一种容器结构的开盖装置及开盖方法与流程

1.本发明涉及一种容器结构的开盖装置及开盖方法。


背景技术：

2.核电站放射性废物处理过程中，一般将放射性强的废物置于内容器内，内容器再装入外容器内，最后将外容器运输至密闭空间内暂存，以避免核废料对厂区工作人员的辐射伤害。
3.采用双层容器从废物接收到最终完成废物处理的整个过程中，需要多次对双层容器进行开盖和封盖操作，考虑辐射防护安全问题，通常需要自动化设备进行开盖和封盖操作。并且，由于外容器在运输途中不可避免会经过人工操作区，因此，上述开盖和封盖操作过程中需保证外容器的外壁不被核废物污染。
4.中国发明专利申请cn107720654a公开了一种双盖抓取装置，但该装置在对容器进行开盖和封盖的同时无法保证外容器外壁与核辐射环境的隔离，因此需要将双层容器传送至密封箱内才能进行相应的开盖和封盖操作，导致工作效率低，设备成本和运输成本高。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种提高开盖和封盖效率、降低成本的容器结构的开盖装置，还相应提供一种利用该开盖装置进行容器结构的开盖方法。
6.解决本发明技术问题所采用的技术方案是：
7.本发明提供一种容器结构的开盖装置，所述容器结构位于一密闭空间内，所述容器结构具有开口且设有盖体结构，所述开盖装置包括：工作台、安装架和第一开盖机构；
8.所述工作台设于所述密闭空间的上端，所述工作台和密闭空间之间设有通道，用于连通密闭空间和外界空间，所述通道供容器结构的上部伸入，所述通道的内壁上设有第一密封圈，用于与容器结构外侧壁上端密封相连；
9.所述安装架滑设于工作台上，所述第一开盖机构设于安装架上，所述安装架用于带动第一开盖机构移动至与所述通道对应，以便于第一开盖机构将通道中容器结构上的盖体结构抓取至工作台的上方，或将抓取的盖体结构释放至通道中的容器结构上；
10.所述第一开盖机构上设有封盖，用于在所述第一开盖机构未工作时密封所述通道的上端开口，且用于在第一开盖机构抓取盖体结构时，密封所述盖体结构的顶面。
11.可选地，所述封盖包括盖本体和第二密封圈，所述第二密封圈的内侧壁与盖本体的外侧壁密封相连，所述第二密封圈的外侧壁用于与通道的内壁密封相连，其底壁用于与盖体结构顶面的边缘密封相连；
12.所述第一开盖机构包括第一抓取机构，用于抓取或释放容器结构的盖体结构，第一抓取机构具有第一抓取部，所述第一抓取部伸入所述盖本体中。
13.可选地，所述第一开盖机构还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构设于安装架
上且与第一抓取机构相连，用于驱动第一抓取机构相对安装架上下移动。
14.可选地，所述第一开盖机构还包括托盘，所述托盘转动连接于安装架上，所述托盘能够转动至第一抓取部的下方，以支撑第一抓取机部所抓取的盖体结构。
15.可选地，第一抓取部为第一吸盘，第一吸盘与一气管相连，所述气管穿过盖本体后与外界气源相连。
16.可选地，所述工作台上设有对接筒，所述对接筒的上下两端均开口，其上端与工作台密封相连，下端伸入密闭空间内，所述对接筒的内腔形成所述通道。
17.可选地，所述开盖装置还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构与工作台传动相连，用于驱动工作台靠近或远离所述密闭空间，以密封或打开所述密闭空间的上端开口。
18.可选地，所述容器结构包括外容器和内容器，所述内容器位于外容器中，所述盖体结构为外盖，所述外盖盖设于外容器的顶部开口上，所述内容器的顶部开口上盖设有内盖；
19.所述开盖装置还包括第二开盖机构，第二开盖机构设于安装架上，所述安装架还用于带动第二开盖机构移动至与所述通道对应，以便于第二开盖机构抓取或释放外容器中的内容器或内容器的内盖；
20.所述第一开盖机构和第二开盖机构沿安装架的移动方向布置。
