转运设备及转运系统的制作方法

1.本技术涉及电池制造领域，特别是涉及一种转运设备及转运系统。


背景技术：

2.锂离子动力电池生产过程中，电池的转运是动力电池生产工艺中不可缺少的工序。现有的电池转运方式中，电池容易从夹持部上脱落的情况，影响电池的品质，甚至引发安全事故。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种转运设备及转运系统，能够在转运电池时对电池进行支撑，降低电池从转运设备上掉落的风险。
4.第一方面，本技术实施例提出了一种转运设备，用于转运电池，包括：夹持部，被配置为在转运过程中夹持电池；支撑部，被配置为支撑电池以防止电池在夹持过程中掉落；第一驱动部，与支撑部连接，第一驱动部用于驱动支撑部与电池接触以支撑电池。
5.本技术通过第一驱动部来驱动支撑部移动至被夹持部夹持的电池下方，对电池进行支撑，在夹持部夹持电池移动时，支撑部能够对电池的底部进行支撑，防止电池在高速转运时从夹持部上脱落造成电池生产的安全事故。
6.在本技术的一些实施例中，支撑部包括：支撑杆，支撑杆包括支撑面，支撑面被配置为与电池的接触面平行，以在竖直方向上支撑电池。
7.支撑杆有利于同时对多个电池的支撑，支撑杆的支撑面与电池的接触面平行，使得支撑杆能够对电池施加稳定的支撑力，防止电池从夹持部上掉落。
8.在本技术的一些实施例中，支撑杆的数量为至少两个；其中，至少两个支撑杆对称设置。
9.对称设置的支撑杆能够对电池的接触面施加对称且平衡的支撑力，从而使支撑部对电池的支撑更加稳定，防止不平衡的支撑力造成电池的翻转。
10.在本技术的一些实施例中，第一驱动部包括：第一驱动组件，与支撑部连接，用于驱动支撑部沿竖直方向移动；第二驱动组件，与第一驱动组件连接，用于驱动支撑部沿水平方向移动，以使支撑部间隔设置在电池与支撑部接触的面上。
11.第一驱动组件和第二驱动组件共同对支撑部的移动进行驱动，使得支撑部能够在转运过程中平移以对电池进行支撑，也能够在转运结束时从与电池的接触面移开，从而避免了支撑部对夹持部夹取或释放电池造成的干涉。
12.在本技术的一些实施例中，第一驱动组件包括：第一气缸，第一气缸的固定端与第二驱动组件连接；第一连接件，被配置为将第一气缸的输出端与支撑部连接，以使支撑部沿竖直方向移动。
13.第一气缸用来提供动力，通过第一连接件的传动，支撑部能够沿竖直方向移动。
14.在本技术的一些实施例中，第二驱动组件包括：第一滑轨，沿水平方向延伸；第二
气缸，第二气缸的固定端与第一滑轨固定连接，第二气缸的输出端与第一滑轨滑动连接；第二连接件，被配置为将第二气缸的输出端与第一驱动组件连接，以使支撑部沿水平方向移动。
15.第二气缸提供动力，通过第二连接件的传动，使得第一驱动组件与支撑部一同进行水平方向的移动。
16.在本技术的一些实施例中，夹持部包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和第二夹持组件相对设置。
17.相对设置的第一夹持组件和第二夹持组件能够对电池施加稳定的夹持压力。
18.在本技术的一些实施例中，转运设备还包括：第二驱动部，第二驱动部与第一夹持组件和第二夹持组件连接，以驱动第一夹持组件和第二夹持组件彼此靠近或远离。
19.第二驱动部为第一夹持组件和第二夹持组件彼此的靠近或远离提供动力，从而实现夹持部对电池的夹取或释放。
20.在本技术的一些实施例中，第二驱动部包括：第三气缸，第三气缸输出端的伸缩方向与第一夹持组件和第二夹持组件彼此靠近或远离的方向垂直；对称设置的凸轮随动器，被配置为分别与第一夹持组件和第二夹持组件滑动连接；第三连接件，被配置为将第三气缸的输出端与凸轮随动器连接，以使第三气缸驱动第一夹持组件和第二夹持组件夹持电池或释放电池。
