电芯抓取装置及电芯转运设备的制作方法

1.本实用新型涉及电池加工技术领域，特别涉及一种电芯抓取装置及电芯转运设备。


背景技术：

2.在电池组装过程中，需要将电芯转运至设定工位。为了提升转效率，转运设备上通常设置有多个夹爪，从而能够同时夹取并转移多个电芯。其中，多个夹爪需要分别由多个气缸进行驱动，以实现夹紧或松开。如此，将导致设备整体结构复杂、占用空间大且制造成本高。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述问题，提供一种结构简单的电芯抓取装置及电芯转运设备。
4.一种电芯抓取装置(100)，包括：
5.机架(110)；
6.多个夹爪机构(120)，每个所述夹爪机构(120)包括安装座(121)及沿第一方向间隔设置于所述安装座(121)的多个夹爪臂(122)，所述安装座(121)沿与所述第一方向垂直的第二方向可滑动地设于所述机架(110)，沿所述第二方向相对设置的两个所述夹爪机构(120)上的所述夹爪臂(122)相配合形成多个沿所述第一方向间隔设置的弹性夹持部(101)；及
7.驱动机构(130)，设于所述机架(110)并与沿所述第二方向相对设置的两个所述夹爪机构(120)的所述安装座(121)传动连接，并能够驱使两个所述安装座(121)沿所述第二方向相互靠近或远离。
8.在其中一个实施例中，每个所述夹爪臂(122)沿所述第二方向可滑动地设于所述安装座(121)，且所述夹爪臂(122)与所述安装座(121)之间设有弹性件(123)，所述弹性件(123)为所述夹爪臂(122)提供沿指向所述弹性夹持部(101)内侧的弹性力。
9.在其中一个实施例中，所述夹爪臂(122)上设有沿所述第二方向延伸的导杆(1221)，所述弹性件(123)为套设于所述导杆(1221)并夹持于所述夹爪臂(122)与所述安装座(121)之间的压缩弹簧，所述夹爪机构还包括设于所述导杆(1221)并能够调节所述压缩弹簧的预压缩量的调节螺母。
10.在其中一个实施例中，所述安装座(121)上设有沿所述第二方向延伸并与所述导杆(1221)间隔设置的限位杆(1211)，所述夹爪臂(122)相对于所述安装座(121)可滑动至与所述限位杆(1211)抵接。
11.在其中一个实施例中，所述安装座(121)上开设有导向滑槽(1212)，所述导向滑槽(1212)相对于所述第一方向倾斜，所述驱动机构(130)包括：
12.夹紧驱动件(131)，固设于所述机架(110)并位于两个所述安装座(121)之间，所述
夹紧驱动件(131)能够沿所述第一方向直线驱动；
13.移动板(132)，沿所述第一方向可滑动地设于所述机架(110)并固设于所述夹紧驱动件(131)的驱动端，所述移动板(132)的两端分别可滑动地设于两个所述安装座(121)的所述导向滑槽(1212)内。
14.在其中一个实施例中，还包括检测机构(150)，所述检测机构(150)包括：
15.安装板(151)，设于所述机架(110)；
16.多个伸缩驱动件(152)，沿所述第一方向间隔设置并与多个所述弹性夹持部(101)一一对应的设置，每个所述伸缩驱动件(152)的驱动端固设有检测块(153)，且所述检测块(153)远离所述伸缩驱动件(152)的末端开设有供电芯卡入的缺口；
17.其中，每个所述伸缩驱动件(152)能够驱使对应的所述检测块(153)沿与所述第一方向及所述第二方向均垂直的第三方向伸缩。
18.在其中一个实施例中，还包括防掉落机构(160)，所述防掉落机构(160)包括：
19.拖杆(161)，沿所述第一方向延伸；
20.拖杆驱动组件(162)，设于所述机架(110)并与所述拖杆(161)传动连接，所述拖杆驱动组件(162)能够驱使所述拖杆(161)沿与所述第二方向及与所述第一方向及所述第二方向均垂直的第三方向移动。
21.在其中一个实施例中，所述拖杆驱动组件(162)包括：
22.第一承载板(1621)；
23.第一驱动件(1622)，能够驱使所述第一承载板(1621)沿所述第二方向滑动；
24.设于所述第一承载板(1621)并与所述拖杆(161)传动连接的第二驱动件(1623)，所述第二驱动件(1623)能够驱动所述拖杆(161)沿所述第三方向移动。
