液压制动系统的制作方法

1.本发明涉及通过液压进行工作的液压制动系统。


背景技术：

2.在专利文献1中记载有液压制动系统，该液压制动系统包括：(i)制动操作部件，其由驾驶员操作；(ii)主缸，其包括(a)在加压室产生液压的输出活塞、(b)位于上述输出活塞的后方并与上述制动操作部件连结的输入活塞、以及(c)设置于上述输出活塞的背面的背面室；(iii)液压制动器，其设置于车辆的车轮，通过上述主缸的上述加压室的液压进行工作，抑制上述车轮的旋转；(iv)背面液压控制装置，其与上述主缸的背面室连接；以及(v)抵接状态判定部，其判定上述输入活塞与上述输出活塞是否处于抵接状态。在本液压制动系统中，在由抵接状态判定部判定为输入活塞与输出活塞处于抵接状态的情况下，与判定为没有处于抵接状态的情况相比较，将背面室的目标液压决定为较大的值。
3.专利文献1：日本专利5976193号


技术实现要素：

4.本发明的课题在于，使输入活塞与输出活塞处于抵接状态的情况下的加压室的液压的推断精度提高。
5.在本发明所涉及的液压制动系统中，在推断为输入活塞与输出活塞处于抵接状态的情况下，基于输出活塞的移动量来推断加压室的液压。
6.在操作制动操作部件的情况下，通常使输入活塞前进而另一方面通过伺服压力ps向背面室的供给来使输出活塞前进。因此，输入活塞与输出活塞处于分离状态。另外，该情况下的加压室的液压具有基于背面室的液压而决定的大小。
7.但是，例如，在以较大的操作速度操作制动操作部件的情况下等，存在输入活塞与输出活塞抵接而一体地前进的情况。在这种情况下，背面室的液压相对于加压室的液压变低，在基于背面室的液压的情况下，难以高精度地推断加压室的液压。
8.相对于此，在本液压制动系统中，在推断为输入活塞与输出活塞处于抵接状态的情况下，基于输出活塞的移动量来推断加压室的液压。其结果是，能够使加压室的液压的推断精度提高。
9.此外，在输入活塞与输出活塞处于抵接状态的情况下，输出活塞的移动量、输入活塞的移动量、制动操作部件的操作量相互1对1地对应，因此基于输出活塞的移动量来推断加压室的液压、基于输入活塞的移动量来推断加压室的液压、以及基于制动操作部件的操作量来推断加压室的液压是相同的。
附图说明
10.图1是本发明的一个实施方式所涉及的液压制动系统的电路图。
11.图2是表示上述液压制动系统的制动ecu的周边的图。
12.图3是表示存储于上述制动ecu的存储部的主缸压力推断程序的流程图。
13.图4是表示存储于上述制动ecu的存储部的液压控制程序的流程图。
14.图5是表示存储于上述制动ecu的存储部的滑移抑制控制程序的流程图。
15.图6是表示在上述液压制动系统的主缸取得输入活塞与输出活塞的抵接状态的区域的图。
16.图7是表示上述主缸的加压室的压力与输入活塞的移动量的关系的映射图。
17.图8是表示上述主缸的工作的图。(8a)表示抵接前的状态。(8b)表示抵接后的状态。
18.附图标记说明
19.16
…
滑移控制阀装置；18
…
制动ecu；24
…
制动踏板；26
…
主缸；28
…
背面液压控制装置；34
…
输出活塞；36
…
输入活塞；40、42
…
加压室；66
…
背面室；90
…
行程模拟器；156
…
伺服压力传感器；200
…
行程传感器；204
…
车轮速度传感器；206
…
制动开关。
具体实施方式
20.以下，基于附图对本发明的一个实施方式所涉及的液压制动系统详细地进行说明。本液压制动系统即能够应用于手动驾驶汽车，也能够应用于自动驾驶汽车。
21.＜液压制动系统的结构＞
22.如图1所示，液压制动系统包括：(i)设置于前后左右的各车轮2fl、2fr、2rl、2rr的液压制动器4fl、4fr、4rl、4rr的制动分泵6fl、6fr、6rl、6rr；(ii)能够向这些制动分泵6fl、6fr、6rl、6rr供给液压的液压产生装置14；以及(iii)设置于这些制动分泵6fl、6fr、6rl、6rr与液压产生装置14之间的作为电磁阀装置的滑移控制阀装置16等。液压产生装置14、滑移控制阀装置16等由作为以计算机为主体的控制装置的制动ecu(electronic control unit)18(参照图2)控制。
23.液压产生装置14包括(i)主缸26、和(ii)控制主缸26的背面室的液压的背面液压控制装置28等。
24.主缸26包括与壳体30以液密且能够滑动的方式嵌合的相互串联排列的输出活塞32、34和输入活塞36等。