21.第三气缸用来未第二驱动部提供动力，通过第三连接件的传动，使得第一夹持组件和第二夹持组件彼此的靠近或远离，同时凸轮随动器能够将第三气缸输出端对应的伸缩直线运动，转变为第一夹持组件和第二夹持组件的夹合或分开的相对移动，使得第一夹持组件和第二夹持组件能够同步靠近或远离，从而使夹持部能够顺利地夹取或释放电池。
22.第二方面，本技术实施例提出了一种转运系统，包括：第一方面的转运设备。
附图说明
23.通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显,其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。
24.图1为本技术一实施例的转运设备的立体图；
25.图2为本技术一实施例的转运设备在夹持电池时的侧视图
26.图3为本技术一实施例中框架的示意图；
27.图4为本技术一实施例的支撑杆示意图；
28.图5为本技术一实施例的支撑杆的横截面剖视图；
29.图6为本技术另一实施例的支撑杆的横截面剖视图；
30.图7为本技术一实施例的支撑部和第一驱动部的连接示意图；
31.图8为图7中虚线区域的局部放大图；
32.图9为本技术一个实施例的转运设备的部分结构的示意图；
33.图10为图9中转运设备的部分结构的侧视图；
34.图11为图9中转运设备部分结构的爆炸图，其中夹爪和夹爪调节件未示出。
35.在附图中，附图未必按照实际的比例绘制。
36.标记说明：
37.1，电池；
38.2，框架；21，连接法兰；
39.3，夹持部；3a，第一夹持组件；3b，第二夹持组件；31，第三滑轨；32，夹持连接件；321，滑槽；33，夹爪；34，夹爪调节件；341，夹爪子连接件；342，调节螺丝；343，导向轴；344，夹爪滑轨；
40.4，第一驱动部；41，第一驱动组件；411，第一气缸；411a，第一活塞；411b，第一缸体；412，第一连接件；42，第二驱动组件；421，第一滑轨；422，第二气缸；422a，第二活塞；422b，第二缸体；423，第二连接件；423a，第一子连接件；423b，第二子连接件；43，调节组件；431，第二滑轨；432，调节连接件；433，调节锁紧件；
41.5，支撑部；51，支撑杆；52；支撑面；
42.6，第二驱动部；61，第三气缸；61a，第三活塞；61b，第三缸体；62，凸轮随动器；63，第三连接件；63a，第一连接块；63b，第二连接块；64，第四滑轨。
43.x
‑
水平方向；y
‑
竖直方向
具体实施方式
44.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术的更好的理解。本技术决不限于下面所提出的任何具体结构，而是在不脱离本技术的精神的前提下覆盖了部件和结构的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本技术造成不必要的模糊。
45.除非另有定义，本技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本技术中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或主次关系。
46.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
47.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“附接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
48.本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本技术中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