21.可选地，所述第二开盖机构包括第二驱动机构和第二抓取机构，所述第二驱动机构设于安装架上且与第二抓取机构相连，用于驱动第二抓取机构相对安装架上下移动，第二抓取机构用于抓取或释放内容器或内容器的内盖。
22.可选地，所述第二开盖机构还包括第一夹持机构，所述第一夹持机构设于安装架上，用于在第二抓取机构抓取内容器时，夹持所述内容器。
23.可选地，所述工作台上设有第一开盖工位和第二开盖工位，所述通道设于第一开盖工位上，所述第二开盖工位用于固定内容器，第一开盖工位和第二开盖工位沿安装架的移动方向布置。
24.可选地，所述第二开盖工位上设有第二夹持机构，用于夹持位于所述第二开盖工位上的内容器。
25.可选地，所述工作台上还设有暂存工位，所述暂存工位用于暂存内容器，第一开盖工位、暂存工位和第二开盖工位沿安装架的移动方向布置。
26.可选地，所述暂存工位上设有暂存容器，用于暂存内容器，所述暂存容器的上端开口并与工作台密封相连，其下端伸入密闭空间内。
27.本发明还提供一种利用上述的开盖装置实现容器结构的开盖方法，包括以下步骤：
28.安装架滑移带动第一开盖机构移动至与第一开盖工位对应，所述第一开盖机构上的封盖密封所述通道的上端开口；
29.容器结构被移送至通道中，第一密封圈实现所述通道的内壁与容器结构外壁之间的密封连接；
30.第一开盖机构提取所述通道中容器结构上的盖体结构；
31.安装架滑移至第一开盖机构远离第一开盖工位，以便于容器结构中介质的处理；
32.完成容器结构中介质的处理后，安装架滑移至第一开盖机构与第一开盖工位对应，第一开盖机构将提取的盖体结构释放至容器结构上。
33.可选地，所述容器结构包括外容器和内容器，所述内容器位于外容器中，所述盖体结构为外盖，所述外盖盖设于外容器的顶部开口上，所述内容器的顶部开口上盖设有内盖；
34.所述开盖装置还包括第二开盖机构，第二开盖机构设于安装架上，所述安装架还用于带动第二开盖机构靠近或远离所述通道，所述第二开盖机构用于移动至与所述通道对应时，抓取或释放外容器中的内容器或内容器的内盖；
35.所述第一开盖机构和第二开盖机构沿安装架的移动方向布设；
36.所述工作台上设有第一开盖工位和第二开盖工位，所述通道设于第一开盖工位上，所述第二开盖工位用于固定内容器，第一开盖工位和第二开盖工位沿安装架的移动方向布设；
37.所述容器结构中介质的处理过程如下：
38.安装架滑移至第二开盖机构与第一开盖工位对应，第二开盖机构提取所述通道中外容器中的内容器，安装架滑移至第二开盖机构与第二开盖工位对应，第二开盖机构释放内容器；
39.内容器在第二开盖工位被固定后，第二开盖机构提取所述内容器上的内盖，安装架滑移至第二开盖机构远离第二开盖工位，以便于内容器中物料的处理；
40.完成内容器中物料的处理后，安装架滑移至第二开盖机构与第二开盖工位对应，第二开盖机构将提取的内盖释放至内容器上；
41.解除内容器的固定，第二开盖机构提取内容器，装架滑移至第二开盖机构与第一开盖工位对应，第二开盖机构将提取的内容器释放至通道中的外容器中。
42.可选地，所述外容器中的内容器设有多个，多个内容器沿外容器的轴向方向堆叠设置；
43.所述工作台上还设有暂存工位，用于暂存内容器，所述第一开盖工位、暂存工位和第二开盖工位沿安装架的移动方向依次布设；
44.所述容器结构中介质的处理过程如下：
45.a：安装架带动第二开盖机构往返移动，以将所述通道中外容器中从上往下的第一层至倒数第二层的内容器提取并释放至暂存工位，将所述通道中外容器中的最下层的内容器提取并释放至第二开盖工位；
46.b：完成第二开盖工位上的内容器的开盖
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物料处理
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封盖后，第二开盖机构将该内容器释放至通道中的外容器中；