25.输出活塞32、34的前方分别为加压室40、42。在加压室40经由液体通路44f而连接有左右前轮2fl、2fr的制动分泵6fl、6fr，在加压室42经由液体通路44r而连接有左右后轮2rl、2rr的制动分泵6rl、6rr。通过向制动分泵6fl、6fr、6rl、6rr分别供给液压而使液压制动器4fl、4fr、4rl、4rr工作，从而抑制车轮2fl、2fr、2rl、2rr的旋转。另外，通过复位弹簧48、49对输出活塞32、34向后退方向施力，但在后退端位置，使加压室40、42分别与贮存器52连通。
26.以下，在本说明书中，关于液压制动器等，在无需区别车轮位置的情况下等，存在省略表示车轮位置的fl、fr、rl、rr、f、r的情况。
27.输出活塞34包括(a)设置于前部的前活塞部56、(b)设置于中间部并向径向突出的中间活塞部58、以及(c)设置于后部并且直径比中间活塞部58小的后小径部60。前活塞部56和中间活塞部58分别与壳体30以液密且能够滑动的方式嵌合，前活塞部56的前方为加压室42，中间活塞部58的前方为环状室62。
28.另一方面，在壳体30设置圆环状的内周侧突起部64，小径部60以液密且能够滑动的方式与内周侧突起部64嵌合。其结果是，在中间活塞部58的后方的、中间活塞部58与内周侧突起部64之间形成有背面室66。
29.输入活塞36位于输出活塞34的后方，后小径部60与输入活塞36之间为分离室70。如图1所示，在输入活塞36和输出活塞34处于后退端位置的初始状态下，输入活塞36和输出活塞34相互隔开距离l进行配设。换言之，在初始状态下，输入活塞36的前端面与输出活塞34的后端面的间隙为距离l，将该距离称为初始分离距离l。
30.在输入活塞36的后部，经由操作杆(以下，存在简称为杆的情况)72等而结合有作为制动操作部件的制动踏板24。
31.环状室62与分离室70通过连结通路80而被连结，在连结通路80设置有连通控制阀82。连通控制阀82是常闭的电磁开闭阀。在比连结通路80的连通控制阀82靠环状室62侧的部分连接有行程模拟器90，并且经由贮存器通路88与贮存器52连接。在贮存器通路88设置有贮存器截断阀86。贮存器截断阀86是常开的电磁开闭阀。
32.另外，在比连结通路80的连通控制阀82靠环状室侧的部分设置液压传感器92。液压传感器92在使环状室62、分离室70相互连通并且与贮存器52截断的状态下检测环状室62、分离室70的液压。由于环状室62、分离室70的液压成为与制动踏板24的操作力相应的高度，因此能够将液压传感器92称为操作液压传感器。
33.背面液压控制装置28与背面室66连接。
34.背面液压控制装置28包括(a)高压源96、(b)作为背面液压控制机构的调节器98、以及(c)输入液压控制部100等。
35.高压源96包括具备泵104和泵马达105的泵装置106、对从泵装置106排出的工作液以加压的状态进行储存的储压器108、以及对作为容纳于储压器108的工作液的液压的储压器压力进行检测的储压器压力(acc压力)传感器109等。以将由储压器压力传感器109检测到的储压器压力保持于设定范围内的方式来控制泵马达105。
36.调节器98包括(d)壳体110、和(e)在与轴线h平行的方向上相互串联排列而设置于壳体110的导向活塞112和控制活塞114。另外，在壳体110的控制活塞114的前方形成有高压室116，并与高压源96连接。另外，导向活塞112与壳体110之间为导向压力室120，控制活塞114的后方为控制室122，控制活塞114的前方为作为输出室的伺服室124。另外，在伺服室124与高压室116之间设置有高压供给阀126。高压供给阀126是常闭阀，平常情况下将伺服室124与高压室116截断。
37.在控制活塞114形成有低压通路128，平时与贮存器52连通。另外，低压通路128向控制活塞114的前端部开口，并与高压供给阀126对置。因此，在控制活塞114处于后退端的情况下，伺服室124被从高压室116截断，并经由低压通路128与贮存器52连通。若使控制活塞114前进，则伺服室124被从贮存器52截断，高压供给阀126被打开而与高压室116连通。另外，附图标记130是对控制活塞114向后退方向施力的弹簧。
38.此外，导向压力室120经由导向通路152与液体通路44r连接。因此，在导向活塞112作用由主缸26的加压室42的液压。