25.在其中一个实施例中，所述拖杆驱动组件(162)还包括可滑动地设于所述机架(110)的第二承载板(1624)及锁紧螺钉(1625)，所述锁紧螺钉(1625)能够将所述第二承载板(1624)定位于所述机架(110)，所述第一承载板(1621)沿所述第二方向可滑动地设于所述第二承载板(1624)。
26.一种电芯转运设备，包括：
27.如上述优选实施例中任一项所述的电芯抓取装置(100)；及
28.机械手，所述机械手与所述电芯抓取装置(100)的所述机架(110)传动连接。
29.上述电芯抓取装置及电芯转运设备，驱动机构与夹爪机构的安装座传动连接，通过驱使相对设置的两个安装座相互靠近或远离，能够同步驱使多个夹爪臂移动，以使多个弹性夹持部同时夹紧或张开，故驱动机构的数量可显著减少。因此，电芯抓取装置及电芯转运设备的结构能够得到显著简化。而且，由于弹性夹持部在夹取电芯时能够发生弹性形变，故允许待夹取的多个电芯存在尺寸的误差。驱动机构在驱使多个弹性夹持部夹紧时，其进给量遵循最大化的原则。这样，能保证所有电芯均能被顺利夹取，且不会对其他电芯造成损伤。而且，由于弹性夹持部发生弹性形变后能产生回复力，故还能更可靠地夹紧电芯。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本实用新型较佳实施例中电芯抓取装置的主视图；
32.图2为图1所示电芯抓取装置的俯视图；
33.图3为图1所示电芯抓取装置的侧视图；
34.图4为图1所示电芯抓取装置中夹爪机构的主视图；
35.图5为图4所示夹爪机构的侧视图；
36.图6为图1所示电芯抓取装置中检测机构的俯视图；
37.图7为图6所示检测机构的侧视图。
具体实施方式
38.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
39.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
40.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
41.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平
的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
44.请参阅图1，本实用新型提供了一种电芯转运设备及电芯抓取装置100。其中，上述电芯转运设备包括电芯抓取装置100及机械手(图未示)。电芯抓取装置100能够抓取并释放电芯，机械手可带动电芯抓取装置100由一个工位移动至指定工位，从而便可实现电芯的转移。
45.请一并参阅图2及图3，本实用新型较佳实施例中的电芯抓取装置100包括机架110、夹爪机构120及驱动机构130。
46.机架110起支撑作用，一般为强度较高的金属框架结构。其中，机械手与机架110传动连接，从而能够带动电芯抓取装置100整体实现移动。而且，为了方便机械手与机架110进行安装，具体在本实施例中，机架110上固设有法兰111，机械手的移动端连接于法兰111上。
47.夹爪机构120至少为两个，且包括至少两个夹爪机构120相对设置于机架110。其中，每个夹爪机构120包括安装座121及多个夹爪臂122。多个夹爪臂122沿第一方向间隔设置于安装座121的多个夹爪臂122。安装座121一般为长条形的金属板状结构，并沿第一方向延伸。夹爪臂122可以是呈板状、块状的金属结构。
48.安装座121设于机架110，并能够沿与第一方向垂直的第二方向滑动。具体的，安装座121可通过线轨
‑
滑块结构与机架110实现可滑动地安装。沿第二方向相对设置的两个夹爪机构120上的夹爪臂122相配合形成多个沿第一方向间隔设置的弹性夹持部101。当两个安装座121在第二方向上相互靠近或远离时，便可实现多个弹性夹持部101同时夹紧或松开。具体的，两个夹爪机构120上的多个夹爪臂122一一对应的设置。其中，每个弹性夹持部101可由两个分别位于两个夹爪机构120上且对应的夹爪臂122围设成，也可由数量大于两个的夹爪臂122围设而成。
49.如图1所示，第一方向指的是水平方向，而第二方向指的是垂直于图纸平面的方向。
50.具体在本实施例中，夹爪机构120为两组，且每组包含两个夹爪机构120，即，夹爪机构120共四个。其中，同一组的两个夹爪机构120在第一方向上首尾相连的设置，并与另一组的两个夹爪机构120沿第二方向相对设置。如此，在所形成的弹性夹持部101的数量一定的前提下，每个夹爪机构120的尺寸显著减小，从而可降低装配难度。
