1.本实用新型涉及机器人取料系统技术领域，特别涉及一种新的有料检测装置。
背景技术：
2.在现有汽车行业，为实现自动化生产及提升生产效率，很多汽车工厂流水线都大量引进机器人替代人工。机器人可以按固定的轨迹运行，工作的稳定性远高于人工，但是在取料这个环节，由于板料每取走一块，料垛高度就会下降一个料厚，导致机器人不能按固定轨迹取料。所以机器人上就设计了一个有料检测装置，用于将板料位置反馈给机器人，从而指导机器人动作。传统的有料检测装置是直接用接近开关垂直向下安装，用接近开关直接感应板料位置。但是这个检测方式存在三个风险：由于是机器人运动过程中检测板料，不可避免会出现接近开关撞击到板料的情况，容易导致接近开关损坏。对于落料后的板料，板料上有很多孔洞，如果接近开关直接对到了孔上，会导致无法检测到板料。板料材质必须是金属，否则接近开关无法检测。所以需要考虑研发一种新的有料检测装置，增加设备的稳定性和安全性。
技术实现要素：
3.本实用新型目的是：克服现有技术存在的不足，解决现有技术中存在的问题，提供一种新的有料检测装置，解决了现有技术的问题，能够检测到特殊结构的物料。
4.本实用新型的技术方案为：
5.一种新的有料检测装置，其特征在于：其包括两根带端头导向杆、底板、两个接近开关安装座，两个导向杆安装座、机器人端拾器连杆，两根带端头导向杆分别直立于底板上并与底板连接，导向杆安装座两侧设有圆孔，带端头导向杆上部穿过导向杆安装座的圆孔并与导向杆安装座焊接，机器人端拾器连杆水平方向位于导向杆安装座的上面并与导向杆安装座垂直，导向杆安装座两侧的圆孔位于机器人端拾器连杆的两侧，
6.两个接近开关安装座位于机器人端拾器连杆的两侧，接近开关安装座设有用于安装接近开关的圆孔，接近开关安装座上圆孔中心线与导向杆安装座圆孔中心线垂直并相交，并且接近开关高于放到底的带端头导向杆，
7.接近开关的一部分位于导向杆安装座的上方，导向杆安装座向上移动后能与接近开关接触。
8.作为本方案的进一步改进，接近开关安装座为l型板，所述l型板的短边板焊接在机器人端拾器连杆中间段的两侧，用于安装接近开关的圆孔l型板的另一边板上。
9.作为本方案的进一步改进，所述接近开关与接近开关安装座通过焊接或螺栓连接的方式连接。
10.作为本方案的进一步改进，机器人端拾器连杆与机器人连接，机器人端拾器连杆随机器人往下运动时，底板最先接触到下方物料，物料通过底板推动带端头导向杆往上移动，当带端头导向杆上升到接近开关的位置时，接近开关能检测到有物料靠近，并将有料信
号反馈给系统。
11.本实用新型的优点：
12.1、本实用新型所公开的新的有料检测装置在机器人端拾器连杆与机器人连接，机器人端拾器连杆随机器人往下运动时，底板最先接触到下方物料，物料通过底板推动带端头导向杆往上移动，当带端头导向杆上升到接近开关的位置时，接近开关能检测到有物料靠近，并将有料信号反馈给系统，从而实现有料检测的目的。
13.2、本实用新型所公开的新的有料检测装置不受物料材质和形状的影响，对于特殊结构的物料，只要调整底板的结构就可以达到相同效果。
附图说明
14.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
15.图1是本实用新型所述新的有料检测装置的示意图。
16.图2是本实用新型所述新的有料检测装置的另一方向的示意图。
17.图3是本实用新型所述新的有料检测装置又一方向的示意图。
18.其中：
19.1、带端头导向杆
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2、底板
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3、导向杆安装座
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4、接近开关
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5、接近开关安装座
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6、机器人端拾器连杆。
具体实施方式
20.下面结合附图及优选实施方式对本实用新型技术方案进行详细说明。
21.如图1