39.并且，在伺服室124经由伺服通路154而连接有主缸26的背面室66。伺服室124与背面室66直接连接，因此作为伺服室124的液压的伺服压力ps与背面室66的液压原则上为相
同的高度。此外，通过设置于伺服通路154的伺服压力传感器156来检测伺服压力ps。
40.输入液压控制部100包括增压线性阀(sla)160和减压线性阀(slr)162，并与控制室122连接。增压线性阀160设置于控制室122与高压源96之间，减压线性阀162设置于控制室122与贮存器52之间。通过对向这些增压线性阀160的线圈、减压线性阀162的线圈供给的供给电流(以下，存在将向线圈供给的供给电流简称为供给电流的情况。对于其他的电磁阀也相同)的控制，来控制控制室122的液压。另外，在控制室122连接有减振器164，在控制室122与减振器164之间进行工作液的授受。
41.滑移控制阀装置16包括(i)分别设置于加压室40、42与前后左右的各车轮2的制动分泵6之间的保持阀170fl、170fr、170rl、170rr、(ii)分别设置于各制动分泵6与减压用贮存器171f、171r之间的减压阀172fl、172fr、172rl、172rr、以及(iii)汲取减压用贮存器171f、171r的工作液并向保持阀170的上游侧排出的泵174f、174r等。泵174f、174r由共用的泵马达175驱动。通过对这些保持阀170、减压阀172的控制，能够分别独立地控制前后左右的车轮2的各自的制动分泵6的液压，从而能够抑制车轮2的各自的滑移状态。
42.如图2所示，制动ecu18以计算机为主体，包括执行部210、存储部212、输入输出部214等。在输入输出部214连接有上述的操作液压传感器92、储压器压力传感器109、伺服压力传感器156、作为操作量传感器的行程传感器200、车轮速度传感器204、制动开关206等，并且经由省略图示的驱动电路而连接有增压线性阀160、减压线性阀162、连通控制阀82、贮存器截断阀86、滑移控制阀装置16、泵马达105等。
43.行程传感器200检测制动踏板24的行程(与移动量相同)。车轮速度传感器204对应地设置于车轮2的每一个，检测车轮2的旋转速度。在踩踏了制动踏板24的情况下，制动开关206从off(切断)切换为on(接通)。另外，在存储部212储存有在图3的流程图中示出的主压推断程序等多个程序等。
44.在本实施例中，未设置对作为主缸26的加压室40、42的液压的主压pmc进行检测的传感器。因此，如后述的那样，对主压pmc进行推断。
45.在如以上那样构成的液压制动系统中，通常，连通控制阀82处于打开状态，贮存器截断阀86处于关闭状态。若操作制动踏板24，则伴随于此，输入活塞36前进，并在分离室70产生液压。由行程传感器200检测制动踏板24的移动量，并由操作液压传感器92检测分离室70的液压。基于这些移动量和操作液压，来取得作为伺服压力ps的目标值的目标伺服压力。
46.在背面液压控制装置28，通过增压线性阀160、减压线性阀162的控制来控制控制室122的液压，使控制活塞114前进，并将高压供给阀126从关闭切换为打开。将伺服室124从贮存器52截断并使其与高压室116连通。伺服压力ps增加并接近目标伺服压力，被向背面室66供给。
47.在主缸26，通过背面室66的液压使输出活塞34、32前进，并在加压室40、42产生液压。主压pmc成为基于背面室66的液压、即伺服压力ps的高度。
48.这样，在以通常的踩踏速度操作制动踏板24的情况下，伴随着输入活塞36的前进，输出活塞34也前进。因此，这些输入活塞36与输出活塞34成为分离状态。
49.在控制室122的液压与伺服压力ps之间，基于调节器98的构造等而决定的关系成立，在背面室66的液压与加压室40、42的液压之间，基于主缸26的构造等而决定的关系成立。在本实施例中，输出活塞34的、相对于分离室70的受压面的面积、与相对于环状室62的
受压面的面积相同，因此加压室40、42的液压与背面室66的液压相同。因此，在输入活塞36和输出活塞34处于分离状态的情况下，能够推断为主压pmc是与伺服压力传感器156的检测值相同的高度。
50.相对于此，例如，当在以较大的踩踏速度操作制动踏板24而将伺服压力ps从背面液压控制装置28向背面室66供给前，在输入活塞36前进了初始分离距离l以上的情况下，输入活塞36与输出活塞34抵接，从而输入活塞36与输出活塞34一体地前进。主压pmc伴随着输出活塞34的前进而变高。