49.本技术中出现的“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。
50.由于锂离子电池等电池具有能量密度高、功率密度高、循环使用次数多、存储时间长等优点，在电动汽车上面已普遍应用。例如，电池可应用于燃油汽车、燃气汽车或新能源汽车，新能源汽车可以是电动汽车、混合动力汽车或增程式汽车等。
51.当需要对电池进行批量转运时，通常会使用转运系统对电池进行批量转运。申请人注意到，现有转运系统在夹持电池时大多采用气缸气动夹紧，但是为了提高电池1的转运效率，转运会采用相对较快的速度进行，导致在电池1转运的过程中，仅靠气缸气动夹紧的电池1经常在转运过程中发生掉落。基于申请人发现的上述问题，申请人对转运系统进行了改进。下面对本技术实施例的转运系统进行详细描述。
52.转运系统包括：转运设备和机械臂。转运设备用于批量夹持电池；机械臂与转运设备固定连接，机械臂用于驱动转运设备移动，实现电池的转运。
53.图1为本技术一实施例的转运设备的立体图。图2为本技术一实施例的转运设备在夹持电池时的侧视图。图3为本技术一实施例中框架2的示意图。
54.参考图1、图2和图3，转运设备包括框架2和夹持部3。夹持部3，用于夹持电池1，夹持部3与框架2固定连接；框架2，作为转运设备中其他部件的安装载体使用，包括多个安装部，转运设备的其他部件与安装部固定连接。框架2包括连接法兰21，框架2通过连接法兰21与机械臂固定连接。
55.在转运系统工作时，机械臂驱动转运设备移动至电池1的初始位置，转运设备夹持电池1后，机械臂再驱动转运设备至电池1的目标位置，转运设备在释放电池1，完成电池1的转运过程。
56.在一些实施例中，继续参考图1和图2，转运设备，用于转运电池，包括：夹持部3、支撑部5和第一驱动部4。夹持部3，在转运过程中从两侧夹持电池1；支撑部5能够支撑电池1，以防止电池1在夹持过程中掉落；第一驱动部4与支撑部5连接，第一驱动部4用于驱动支撑部5与电池1接触以支撑电池1。
57.在一些实施例中，根据实际需要，转运设备还可以包括框架2。第一驱动部4，夹持部3以及支撑部5均安装于框架2，如此可以便于机械臂的操作。
58.在转运系统工作时，机械臂驱动转运设备移动至放置电池1的初始平台，夹持部3夹持电池1后，机械臂再驱动转运设备，使得电池1与放置电池1的初始平台脱离，此时，第一驱动部5驱动支撑部4移动至电池1下方，使得支撑部4与电池1接触，实现支撑部4对电池1的支撑；机械臂进一步驱动转运设备，使得电池1被转运至放置电池1的目标平台。当电池1被转运至目标平台，第一驱动部4驱动支撑部5离开支撑位置之后，机械臂将电池1放置到目标平台上；最后，夹持部3释放电池1，完成电池1的转运过程。
59.第一驱动部4驱动支撑部5与电池1接触以对电池1进行支撑，在夹持部3夹持电池1移动时，支撑部5能够对电池1进行支撑，防止电池1在高速转运时从夹持部3上脱落造成电池1生产的安全事故。
60.在一些实施例中，夹持部3夹取或释放电池1的过程中第一驱动部4还能驱动支撑部5移动至不影响夹持部3夹取或释放电池1的位置对电池1进行支撑，以使得支撑部5不会影响夹持部3正常的运转。
61.在一些实施例中，继续参考图1和图2，并结合图4，其中，图4为本技术一实施例的支撑杆示意图。支撑部5包括：支撑杆51。支撑杆51用于同时支撑多个电池1。