51.弹性夹持部101用于夹紧电芯。而且，在夹紧电芯且弹性夹持部101受到向外的挤压时，弹性夹持部101能够产生向内的弹性作用力，从而使弹性夹持部101内的电芯夹持更紧。具体的，可将夹爪臂122本身设置为弹性构件，从而通过夹爪臂122的弹性形变达到使弹性夹持部101具有弹性的目的。此外，也可将夹爪臂122设置为相对于安装座121能够弹性浮动，同样能达到上述目的。
52.请一并参阅图4及图5，在本实施例中，每个夹爪臂122沿第二方向可滑动地设于安装座121，且夹爪臂122与安装座121之间设有弹性件123，弹性件123为夹爪臂122提供沿指向弹性夹持部101内侧的弹性力。
53.具体的，夹爪臂122也可通过线轨
‑
滑块结构与安装座121实现安装。初始状态下，夹爪臂122在弹性件123的作用下抵持于安装座121。当两个安装座121逐渐靠近并夹持电芯时，夹爪臂122将受到一与弹性力方向相反的作用力。当该作用力大于弹性力时，则会驱使
夹爪臂122相对于安装座121滑动。即，夹爪臂122能够相对于安装座121弹性浮动，从而实现弹性夹持部101的弹性形变。
54.为了保证电芯夹紧的可靠性，具体在本实施例中，夹爪臂121表面一般还设有粗糙的防滑垫层1222。防滑垫层1222可以是硅胶层或橡胶层，其表面具有凹槽或凸条结构，以起到防滑作用。
55.进一步的，在本实施例中，夹爪臂122上设有沿第二方向延伸的导杆1221，弹性件123为套设于导杆1221并夹持于夹爪臂122与安装座121之间的压缩弹簧，夹爪机构120还包括设于导杆1221并能够调节压缩弹簧的预压缩量的调节螺母124。
56.导杆1221可滑动地穿过安装座121。具体的，安装座121的横截面呈u形，具有两个侧板结构。夹爪臂122位于两个侧板结构之间被限位，其中一个侧板上开设有供导杆1221穿过的通孔。导杆1221与压缩弹簧配合的结构更可靠，并能防止夹爪臂122在相对安装座121伸缩的过程中出现卡死的情况。
57.此外，调节螺母124可调节压缩弹簧的预压缩量，从而能够改变弹性件123的预紧力。因此，通过操作调节螺母124，便能够根据夹紧需要调整弹性夹持部101的夹紧力。具体的，调节螺母124穿过安装座121并与安装座121螺合，而且，调节螺母124的端面与压缩弹簧抵接。导杆1221穿过该调节螺母124的内孔并与其滑动连接，通过旋转该调节螺母124便能调节压缩弹簧的预紧力。而且，调节螺母124的外侧的导杆1221上还螺接有锁定螺母(图未标)，锁定螺母与调节螺母124抵接，能够防止调节螺母124松动。
58.更进一步的，在本实施例中，安装座121上设有沿第二方向延伸并与导杆1221间隔设置的限位杆1211，夹爪臂122相对于安装座121可滑动至与限位杆1211抵接。限位杆1211可设于安装座121的侧板结构，限位杆1211能对夹爪臂122的移动距离实现限位。
59.驱动机构130设于机架110并与沿第二方向相对设置的两个夹爪机构120的安装座121传动连接，并能够驱使两个安装座121沿第二方向相互靠近或远离。安装座121移动时，其上的多个夹爪臂122便同步移动。因此，通过驱动机构130动作能够使多个弹性夹持部101同时夹紧或张开，故驱动机构130的数量可显著减少，甚至只需设置一个。如此，电芯抓取装置100的结构能够得到显著简化，从而减小占用空间并降低生产成本。
60.此外，待夹取的多个电芯之间可能存在尺寸的误差，无法保证完全一致。现有技术中，多个夹持部由于分别由多个驱动件单独驱动，故每个驱动件的进给量可根据所需夹取的电芯的尺寸对应需调整，从而保证每个电芯都能被顺利夹取。而本实施例中的多个弹性夹持部101由驱动机构130同步驱使，故每个弹性夹持部101在夹取电芯时的夹紧程度是相同的。得益于弹性夹持部101在夹取电芯时能够发生弹性形变，故驱动机构130在驱使弹性夹持部101夹紧时，其进给量可遵循最大化的原则。即，保证弹性夹持部101的夹紧程度能将其中尺寸最小的电芯顺利夹取，而其他电芯则由于弹性夹持部101能发生弹性形变，也并不会因过度夹紧而造成损伤。
61.请再次参阅图2，在本实施例中，安装座121上开设有导向滑槽1212，导向滑槽1212相对于第一方向倾斜。两个安装座121上均开设有导向滑槽1212，且导向滑槽1212的倾斜方向相反。因此，两个安装座121上的导向滑槽1212呈八字形排列。进一步的，驱动机构130包括夹紧驱动件131及移动板132。