51.在这种情况下，如图8a、8b所示，使工作液从分离室70向行程模拟器90流出。另外，在调节器98，不使控制活塞114前进，高压供给阀126处于关闭状态，伺服室124处于与贮存器52连通的状态。因此，伴随着输出活塞34的前进而从贮存器52向背面室66供给工作液。
52.由伺服压力传感器156检测出的伺服压力ps(背面室66的液压)相对于主压pmc而变低，难以基于伺服压力ps来高精度地推断主压pmc。
53.另一方面，在本实施例中，基于作为所推断出的主压的推断主压pmc来进行滑移抑制控制。基于各车轮2的滑移状态，取得作为各个制动分泵6的液压的目标值的目标制动压力，并基于目标制动压力与推断主压pmc之差来控制滑移控制阀装置16。在这种情况下，若主压pmc的推断精度较低，则难以良好地进行滑移抑制控制，从而难以良好地抑制车轮2的滑移。
54.因此，在本实施例中，推断输入活塞36与输出活塞34是处于抵接状态还是处于分离状态，在推断为处于分离状态的情况下，推断为主压pmc是作为伺服压力传感器156的检测值的伺服压力ps(pmc＝ps)，在推断为处于抵接状态的情况下，基于输出活塞34的移动量来取得主压pmc。输出活塞34的移动量较大的情况下的主压pmc比移动量较小的情况下的主压pmc高。
55.在这种情况下，难以直接检测输出活塞34的移动量，因此基于输入活塞36的移动量r等来取得输出活塞34的移动量d，并基于由行程传感器200检测出的制动踏板24的移动量s来取得输入活塞36的移动量r。
56.输入活塞36的移动量r作为将行程传感器200的检测值亦即制动踏板24的移动量s除以踏板比γ(制动踏板24的移动量/输入活塞36的移动量)的值而被取得。
57.r＝s/γ
58.另外，输入活塞36与输出活塞34处于抵接状态的情况下的输出活塞34的移动量d为从输入活塞36的移动量r中减去初始分离距离l的大小。
59.d＝r－l＝s/γ－l
60.这样，输出活塞34的移动量d能够基于行程传感器200的检测值s而被取得。
61.另一方面，在本实施例中，预先取得作为在主缸26中从加压室40、42流出的工作液量的流出液量q与主压pmc的关系。
62.而且，通过将输出活塞34的移动量d乘以输出活塞34的剖面积a而取得从加压室40、42流出的流出液量q。在输出活塞34为半径r的情况下，剖面积a能够表示为πr2。
63.q＝a
×
d＝πr2×
(r－l)
64.若对上式进行变形，则变为下式那样。
65.r＝q/πr2 l
66.而且，若基于流出液量q与主压pmc的关系、以及上式(r＝q/πr2 l)，则能够取得输入活塞36的移动量r与主压pmc的关系。在图7中示出其一个例子。如图7所示，在输入活塞36的移动量r小于l的情况下，输出活塞34的移动量d为0，主压pmc为0。若输入活塞36的移动量r大于l，则伴随着移动量r的增加而推断主压pmc变高，但在输入活塞36的移动量r较大的区域中，与移动量r较小的区域中的情况相比，主压pmc的增加梯度变大。
67.在本实施例中，图7所示的表示输入活塞36的移动量r与主压pmc的关系的映射图预先存储于存储部212，基于输入活塞36的移动量r和图7所示的映射图，推断输入活塞36和输出活塞34处于抵接状态的情况下的主压pmc。
68.另外，基于制动踏板24的移动速度、初始分离距离l等来推断输入活塞36和输出活塞34是否处于抵接状态。在从对制动踏板24的操作开始时起到伺服压力ps向背面室66的供给开始为止的时间t0的期间，换言之，在从开始控制室122的液压的控制到使控制活塞114前进并将高压供给阀126切换为打开为止的期间，输出活塞34不前进(或者，前进量非常小)。因此，如图8a、8b所示，当在时间t0的期间输入活塞36的移动量r大于初始分离距离l的情况下，能够推断为输入活塞36与输出活塞34抵接。
69.具体而言，在输入活塞36的移动速度dr/dt大于设定速度drth并且输入活塞36的移动量r大于初始分离距离l的情况下，推断为输入活塞36与输出活塞34处于抵接状态。设定速度drth例如能够为将初始分离距离l除以时间t0而得的值。
70.drth＝l/t0
71.dr/dt＞l/t0
72.r＞l
73.另外，如上述那样，输入活塞36的移动量r能够基于由行程传感器200检测到的制动踏板24的移动量s而取得(r＝s/γ)，因此在本实施例中，在制动踏板24的移动速度ds/dt大于判定速度(l