62.在一些实施例中，参考图2、图5和图6，支撑杆51包括支撑面52，当电池1被夹持部3夹持后，支撑面52作为与电池1接触的面，对电池1进行支撑。支撑面52与电池1的接触面平行，以在竖直方向上支撑电池1。通过支撑面52与电池1的接触面的接触支撑，支撑杆51能够对电池1施加均匀的支撑力，稳定地对电池1进行支撑。示例性地，在垂直支撑杆51的延伸方向的平面上，支撑杆51的截面形状可以为多边形或弓形。在图5实施例中的支撑杆51的截面形状为多边形，多边形的一条边与电池1的接触面平行，该条边对应的支撑杆51的侧面为支撑面52。图6为另一实施例，支撑杆51的截面形状为弓形，弓形的弦与电池1的接触面平行，弦对应的支撑杆51的侧面为支撑面52。可以理解的是，支撑杆51的截面形状也可以为其他形状，只要具有支撑面52能够实现与电池1的稳定接触并提供支撑即可。
63.在一些实施例中，参考图7，其中图7为本技术一实施例的支撑部5和第一驱动部4的连接示意图。支撑杆51通过分别连接在支撑杆51两端的第一驱动部4同步驱动，实现支撑杆51的平稳移动。支撑杆51的数量为两个，且两个支撑杆51在第一驱动部4的驱动下，在电池1的接触面上对称设置，如此一来，支撑杆51能够对电池1的接触面施加平衡的支撑力，防止在电池1转运的过程中，当夹持部3失效后，电池1因支撑力的不平衡，而发生翻转。支撑杆51的数量也可以根据实际需要设置为偶数个或奇数个，其中，当支撑杆51为偶数(2、4、6、8
……
)个时，支撑杆51可以在第一驱动部4的驱动下对称的设置在电池1接触面上，以保证支撑杆51能够稳定地对电池1施加作用力；当支撑杆51为奇数(3、5、7、9
……
)个时，这些支撑杆51中的一个可以在第一驱动部4的驱动下与电池1的接触面的对称轴重合，剩余支撑杆51移动至关于电池1的接触面的对称轴对称的位置即可，这样也能够保证支撑杆51对电池1施加平衡支撑力。本技术实施例中，以两个支撑杆51为例进行说明。
64.在一些实施例中，继续参考图7，第一驱动部4包括：第一驱动组件41和第二驱动组件42。第一驱动组件41与支撑部5连接，用于驱动支撑部5沿竖直方向y移动。第二驱动组件42与第一驱动组件41连接，用于驱动支撑部5沿水平方向x移动，以使支撑部5与电池1的接触面间隔设置。
65.通过设置第一驱动组件41和第二驱动组件42来驱动支撑部5的移动，使得在转运电池1时，支撑部5能够针对不同的尺寸的电池1转换支撑位置以实现对被夹持的电池1的良好支撑，同时，支撑部5可以在夹持部3夹取或释放电池1时进行移动以避免干涉夹持部3的工作。
66.在一些实施例中，继续参考图7并结合图8，其中，图8为图7中虚线区域的局部放大图。第一驱动组件41包括：第一气缸411和第一连接件412。第一气缸411包括第一缸体411b与第一活塞411a，第一气缸411在使用时一端作为固定端固定，使另一端作为输出端伸缩，因此第一气缸411的第一缸体411b和第一活塞411a都可以作为输出端，示例性地，本技术实施例中，将第一气缸411的第一缸体411b作为固定端，将第一气缸411的第一活塞411a作为输出端。第一气缸411的固定端与第二驱动组件42连接，第一气缸411的输出端的伸缩方向与竖直方向y平行，第一气缸411为第一驱动组件41动力源，示例性地，第一气缸411可以为笔形气缸。第一连接件412将第一气缸411的输出端与支撑部5连接，第一连接件412作为第一驱动组件41的传动结构，使支撑部5沿竖直方向y移动，示例性地，第一连接件412为连接
杆，连接杆的一端与第一气缸411的输出端连接，连接杆的另一端与支撑部5连接。
67.在一些实施例中，继续参考图7和图8，第二驱动组件42包括：第一滑轨421、第二气缸422和第二连接件423。第一滑轨421沿水平方向x延伸。第二气缸422包括第二缸体422b和第二活塞422a，第二气缸422在使用时一端作为固定端固定，使另一端作为输出端伸缩，因此第二气缸422的第二缸体422b和第二活塞422a都可以作为输出端，示例性地，本技术实施例中，将第二气缸422的第二活塞422a作为固定端，将第二气缸422的第二缸体422b作为输出端。第二气缸422的固定端与第一滑轨421固定连接，第二气缸422的输出端与第一滑轨421滑动连接，第二气缸422的输出端的延伸方向与第一滑轨421的延伸方向平行，即与水平方向x平行；第二连接件423，将第二气缸422的输出端与第一驱动组件41连接，且第二连接件423与第一滑轨421滑动连接，当第二气缸422的输出端伸出或缩回时，第二连接件423以及与第二连接件422连接的第一驱动组件41一同沿第一滑轨421滑动，以使支撑部5沿水平方向x移动。