47.c：第二开盖机构将暂存工位上的内容器提取至第二开盖工位上，完成其开盖
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物料处理
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封盖过程后，第二开盖机构将所述内容器释放至通道中的外容器中；
48.d：重复步骤c，直至将暂存工位上所有的内容器释放至通道中的外容器中。
49.本发明中，通过在工作台和密闭空间之间设置通道便于容器结构的开盖和封盖操作，在未开盖时，通过封盖封闭通道开口，从而将储存容器结构的密闭空间与工作台上方的操作空间完全隔离。开盖时及开盖后，通过第一密封圈密封连接通道内壁和容器结构的外侧壁上端，以隔绝容器结构外侧壁与操作空间的接触；且通过封盖密封盖体结构的顶面，以隔绝盖体结构顶面与操作空间的接触，从而实现了在完成开盖和封盖操作的同时，避免核污染空间对容器结构外壁的污染。因而无需将容器结构转运至密封箱内进行开盖操作，开盖效率得以提高，开盖成本得以降低。
附图说明
50.图1为本发明实施例1提供的容器结构的开盖装置的立体结构示意图；
51.图2为本发明实施例1提供的容器结构的开盖装置的立体结构示意图(省略第三驱动机构)；
52.图3为本发明实施例1提供的容器结构的开盖装置的剖面结构示意图；
53.图4为外容器置于通道处且未打开外盖时的示意图；
54.图5为外容器置于通道处且打开外盖时的示意图；
55.图6为本发明实施例1提供的容器结构的开盖装置的主视结构示意图；
56.图7为图6的a
‑
a剖视图。
57.图中：1、工作台；2、第三驱动机构；3、第一开盖机构；4、第二开盖机构；5、对接筒；6、外容器；7、内容器；8、安装架；9、第二夹持机构；10、暂存容器。31、第一抓取机构；311、封盖；312、气管；313、第一吸盘；314、第二密封圈；32、第一驱动器；33、托盘；41、第二抓取机构；42、第一夹持机构；51、第一密封圈；61、外盖。
具体实施方式
58.下面将结合本发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。
59.在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
60.在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
61.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
62.本发明提供一种容器结构的开盖装置，所述容器结构位于一密闭空间内，所述容器结构具有开口且设有盖体结构，所述开盖装置包括：工作台、安装架和第一开盖机构；
63.所述工作台设于所述密闭空间的上端，所述工作台和密闭空间之间设有通道，用于连通密闭空间和外界空间，所述通道供容器结构的上部伸入，所述通道的内壁上设有第一密封圈，用于与容器结构外侧壁上端密封相连；
64.所述安装架滑设于工作台上，所述第一开盖机构设于安装架上，所述安装架用于带动第一开盖机构移动至与所述通道对应，以便于第一开盖机构将通道中容器结构上的盖体结构抓取至工作台的上方，或将抓取的盖体结构释放至通道中的容器结构上；
65.所述第一开盖机构上设有封盖，用于在所述第一开盖机构未工作时密封所述通道的上端开口，且用于在第一开盖机构抓取盖体结构时，密封所述盖体结构的顶面。
66.本发明还提供一种利用上述的开盖装置实现容器结构的开盖方法，包括以下步骤：
67.安装架滑移带动第一开盖机构移动至与第一开盖工位对应，所述第一开盖机构上的封盖密封所述通道的上端开口；
68.容器结构被移送至通道中，第一密封圈实现所述通道的内壁与容器结构外壁之间的密封连接；