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3所示，本实用新型公开一种新的有料检测装置，其包括两根带端头导向杆1、底板2、两个接近开关安装座5，两个导向杆安装座3、机器人端拾器连杆6，两根带端头导向杆1分别直立于底板2上并与底板2连接，导向杆安装座3两侧设有圆孔，带端头导向杆1上部穿过导向杆安装座3的圆孔并与导向杆安装座3焊接，将底板2与两个导向杆底部焊接在一起，使得底板2与连杆垂直。机器人端拾器连杆6水平方向位于导向杆安装座3的上面并与导向杆安装座3垂直，导向杆安装座3两侧的圆孔位于机器人端拾器连杆6的两侧，两个接近开关安装座5位于机器人端拾器连杆6的两侧，接近开关安装座5设有用于安装接近开关4的圆孔，接近开关安装座5上圆孔中心线与导向杆安装座3圆孔中心线垂直并相交，并且接近开关4高于放到底的带端头导向杆1，接近开关4的一部分位于导向杆安装座3的上方，导向杆安装座3向上移动后能与接近开关4接触。本实用新型所公开的新的有料检测装置在机器人端拾器连杆6与机器人连接，机器人端拾器连杆6随机器人往下运动时，底板2最先接触到下方物料，物料通过底板2推动带端头导向杆1往上移动，当带端头导向杆1上升到接近开关4的位置时，接近开关4能检测到有物料靠近，并将有料信号反馈给系统，从而实现有料检测的目的。本实用新型所公开的新的有料检测装置不受物料材质和形状的影响，对于特殊结构的物料，只要调整底板2的结构就可以达到相同效果。
22.作为本方案的进一步改进，接近开关安装座5为l型板，所述l型板的短边板焊接在机器人端拾器连杆6中间段的两侧，用于安装接近开关4的圆孔l型板的另一边板上。本实用新型所公开的新的有料检测装置不受物料材质和形状的影响，对于特殊结构的物料，只要调整底板2的结构就可以达到相同效果。
23.作为本方案的进一步改进，所述接近开关4与接近开关安装座5通过焊接或螺栓连接的方式连接。结构简单，节省成本。
24.作为本方案的进一步改进，机器人端拾器连杆6与机器人连接，机器人端拾器连杆6随机器人往下运动时，底板2最先接触到下方物料，物料通过底板2推动带端头导向杆1往上移动，当带端头导向杆1上升到接近开关4的位置时，接近开关4能检测到有物料靠近，并将有料信号反馈给系统。本实用新型所公开的新的有料检测装置不受物料材质和形状的影响，对于特殊结构的物料，只要调整底板2的结构就可以达到相同效果。结构简单，节省成本。用简单的结构，实现检测物料的好的效果。
25.本实用新型是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本实用新型保护的范围。本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.一种新的有料检测装置，其特征在于：其包括两根带端头导向杆、底板、两个接近开关安装座，两个导向杆安装座、机器人端拾器连杆，两根带端头导向杆分别直立于底板上并与底板连接，导向杆安装座两侧设有圆孔，带端头导向杆上部穿过导向杆安装座的圆孔并与导向杆安装座焊接，机器人端拾器连杆水平方向位于导向杆安装座的上面并与导向杆安装座垂直，导向杆安装座两侧的圆孔位于机器人端拾器连杆的两侧，两个接近开关安装座位于机器人端拾器连杆的两侧，接近开关安装座设有用于安装接近开关的圆孔，接近开关安装座上圆孔中心线与导向杆安装座圆孔中心线垂直并相交，并且接近开关高于放到底的带端头导向杆，接近开关的一部分位于导向杆安装座的上方，导向杆安装座向上移动后能与接近开关接触。2.根据权利要求1所述的新的有料检测装置，其特征在于：接近开关安装座为l型板，所述l型板的短边板焊接在机器人端拾器连杆中间段的两侧，用于安装接近开关的圆孔l型板的另一边板上。3.根据权利要求1所述的新的有料检测装置，其特征在于：所述接近开关与接近开关安装座通过焊接或螺栓连接的方式连接。4.根据权利要求1所述的新的有料检测装置，其特征在于：机器人端拾器连杆与机器人连接，机器人端拾器连杆随机器人往下运动时，底板最先接触到下方物料，物料通过底板推动带端头导向杆往上移动，当带端头导向杆上升到接近开关的位置时，接近开关能检测到有物料靠近，并将有料信号反馈给系统。
技术总结
本实用新型公开了一种新的有料检测装置，其特征在于：两根带端头导向杆分别直立于底板上并与底板连接，导向杆安装座两侧设有圆孔，带端头导向杆上部穿过导向杆安装座的圆孔并与导向杆安装座焊接，机器人端拾器连杆水平方向位于导向杆安装座的上面并与导向杆安装座垂直，导向杆安装座两侧的圆孔位于机器人端拾器连杆的两侧，两个接近开关安装座位于机器人端拾器连杆的两侧，并且接近开关高于放到底的带端头导向杆，接近开关的一部分位于导向杆安装座的上方，导向杆安装座向上移动后能与接近开关接触。本实用新型所公开的新的有料检测装置不受物料材质和形状的影响，对于特殊结构的物料，只要调整底板的结构就可以达到相同效果。果。果。
技术研发人员：宋斌 熊小龙 刘伟
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：2021.03.22
技术公布日：2021/10/23
再多了解一些
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