹角就会改变，进而导致跑步机模块底座111与水平面间的夹角改变，进一步地使跑步机模块1中跑带102表面与水平面的夹角改变。
39.如图4和图5所示，所述变刚度机构3安装在机架座401上，并分别位于变角度剪刀叉机构2内部；变刚度机构3包括变刚度电机308、直线导轨307、滑块306、同步带305、同步带轮304、同步带轮轴303、带座导轮302、弹簧钢板301和弹簧钢板固定座309；带座导轮302安装在直线导轨307的滑块306上并与同步带305连接；弹簧钢板301一端通过弹簧钢板固定座309固定在机架座401上，另一端与变角度剪刀叉机构2的剪刀叉轴五211保持接触，带座导轮302与弹簧钢板301接触提供支撑力并沿弹簧钢板301滚动；变刚度电机308由控制器控制驱动同步带轮304，带动同步带305移动进而使带座导轮302移动；随着带座导轮302在竖直方向的移动，其对钢板弹簧301的支撑位置发生改变进一步地改变弹簧钢板301的有效悬臂长度进而改变刚度；弹簧钢板301的刚度改变通过与之接触的剪刀叉轴五211传递到变角度剪刀叉机构2，进而实现跑步机模块1的竖直刚度改变。
40.如图6所示，所述体重支撑系统5包括：恒力弹簧503、扶手501、固定轴502、连接滑块504、直线模组505、支点轴506、杠杆臂507、钢索连接杆508、滑轮轴509、钢索510、动滑轮511、槽形导轨512、体重支撑带513；体重支撑带513下端置于使用者的腋下，上端固定在滑轮轴509上，穿过动滑轮511的钢索510的一端固定在机架立柱402上，另一端与杠杆臂507一端的钢索连接杆508连接，动滑轮511通过轴承与滑轮轴509连接，滑轮轴509在绕过动滑轮
511的钢索510拉力与体重支撑带513拉力的共同作用下沿竖直的槽形导轨512中上下移动；杠杆臂507与固定在机架立柱402上的支点轴506铰接，杠杆臂507的一端通过钢索连接杆508连接钢索510，靠近另一端的位置上安装有由控制器控制的直线模组505，直线模组505上的连接滑块504与恒力弹簧503的伸出端连接，恒力弹簧503本体安装在固定轴502上，借助恒力弹簧503的恒定拉力特性能够通过杠杆臂507为体重支撑带513提供恒定拉力；通过直线模组505上连接滑块504的移动改变恒力弹簧503距支点轴506的距离即力臂长度进而改变体重支撑系统5支撑力的大小。
41.本发明所述的一种康复用自适应变刚度跑步机系统，其具体使用方法如下：
42.本发明的整体结构请参见图1，整体功能是跑步机模块1为使用者提供一个可以连续移动的表面作为行走跑步平台，安装在变角度剪刀叉机构2的上部；变刚度机构3可以通过变刚度电机308的旋转快速改变刚度并通过变角度剪刀叉机构2的结构特性将刚度的变化转化为跑步机模块1竖直方向的刚度变化；变角度剪刀叉机构2中的电推杆213的伸缩改变折臂201与剪刀叉臂二203之间的夹角进而改变跑步机模块1与水平面的倾角；体重支撑系统5通过恒力弹簧503作为施力部件提供体重支撑力，并通过杠杆机构进行支撑力的调整。
43.该系统在使用时，首先通过控制器控制变刚度电机308旋转使带座导轮302移动至最上端使弹簧钢板301的悬臂长度最小，使跑步机模块1达到最大竖直刚度。通过控制电推杆213伸缩使跑步机模块1保持水平。使用者站立在该自适应变刚度跑步机之上，双足分别对应站立于双侧的跑步机模块1的跑带102上。部分患者可能无法凭借自身力量站立，因此将体重支撑系统5中的体重支撑带513置于使用者的双侧腋下。通过控制器调整直线模组505上连接滑块504的位置调整体重支撑力的范围为患者提供合适的体重支撑力，帮助患者在变刚度跑步机上实现自主站立。