69.第一开盖机构提取所述通道中容器结构上的盖体结构；
70.安装架滑移至第一开盖机构远离第一开盖工位，以便于容器结构中介质的处理；
71.完成容器结构中介质的处理后，安装架滑移至第一开盖机构与第一开盖工位对应，第一开盖机构将提取的盖体结构释放至容器结构上。
72.实施例1：
73.如图1
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图3所示，本实施例提供一种容器结构的开盖装置，该容器结构位于一密闭空间(图中未示出)内，其顶部开口且设有盖体结构。本实施例中，容器结构中暂存有核废料，密闭空间为屏蔽空间，以减少核废料对外界的辐射污染。
74.本实施例的开盖装置包括：工作台1、安装架8和第一开盖机构3。
75.工作台1密封密闭空间的上端开口，工作台1上设有通道，通道供容器结构的上部伸入，参阅图4和图5，通道的内壁上设有第一密封圈51，用于与容器结构外侧壁上端密封相连。
76.安装架8滑设于工作台1上，第一开盖机构3设于安装架8上，安装架8用于带动第一开盖机构3移动至与通道对应，以便于第一开盖机构3将通道中容器结构上的盖体结构抓取至工作台1的上方，或将抓取的盖体结构释放至通道中的容器结构上。
77.继续参阅图4和图5，第一开盖机构3上设有封盖311，用于在第一开盖机构3未工作时密封通道的上端开口，且用于在第一开盖机构3抓取盖体结构时，密封盖体结构的顶面。
78.由此，通过设置工作台密封密闭空间的上端开口，工作台上设置有通道便于容器结构的开盖和封盖操作，在未开盖时，通过封盖封闭通道开口，从而将储存容器结构的密闭空间与工作台上方的操作空间完全隔离。开盖时及开盖后，通过第一密封圈密封连接通道内壁和容器结构的外侧壁上端，以隔绝容器结构外侧壁与操作空间的接触；且通过封盖密封盖体结构的顶面，以隔绝盖体结构顶面与操作空间的接触，从而实现了在完成开盖和封盖操作的同时，避免核污染空间对容器结构外壁的污染。因而无需将容器结构转运至密封箱内进行开盖操作，开盖效率得以提高，开盖成本得以降低。
79.本实施例中，第一开盖机构3包括第一驱动机构和第一抓取机构31，第一驱动机构设于安装架8上且与第一抓取机构31相连，用于驱动第一抓取机构31相对安装架8上下移动。第一抓取机构31用于抓取或释放容器结构的盖体结构，第一抓取机构31具有第一抓取部，第一抓取部为第一吸盘313，第一吸盘313伸入封盖中，第一吸盘313与一气管312的下端相连，气管312的上端穿过封盖后与外界气源相连，气管312与封盖密封相连。
80.本实施例中，工作台1上设有对接筒5，对接筒5的上下两端均开口，其上端与工作台1密封相连，下端伸入密闭空间内，对接筒5的内腔形成该通道，第一密封圈51设于对接筒5的内壁上。
81.本实施例中，继续参阅图4和图5，封盖311包括盖本体和第二密封圈314，第二密封
圈314的内侧壁与盖本体的外侧壁密封相连，第二密封圈314的外侧壁用于与对接筒5的内壁密封相连，其底壁用于与盖体结构顶面的边缘密封相连，第二密封圈314为异形密封圈。
82.开盖装置未工作状态下，通过第一驱动机构驱动第一抓取机构31下移至封盖311密封对接筒5的上端开口，从而实现密闭空间与工作台上方的操作空间的完全隔离。
83.当容器结构被传送至对接筒5内时(如图3所示)，对接筒5内壁上的第一密封圈51将容器结构外侧壁的上端与对接筒5内壁密封相连，从而实现开盖后容器结构外侧壁与工作台上方的操作空间的完全隔离。同时，第一抓取机构31下端设置的第一吸盘体311与容器结构的盖体结构相抵接配合，第一吸盘体311连接有气管312，气管312连接第一负压提供装置从而使第一吸盘体311吸紧盖体结构，并且第二密封圈314紧贴在盖体结构顶面的边缘上，盖体结构的顶面以及封盖311之间围合形成密闭空间，从而实现开盖后容器结构顶面与工作台上方的操作空间的完全隔离，以保证开盖后盖体结构的顶面不被核操作空间污染。