68.在一些实施例中，继续参考图7和图8，第二连接件423包括第一子连接件423a和第二子连接件423b。第一子连接件423a与第一滑轨421滑动连接，包括第一气缸411在内的第一驱动组件41与第一子连接件423a连接，因此，第一子连接件423a沿第一滑轨421滑动时，第一驱动组件41整体沿平行于第一滑轨411的水平方向x移动，并带动支撑部5一同移动。第二子连接件423b与第一子连接件423a连接，第二气缸422的输出端与第二子连接件423b连接，由于第二气缸422与第一滑轨421连接，当第二气缸422的输出端伸出或缩回时，能够通过第二子连接件423b带动第一子连接件423a沿第一滑轨421移动。
69.在一些实施例中，继续参考图7和图8，第一驱动部4还包括调节组件43，调节组件43用于调整第二驱动组件42的初始位置，当被转运的电池1的尺寸变更后，可以通过调节组件43来调整第一驱动部4的初始位置，来使得第一驱动部4总能够驱动支撑部5对电池1的底部进行支撑。调节组件43包括第二滑轨431、调节连接件432和调节锁紧件433。第二滑轨431沿水平方向x延伸。调节连接件432与第二滑轨431滑动连接，调节连接件432与第二气缸422的固定端固定连接，通过调整调节连接件432相对于第二滑轨431的位置，能够调整第二驱动组件42的初始位置。调节锁紧件433能够锁定调节连接件432相对第二滑轨431的位置，对第二驱动组件42的初始位置进行锁定。
70.图9为本技术一个实施例的夹持部3与第二驱动部6的连接示意图。在一些实施例中，参考图9，夹持部3包括第一夹持组件3a和第二夹持组件3b，第一夹持组件3a和第二夹持组件3b相对设置。相对设置的第一夹持组件3a和第二夹持组件3b通过靠近或远离来实现夹持或释放电池1。在一些实施例中，可以通过将第一夹持组件3a和第二夹持组件3b安装在滑轨上，进而通过改变第一夹持组件3a和第二夹持组件3b在滑轨上的相对距离实现夹持电池1和释放电池1的功能。参考图1和9，夹持部3还包括两个第三滑轨31，两个第三滑轨31与框架2固定连接。相对设置的第一夹持组件3a和第二夹持组件3b分别与两个第三滑轨31相连，以使得第一夹持组件3a和第二夹持组件3b彼此靠近或远离，进而实现对电池1的夹取和释放。可以理解的是，在另一些实施例中，可以将第一夹持组件3a和第二夹持组件3b中的一者进行固定，通过另一者的靠近或远离，来实现夹持部3对电池1的夹取或释放。
71.继续参考图9并结合图10，其中图10为图9中转运结构的夹持部3与第二驱动部6的侧视图，第一夹持组件3a和第二夹持组件3b的结构相同，二者相对设置，第一夹持组件3a包
括夹持连接件32、多个夹爪33和多个夹爪调节件34。每一个夹爪33均通过与其对应设置的夹爪调节件34与夹持连接件32连接，而夹持连接件32与的两端分别与两个第三滑轨31滑动连接，当夹持连接件32沿第三滑轨31移动时，多个夹爪33同步移动。夹爪调节件34包括夹爪子连接件341、调节螺丝342、导向轴343和夹爪滑轨344。夹爪滑轨344与第三滑轨31平行，夹爪滑轨344与夹持连接件32固定连接，夹爪33与夹爪滑轨344滑动连接，夹爪子连接件341与夹持连接件32连接，导向轴343和调节螺丝342均与夹爪滑轨344平行，且一端与夹爪子连接件341连接，另一端与夹爪33连接。通过调整调节螺丝342，来调整夹爪33相对夹爪滑轨344的位置，从而对夹爪33的初始位置进行微调，使得每对夹爪33都能够牢固地夹持电池1，完成微调后，即可使用夹持部3来同时对多个电池1进行夹取。导向轴343和夹爪滑轨344共同在调整夹爪33的初始位置的过程中，对夹爪33的移动进行导向。