62.夹紧驱动件131固设于机架110并位于两个安装座121之间，夹紧驱动件131能够沿
第一方向直线驱动。具体的，夹紧驱动件131可以是气缸或直线电机。移动板132沿第一方向可滑动地设于机架110并固设于夹紧驱动件131的驱动端。移动板132可以为金属板，可通过线轨
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滑块结构与机架110实现可滑动地安装，并可在夹紧驱动件131的驱使下沿第一方向伸缩。
63.而且，移动板132的两端分别可滑动地设于两个安装座121的导向滑槽1212内。当移动板132沿第一方向伸缩时，移动板132的两端与导向滑槽1212相互作用，将移动板132在第一方向上的直线运动转化为安装座121在第二方向上的直线运动，从而驱使两个安装座121彼此靠近或远离。具体如图2所示，当移动板132沿第一方向伸出，将驱使两个安装座121靠近，从而同步带动多个弹性夹持部101夹紧；而当移动板132沿第一方向缩回，则将驱使两个安装座121远离，从而同步带动多个弹性夹持部101打开。
64.由于夹紧驱动件131位于两个安装座121之间，故在驱使弹性夹持部101打开或夹紧时，两个安装座121所受作用力更平衡。而且，仅通过移动板132实现传动，还能使驱动机构130的结构简单，从而能进一步简化电芯抓取装置100的结构。
65.进一步的，在本实施例中，移动板132的两端均设有滚子(图未示)，滚子设于导向滑槽1212并可沿导向滑槽1212滚动。滚子可以是滚轴、滚球等能够滚动的结构，通过沿导向滑槽1212滚动可使移动板132在导向滑槽1212内滑动更顺畅。因此，在驱动机构130驱使弹性夹持部101打开及夹紧过程中，能够避免发生卡死的情况。
66.具体在本实施例中，由于夹爪机构120为两组，存在两对在第二方向上相对设置的夹爪机构120，故需设置两个在第一方向上间隔设置的驱动机构130。其中，两个驱动机构130的朝向可以相同，也可相反。如图2所示两个驱动机构130朝向相反，并在机架110上呈轴对称分布。
67.请再次参阅图2，在本实施例中，电芯抓取装置100还包括视觉定位机构140，视觉定位机构140设于机架110沿第一方向的两端。
68.视觉定位机构140一般包括相机组件，用于拍照。在机械手带动电芯抓取装置100夹取电芯前，可利用视觉定位机构140对装有电芯的料盒进行拍照，以采集电芯的位置信息。接着，机械手便可根据采集到的位置信息驱使电芯抓取装置100准确移动至指定工位，由于电芯放置在料盒的位置一定，故可精确识别电芯的位置并顺利夹取。
69.请一并参阅图6及图7，在本实施例中，电芯抓取装置10还包括检测机构150。其中，检测机构150包括安装板151、伸缩驱动件152及检测块153。
70.安装板151设于机架110。安装板151也一般为长条形的金属板状结构，并沿第一方向延伸。伸缩驱动件152为多个，且多个伸缩驱动件152沿第一方向间隔设置并与多个弹性夹持部101一一对应对应的设置。伸缩驱动件152可以是气缸或直线电机。每个伸缩驱动件152的驱动端固设有检测块153，且检测块153远离伸缩驱动件152的末端开设有供电芯卡入的缺口1531。
71.其中，每个伸缩驱动件152能够驱使对应的检测块153沿第三方向伸缩。其中，第三方向与第一方向及第二方向均垂直，第三方向指的是图1所示的竖直方向，或图2所示的垂直图纸平面的方向。在弹性夹持部101夹取电芯前，伸缩驱动件152可先驱使检测块153下移，直至使缺口1531夹在对应的电芯的两侧。若伸缩驱动件152驱动端的升降高度等于预设高度，则表示电芯摆放在合适的位置。可见，通过检测每个伸缩驱动件152驱动端的升降高
度，便可判断待夹取的电芯是否摆放正确。
72.请再次参阅图1，在本实施例中，电芯抓取装置100还包括防掉落机构160。其中，防掉落机构160包括拖杆161及拖杆驱动组件162。
73.拖杆161可以是表面包胶的金属杆、塑料杆等长条形的结构。而且，拖杆161沿第一方向延伸。拖杆驱动组件162设于机架110并与拖杆161传动连接，拖杆驱动组件162能够驱使拖杆161沿第二方向及第三方向移动，第三方向与第一方向及第二方向均垂直。