84.当盖体结构被打开时(如图4所示)，通过对接筒5内壁上的第一密封圈51实现开盖后容器结构外侧壁与工作台上方的操作空间的完全隔离，且通过封盖311实现容器结构顶面与工作台上方的操作空间的完全隔离，从而保证了在容器结构内介质的操作过程中，容器结构外壁始终处于密封状态，从而避免核操作空间对容器结构外壁的污染。
85.本实施例中，第一开盖机构3还包括托盘35，安装架8上设有旋转驱动器，该旋转驱动器与托盘35传动连接，用于驱动托盘35转动至第一抓取部的下方，以支撑第一抓取机部所抓取的盖体结构。
86.本实施例中，旋转驱动器为气动马达，托盘35上设置有缓冲器，该缓冲器包括缓冲销和弹簧，托盘35上设置有容纳该弹簧的容纳槽，缓冲销的一部分位于容纳槽内，弹簧的一端固定于容纳槽内，其另一端固定于缓冲销上。
87.缓冲销的一部分凸出容纳槽，盖体结构掉落时，盖体结构先与缓冲销接触，并通过弹簧的弹性作用力缓冲盖体结构的重力。
88.本实施例中，容器结构包括外容器6和内容器7，内容器7位于外容器6中，盖体结构为外盖61，外盖61盖设于外容器6的顶部开口上，内容器7的顶部开口上盖设有内盖。
89.开盖装置还包括第二开盖机构4，第二开盖机构4设于安装架8上，安装架8还用于带动第二开盖机构4移动至与通道对应，以便于第二开盖机构4抓取或释放外容器6中的内容器7或内容器7的内盖。
90.第一开盖机构3和第二开盖机构4沿安装架8的移动方向布置。
91.本实施例中，参阅图6和图7，第二开盖机构4包括第二驱动机构和第二抓取机构41，第二驱动机构设于安装架8上且与第二抓取机构41相连，用于驱动第二抓取机构41相对安装架8上下移动，第二抓取机构41用于抓取或释放内容器7或内容器7的内盖。
92.由此，可通过安装架8滑动带动第一开盖机构3和第二开盖机构4往返移动，并通过驱动机构带动相应的开盖机构上下往返移动，以实现相应盖体的开盖和封盖操作。
93.本实施例中，第二抓取机构41包括第二吸盘，第二吸盘通过气管与第二负压装置相连。
94.在其他的实施例中，第一负压装置和第二负压装置可以为同一负压装置，通过阀门的开闭实现与第一吸盘和第二吸盘的通断。
95.本实施例中，第二开盖机构4还包括第一夹持机构42，第一夹持机构42设于安装架
8上，用于在第二抓取机构41抓取内容器7时，夹持内容器7，以防内容器7在移动过程中跌落。
96.本实施例中，如图1所示，该开盖装置还包括第三驱动机构2，第三驱动机构2与工作台1传动相连，用于驱动工作台1靠近或远离密闭空间，以密封或打开密闭空间的上端开口。通过第三驱动机构2实现开盖装置的远距离操作，以避免屏蔽空间内的核污染环境对操作人员的损伤。
97.本实施例中，第三驱动机构2包括水平驱动器和滚珠丝杠副，滚珠丝杠副具有良好的运动精度。具体地，滚珠丝杠副是指滚珠丝杠螺母副。滚珠丝杠副包括丝杠和与丝杠配合的螺母座，螺母座与工作台1通过螺栓固定连接，水平驱动器与丝杠传动相连，用于驱动丝杠转动。
98.第三驱动机构2也可以采用其它具有直线输出能力的结构替代，如气缸或油缸驱动机构。
99.本实施例中，水平驱动器与丝杠之间设置有动力传输组件，动力传输组件通过万向联轴器驱动丝杠旋转。万向联轴器具有补偿功能，使得开盖装置易于装配，降低了开盖装置的安装成本。
100.本实施例中，第一驱动机构包括第一驱动器32、第一架体、第一主动齿轮，以及与第一主动齿轮啮合的第一齿条。第一驱动器32固定于安装架8上并与第一主动齿轮传动相连，用于驱动第一主动齿轮旋转。第一架体固定于工作台1上，第一齿条滑动连接于第一架体上，第一抓取机构31固定于第一齿条上。
101.其中，第一驱动器32通过第一蜗杆蜗轮机构驱动第一主动齿轮旋转。蜗杆蜗轮机构具有自锁功能，从而优化了第一驱动机构的性能。
102.第一驱动机构也可以采用其它输出直线运动的结构替代，如气缸或油缸驱动机构。