72.将多个夹爪33通过一个夹持连接件32连接，在对电池1进行夹取或释放时，只需要控制第一夹持组件3a的夹持连接件32和第二夹持组件3b的夹持连接件32靠近或远离，就能够同步控制第一夹持组件3a的多个夹爪33和第一夹持组件3b的多个夹爪33靠近或远离，实现多个电池1的同步夹取或释放，从而能够提高电池1转运的效率。
73.在一些实施例中，继续参考图3，转运设备还包括：第二驱动部6，第二驱动部6与第一夹持组件3a和第二夹持组件3b连接，第二驱动部6用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件的靠近或远离，从而实现夹持部3对电池1的夹持或释放。
74.参考图9、图10和图11，其中图11是图9中转运设备部分结构的爆炸图，其中夹爪33和夹爪调节件34未示出。第二驱动部6包括：第三气缸61、凸轮随动器62和第三连接件63。第三气缸61包括第三缸体61b和第三活塞61a，第三气缸61在使用时一端作为固定端固定，使另一端作为输出端伸缩，因此第三气缸61的第三缸体61b和第三活塞61a都可以作为输出端，示例性地，本技术实施例中，将第三气缸61的第三缸体61b作为固定端，将第三气缸61的第三活塞61a作为输出端。第三气缸61的输出端的伸缩方向与第一夹持组件3a和第二夹持组件3b靠近或远离的方向垂直。凸轮随动器62通过第三连接件63与第三气缸61的输出端连接，凸轮随动器62对称设置，分别与第一夹持组件3a的夹持连接件32和第二夹持组件3b的夹持连接件32滑动连接，以使第一夹持组件3a和第二夹持组件3b靠近或远离。夹持连接件32上设有滑槽321，凸轮随动器62与滑槽321滑动连接，从而实现传动。
75.在另一些实施例中，第三气缸61的固定端与框架2固定连接。
76.在一些实施例中，继续参考图9，第二驱动部6还包括第四滑轨64。第四滑轨64的延伸方向与第三气缸61的输出端的伸缩方向平行，第三连接件63与第四滑轨64滑动连接，第四滑轨64用于在第三连接件63移动时进行导向，保证第三连接件63的移动方向与第三气缸61的输出端的伸缩方向相同。
77.继续参考图10，第三连接件63包括第一连接块63a和第二连接块63b。第一连接块63a和第二连接块63b连接，第三气缸61的输出端与第一连接块63a连接，凸轮随动器62与第二连接块63b连接。通过设置第一连接块63a和第二连接块63b，以防止第三气缸61对夹持连接件32的移动造成干涉。
78.在一些实施例中，转运设备的夹持部3和第二驱动部6可以设置多个，每个夹持部3各自通过一个第二驱动部6驱动对电池1进行夹取或释放。针对多个夹持部3，支撑部5可以设置一个，也可以设置多个。
79.综上所述，本技术实施例提供了一种转运设备和转运系统，通过第一驱动部来驱动支撑部移动至被夹持部夹持的电池下方，对电池进行支撑，在夹持部夹持电池移动时，支撑部能够对电池的底部进行支撑，防止电池在高速转运时从夹持部上脱落造成电池生产的安全事故。
80.本技术可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的具体结构可以被修改，而系统及设备并不脱离本技术的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本技术的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本技术的范围之中。