74.在夹取电芯时，可先通过拖杆驱动组件162驱动拖杆161移动至与装有电芯的料盒的边缘抵压，并对料盒内的电芯形成避位。接着，机械手驱使电芯抓取装置100进一步靠近该电芯，拖杆161在拖杆驱动组件162的带动始终保持与料盒接触。以气缸驱动拖杆161为例，气缸的活塞杆先伸出并使拖杆161抵压料盒，且气缸保持充气状态。当电芯抓取装置100下降并靠近电芯时，气缸的活塞杆则在压力作用下收缩。
75.当电芯抓取装置100成功夹取电芯且在机械手的带动下远离料盒时，拖杆161将在拖杆驱动组件162的带动下依然能够继续抵压住装有电芯的料盒，直至电芯从料盒中分离。具体的，随着电芯抓取装置100上升，气缸的活塞杆在气缸内其他作用下伸出。因此，可避免电芯抓取装置100在搬运电芯时同时将料盒带起。
76.另外，在电芯抓取装置100带动所夹取的电芯向指定工位转移的过程中，拖杆161在拖杆驱动组件162可移动至弹性夹持部101的正下方。如此，拖杆161将会对弹性夹持部101内的电芯起到托底作用，从而有效地防止电芯从弹性夹持部101内掉落。
77.具体在本实施例中，拖杆161两个，且两个拖杆161在第二方向上间隔设置。因此，无论是用于抵压料盒还是托底电芯，防掉落机构160都能通过两个拖杆161施加作用力，从而提供更稳定的支撑。
78.另外，每个拖杆161的两端分别连接一个拖杆驱动组件162。也就是说，每个拖杆161均由两个拖杆驱动组件162分别从两端驱动。如此，能够使得拖杆161受力更平衡、动过程更平稳。如图2所示，防掉落机构160设有四个拖杆驱动组件162，且机架110第一方向上的两端均设有两个拖杆驱动组件162。
79.进一步的，请再次参阅图1及图2，在本实施例中，拖杆驱动组件162包括第一承载板1621、第一驱动件1622及第二驱动件1623。
80.第一承载板1621相对于机架110沿第二方向可滑动地设置，第一驱动件1622能够驱使第一承载板1621沿第二方向滑动。第二驱动件1623设于第一承载板1621并与拖杆161传动连接。而且，第二驱动件1623能够驱动拖杆161沿第三方向移动。具体的，拖杆161可通过连杆(图未标)与第二驱动件1623的驱动端固定连接。其中，第一驱动件1622及第二驱动件1623可以是气缸。
81.第一驱动件1622能够驱使第一承载板1621及第二驱动件1623沿第二方向移动，而第二驱动件1623则可驱动拖杆161沿第三方向移动。因此，第一驱动件1622与第二驱动件1623配合，实现拖杆131在第一方向及第三方向上均可移动。
82.进一步的，在本实施例中，拖杆驱动组件162还包括可滑动地设于机架110的第二承载板1624及锁紧螺钉1625，第一承载板1621沿第二方向可滑动地设于第二承载板1624。而且，锁紧螺钉1625能够将第二承载板1624定位于机架110。
83.第二承载板1624的结构可与第一承载板1621相同，可通过线轨
‑
滑块结构设于机
架110。同样的，第一承载板1621也可通过线轨
‑
滑块结构设于第二承载板1624。具体的，第一驱动件1622固定于第一承载板1621，且第一驱动件1622的驱动端固连固定块(图未标)，固定块固连于第二承载板1624。当第一驱动件1622动作，便可驱使第一承载板1621相对于第二承载板1624沿第二方向移动。
84.锁紧螺钉1625在未锁紧的状态下，可通过人工推动第二承载板1624，从而使防掉路机构160整体沿机架110滑动，实现位置调节。当调节到位后，通过旋转锁紧螺钉1625便可将第二承载板1624定位于机架110。
85.上述电芯抓取装置100及电芯转运设备，驱动机构130与夹爪机构120的安装座121传动连接，通过驱使相对设置的两个安装座121相互靠近或远离，能够同步驱使多个夹爪臂移动，以使多个弹性夹持部101同时夹紧或张开，故驱动机构130的数量可显著减少。因此，电芯抓取装置100及电芯转运设备的结构能够得到显著简化。而且，由于弹性夹持部101在夹取电芯时能够发生弹性形变，故允许待夹取的多个电芯存在尺寸的误差。驱动机构130在驱使多个弹性夹持部101夹紧时，其进给量遵循最大化的原则。这样，能保证所有电芯均能被顺利夹取，且不会对其他电芯造成损伤。而且，由于弹性夹持部101发生弹性形变后能产生回复力，故还能更可靠地夹紧电芯。
86.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
87.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。