103.本实施例中，第二驱动机构包括第二驱动器、第二架体、第二主动齿轮，以及与第二主动齿轮啮合的第二齿条。第二驱动器固定于安装架8上并与第二主动齿轮传动相连，用于驱动第二主动齿轮旋转。第二架体固定于工作台1上，第二齿条滑动连接于第二架体上，第二抓取机构41固定于第二齿条上。
104.其中，第二驱动器通过第二蜗杆蜗轮机构驱动第二主动齿轮旋转。蜗杆蜗轮机构具有自锁功能，从而优化了第二驱动机构的性能。
105.第二驱动机构也可以采用其它输出直线运动的机构替代，如气缸或油缸驱动机构。
106.本实施例中，第一架体上设置有提高第一齿条运动精度的第一轴承组，第二架体上设置有提高第二齿条运动精度的第二轴承组，第一轴承组转动连接于第一架体上，第二轴承组转动连接于第二架体上。
107.在第一齿条和第二齿条上均可以设置槽体，该槽体分别与第一轴承组、第二轴承组配合，以提高第一齿条、第二齿条的运动精度。
108.第一轴承组、第二轴承组可以包括同心轴承或/和偏心轴承，第一轴承组、第二轴承组的设置方式不做限定，本领域技术人员可以自由选择。
109.示例性的，第一轴承组包括一个同心轴承和一个偏心轴承，在同心轴承与偏心轴
承之间形成通道，第一齿条与该通道配合。
110.在一些可能的实施方案中，第三驱动机构2的水平驱动器、第一驱动机构的第一驱动器32和第二驱动机构的第二驱动器均可以是手动操作的手轮。
111.手轮即用于手动输入动力的结构，示例性的，第三驱动机构2的手轮可以带动丝杠旋转，以驱动工作台1运动。
112.本实施例中，工作台1上设有第一开盖工位、暂存工位和第二开盖工位，通道设于第一开盖工位上，暂存工位用于暂存内容器7，当外容器6中的内容器7设有多个时，第二开盖机构4需要将多余的内容器7暂存至暂存工位上，以便于剩下的某个内容器7的开盖
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物料处理
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封盖
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释放至外容器6中的操作。第二开盖工位用于固定内容器7，第一开盖工位、暂存工位和第二开盖工位沿安装架8的移动方向依次布置。
113.本实施例中，第二开盖工位上设有第二夹持机构9，用于夹持位于第二开盖工位上的内容器7。
114.本实施例中，暂存工位上设有暂存容器10，用于暂存内容器7，暂存容器10的上端开口并与工作台1密封相连，其下端伸入密闭空间内。
115.由此，第一开盖机构在第一开盖工位的通道中完成外容器的外盖的提取或释放。第二开盖机构在第一开盖工位的通道中完成外容器中内容器的提取或释放，并将提取的内容器释放至暂存工位上的暂存容器10中或释放至第二开盖工位上。当内容器在第二开盖工位上被第二夹持机构9夹持固定后，第二开盖机构提取或释放内容器的内盖。
116.此外，暂存工位和第二开盖工位上设有第一定位器，第二开盖机构4上设有第二定位器，本实施例中，第一定位器为感应器，第二定位器为感应片，当第二开盖机构4移动至感应片与相应感应器对应时，感应片触发该感应器，安装架8停止移动。
117.实施例2：
118.本实施例提供一种利用实施例1的开盖装置实现容器结构的开盖方法，本实施例中，外容器6中的内容器7设有多个，多个内容器7沿外容器6的轴向方向堆叠设置。
119.本实施例的开盖方法包括以下步骤：
120.s1：安装架8滑移带动第一开盖机构3移动至与第一开盖工位对应，第一驱动机构驱动第一抓取机构31下移至第一抓取机构31上的封盖311密封对接筒5的上端开口，实现未工作状态下，工作台1上下空间的隔离，避免工作台上方空间的气体进入工作台下方的密闭空间内。