44.控制器分别控制双侧跑步机模块1中的驱动电机101旋转，通过同步带109带动与跑带滚筒104固连的同步带轮110旋转进而驱动主动跑带滚筒旋转，主动跑带滚筒旋转驱动跑带102连续旋转；站立在跑步机模块1上的使用者将跟随跑带102的旋转进行行走或跑步动作，用位于跑带102下方的跑板103承载人体的重量。在使用中双侧跑步机模块1的驱动电机101速度可单独控制，以实现双侧跑带102的不同速度，满足双侧腿不同摆动速度与步长的使用要求。
45.当使用者在跑步机模块1上行走或跑步时，可以对健康侧腿对应的跑步机模块1突然施加刚度扰动以触发人体的肢间协同耦合机制。具体操作为在使用者行走步态周期的某个时刻通过控制器控制健康侧腿对应的变刚度机构3中的变刚度电机308旋转，进而通过同步带305驱动安装在滑块306上的带座导轮302快速向弹簧钢板固定座309移动。在移动后弹簧钢板301的支点位置发生改变使悬臂长度变大，刚度变小，在剪刀叉轴五211给弹簧钢板301施加的力的作用下钢板弹簧发生弯曲变形。由于变刚度机构3中弹簧钢板301发生变形，进而导致剪刀叉轴五211产生位移。在变角度剪刀叉机构2中，剪刀叉轴五211的位移使带法兰轴承205在槽孔座207的槽孔中滚动，进而导致剪刀叉臂一204与剪刀叉臂二203之间的夹角发生变化，从而使健康侧腿对应的跑步机模块1在竖直方向的刚度也发生改变，表现为在竖直方向移动。在健康侧腿对应跑步机模块1因刚度变化发生明显竖直位移变化时，健康侧腿感受到这种扰动会触发肢间协同耦合机制，通过该机制患侧腿神经会受到刺激从而使患
侧腿肌肉做出某种反应，通过多次重复这种扰动，会对患侧腿的康复起到一定作用。
46.由于剪刀叉机构的特性，安装在变角度剪刀叉机构2上部的跑步机模块1只能沿竖直方向移动。当剪刀叉轴五211没有发生位移变化时，跑步机模块1的竖直高度不会发生变化。在跑步机模块1产生竖直位移时，在跑步机模块1上的使用者身体可能会倾倒或下沉。为防止使用者跌倒，使用者可以手扶扶手501进行支撑并将体重支撑带513置于使用者腋下，当使用者身体下沉时通过体重支撑带513带动滑轮轴509向下移动，杠杆臂507与固定在机架立柱上的支点轴506铰接，动滑轮511随着滑轮轴509移动时通过钢索510对杠杆臂507一端施加力，从而带动另一端的恒力弹簧503拉伸。因恒力弹簧503在一定变形范围内弹力是不变的，所以通过体重支撑带513可以为使用者提供恒定的体重支撑力。当需要更大的体重支撑力时，通过控制器调整线性模组505上的连接滑块504远离支点轴506改变杠杆的力臂长度，从而使体重支撑带513产生更大的支撑力。可以通过实时调整连接滑块504的位置实时调整支撑力的大小。
47.通过控制器控制变角度剪刀叉机构2中的电推杆213的运动可以实现安装在变角度剪刀叉机构2上的跑步机模块1与水平面间倾角的变化。当电推杆213在控制器的指令下进行运动时即可改变折臂201与剪刀叉臂203之间的夹角，进一步地由于折臂201另一端通过带法兰轴承205可槽孔座207中的槽孔中滚动，当剪刀叉臂二203与折臂201之间夹角改变时，安装在变角度剪刀叉机构2上方的跑步机模块1与水平面间的角度也会发生变化。通过改变跑步机模块与水平面间的坡度，可以让使用者行走或跑步时适应不同坡度表面。同时在行走的步态周期中有规律地改变跑步机模块1与水平面的坡角，可以带动足部踝关节的运动，防止康复过程中足下垂症状的出现。
48.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。