机器人手、机器人以及机器人系统的制作方法

技术特征：
1.一种机器人手，移动物品，其特征在于，具备：第一输送机，具有无接头状的第一输送带并驱动所述第一输送带，所述第一输送带形成输送所述物品的第一输送面；和引入装置，与所述物品接触，将所述物品引入至所述第一输送面上，所述引入装置在所述引入装置的引入方向的相反方向、和将所述物品装载至所述第一输送面上时的所述第一输送面的移动方向的相反方向这两者中的至少一个方向上，比所述第一输送机突出。2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，所述引入装置包括第二输送机，该第二输送机具有无接头状的第二输送带并驱动所述第二输送带，所述第二输送带形成输送所述物品的第二输送面，所述第二输送面与所述第一输送面对置，所述第二输送机配置为，在与引入所述物品时的所述第二输送面的移动方向相反的方向上，比所述第一输送机突出。3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，所述第一输送机及所述第二输送机分别具有驱动所述第一输送带及所述第二输送带的输送机驱动马达。4.根据权利要求2或3所述的机器人手，其特征在于，还具备第一移动装置，所述第一输送机及所述第二输送机中的至少一个，能够沿相互接近的方向及相互分离的方向亦即第一输送机移动方向移动，所述第一移动装置沿所述第一输送机移动方向移动所述第一输送机及所述第二输送机中的至少一个。5.根据权利要求2～4中的任一项所述的机器人手，其特征在于，还具备第二移动装置，所述第一输送机及所述第二输送机中的至少一个，能够沿所述第一输送面的移动方向及所述第二输送面的移动方向中的至少一个亦即第二输送机移动方向移动，所述第二移动装置沿所述第二输送机移动方向移动所述第一输送机及所述第二输送机中的至少一个。6.根据权利要求2～5中的任一项所述的机器人手，其特征在于，在所述第二输送面的移动方向上的所述第二输送机的长度，比在所述第一输送面的移动方向上的所述第一输送机的长度大。7.根据权利要求1～6中的任一项所述的机器人手，其特征在于，还具备检测装置，其检测所述引入装置已接触所述物品这一情况。8.根据权利要求7所述的机器人手，其特征在于，所述机器人手与机器人臂连接，该机器人臂具有由具有伺服马达的臂驱动装置驱动的多个关节，所述检测装置取得与所述臂驱动装置的动作有关的信息，并且使用与所述臂驱动装置的动作有关的信息，来检测所述引入装置已接触所述物品这一情况。
9.一种机器人，其特征在于，具备：权利要求1～8中的任一项所述的机器人手；机器人臂，与所述机器人手连接；以及控制装置，控制所述机器人手及所述机器人臂的动作。10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人臂具有由具有伺服马达的臂驱动装置驱动的多个关节，所述第一输送机具有伺服马达来作为产生驱动力的输送机驱动马达，所述引入装置具有产生驱动力的伺服马达，所述控制装置控制所述第一输送机的所述伺服马达的动作、所述引入装置的所述伺服马达的动作、和所述臂驱动装置的所述伺服马达的动作，并且通过驱动接触了所述物品的所述引入装置，而将所述物品引入至所述第一输送面上。11.一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求9或10所述的机器人；和操作装置，用于操作所述机器人。

技术总结
移动物品的机器人手(120；120A；120B；120C)具备：第一输送机(130)，具有形成输送所述物品的第一输送面(134a)的无接头状的第一输送带(134)并驱动所述第一输送带；和引入装置(140；140A)，与所述物品接触，将所述物品引入至所述第一输送面上，所述引入装置在所述引入装置的引入方向的相反方向、和将所述物品装载至所述第一输送面上时的所述第一输送面的移动方向的相反方向中的至少一个方向上，比所述第一输送机突出。述第一输送机突出。述第一输送机突出。


技术研发人员：东健太郎 石崎敬之 吉田将崇 冈光信 镰田智志
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2020.04.09
技术公布日：2021/10/23