121.s2：容器结构被传送至对接筒5中，同时第一密封圈51实现对接筒5的内壁与外容器6的外壁上端之间的密封连接，且第二密封圈314的底壁与外容器6上外盖61顶面的边缘密封抵接。
122.s3：第一负压装置工作，驱动第一吸盘体311吸紧外盖61，第一驱动机构驱动第一抓取机构31上移，以实现外容器6上的外盖61的提取。第一开盖机构3抓取外盖61后，旋转驱动器驱动托盘35旋转至外盖61的下方，以承接外盖61并夹紧，以防外盖61跌落。
123.s4：完成容器结构中介质的处理。
124.s5：安装架8滑移至第一开盖机构3与第一开盖工位对应，一驱动机构驱动第一抓取机构31下移，至外盖61关闭外容器6的上端开口，同时，封盖311密封对接筒5的上端开口。第一负压装置停止工作，以使第一开盖机构3释放外盖6。
125.s6：将完成开盖封盖操作的容器结构传送走，将另一待开盖封盖操作的容器结构传送至对接筒5中，重复步骤s2
‑
s5，直至完成屏蔽空间内所有容器结构的开盖封盖操作。
126.容器结构中介质的处理过程如下：
127.s4.1：安装架8滑移至第二开盖机构4与第一开盖工位对应，第二驱动机构驱动第二抓取机构下移至吸取通道中外容器6中的内容器7，第二驱动机构驱动第二抓取机构上移，以实现内容器7的提取。安装架8滑移至第二开盖机构4与暂存工位对应，第二驱动机构驱动第二抓取机构下移至该内容器7与暂存容器10的内底壁抵接。第二负压装置停止工作，以使第二抓取机构释放内容器7，第二抓取机构上移，从而完成该内容器7的暂存。
128.s4.2：重复步骤s4.1，直至将通道中外容器6中从上往下的第一层至倒数第二层的内容器7提取并释放至暂存工位。
129.s4.3：通过安装架和第二开盖机构4的配合，将外容器6中的最下层的内容器7提取并释放至第二开盖工位上。
130.s4.4：第二夹持机构9将第二开盖工位上的内容器7夹持固定，第二负压装置开始工作，第二抓取机构吸取内容器7上的内盖，第二驱动机构驱动第二抓取机构上移，以完成该内容器7上的内盖提取。安装架8滑移至第二开盖机构4远离第二开盖工位，以便于内容器7中物料的处理。
131.s4.5：完成内容器7中物料的处理后，安装架8滑移至第二开盖机构4与第二开盖工位对应，第二驱动机构驱动第二抓取机构下移至第二抓取机构吸附的内盖关闭第二开盖工位上的内容器7的上端开口，第二负压装置停止工作，以使第二开盖机构4将吸附的内盖释放至内容器7上。
132.s4.6：第二夹持机构9张开，以解除对已完成物料处理的内容器7的固定，第二负压装置工作，第二抓取机构吸附已完成物料处理的内容器7，第二驱动机构驱动第二抓取机构上移，以实现已完成物料处理的内容器7的提取，安装架8滑移至第二开盖机构4与第一开盖工位对应，第二驱动机构驱动第二抓取机构下移至已完成物料处理的内容器7的外底壁与外容器6的内底壁抵接，第二负压装置停止工作，以使第二抓取机构释放该内容器7，第二抓取机构上移。
133.s4.7：第二开盖机构4将暂存工位上的内容器7提取至第二开盖工位上，完成其开盖
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物料处理
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封盖过程后，第二开盖机构4将内容器7释放至通道中的外容器6中。
134.s4.7：重复步骤s4.7，直至将暂存工位上所有的内容器7释放至通道中的外容器6中。
135.可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。第一开盖机构、第二开盖机构的具体取盖或合盖程序根据容器的不同而不同，其工作原理是一致的，在此不做具体限定，可以根据容器的不同而作适应性调整。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。