×
γ/t0)并且移动量s大于判定距离(l
×
γ)的情况下，推断为已抵接。
74.ds/dt＞l
×
γ/t0
75.s＞l
×
γ
76.此外，在本实施例中，在设定时间t0以内进行输入活塞36与输出活塞34是否处于抵接状态的推断。这是为了在伺服压力ps升高并且输入活塞36和输出活塞34成为分离状态时避免抵接状态的误推断。
77.例如，在图6中，点划线表示以判定速度(l
×
γ/t0)操作制动踏板24的情况下的时间t与移动量s的关系。而且，如实线所示，在以比判定速度大的移动速度ds/dt操作制动踏板24的情况下，推断为在制动踏板24的移动量s到达判定距离(l
×
γ)的a点，输入活塞36与输出活塞34处于抵接状态。
78.在本实施例中，每隔预先确定好的设定时间而执行图4的流程图所示的液压控制程序。
79.在步骤1(以下，简称为s1。对于其他的步骤也相同)中，判定是否存在液压制动器4的工作要求。例如，在制动开关206从off(切断)切换为on(接通)的情况下，能够判定为存在工作要求。在判定为no(否)的情况下，不会执行s2以后的处理，但在判定为yes(是)的情况下，在s2中，通过行程传感器200检测制动踏板24的移动量s，并通过操作液压传感器92检测操作液压p。在s3中，基于移动量s和操作液压p来取得目标伺服压力，在s4中，在调节器98
中，通过控制增压线性阀160、减压线性阀162来控制控制室122的液压。
80.在输入活塞36与输出活塞34处于分离状态的情况下，将伺服压力ps向背面室66供给，由此使输出活塞34前进，从而在加压室40、42产生与伺服压力ps相应的液压。
81.另外，每隔预先确定好的设定时间而执行图5的流程图所示的滑移抑制控制程序。
82.在s11中，基于与各车轮2的每一个对应地设置的车轮速度传感器204的各自的检测值，取得各车轮2的滑移状态。在s12中，判定是否是作为滑移抑制控制的一个例子的防抱死控制中，在判定为no(否)的情况下，在s13中，判定防抱死控制的开始条件是否成立。例如在表示滑移状态的滑移率等为设定值以上的情况下等，能够判定为开始条件成立。在判定为no(否)的情况下，不会开始防抱死控制。在开始条件成立的情况下，进行防抱死控制。在s14中，基于各车轮2的滑移状态来取得目标制动压力，在s15中，取得推断主压pmc，在s16中，基于这些参数之差来控制滑移控制阀装置16。分开独立地控制各车轮2的制动分泵6的液压，使得各车轮2的滑移状态处于由路面的摩擦系数决定的适当范围内。
83.在为防抱死控制中的情况下，s12的判定为yes(是)，在s17中，判定结束条件是否成立。例如，在车辆停止的情况下等，能够判定为结束条件成立。在s17的判定为no(否)的情况下，反复执行s14～s16，在结束条件成立的情况下，在s18中，进行使泵马达175停止等的结束处理。
84.每隔预先确定好的设定时间而执行图3的流程图所示的主压推断程序。
85.在s21中，通过行程传感器200取得制动踏板24的移动量s，在s22中，取得制动踏板24的移动速度(ds/dt)，在s23中，取得输入活塞36的移动量r。然后，在s24中，判定制动踏板24的移动速度(ds/dt)是否大于判定速度dsth(＝l
×
γ/t0)，在s25中，判定移动量s是否大于判定距离sth(＝l
×
γ)，在s26中，判定从将制动开关206从off(切断)切换为on(接通)起的经过时间t是否比判定时间t0短。
86.在s24～s26中的至少一个判定为no(否)的情况下，推断为输入活塞36与输出活塞34处于分离状态，因此在s27中，将推断主压pmc取得为伺服压力ps。
87.相对于此，在s24～s26的所有的判定结果为是的情况下，在s28中，基于输入活塞36的移动量r和图7的映射图来推断主压pmc。然后，在s29中，将推断主压pmc与伺服压力ps进行比较。在推断主压pmc较大的情况下，采用该值，但在推断主压pmc较小的情况下，在s27中，将推断主压pmc取得为伺服压力ps。
88.这样，在本实施例中，即使输入活塞36与输出活塞34处于抵接状态，也能够高精度地推断主压pmc。
89.另外，其结果是，在滑移抑制控制中，能够使制动分泵6的液压良好地接近目标制动压力，从而能够良好地抑制车轮2的滑移。
90.如以上那样，在本实施例中，由调节器98等构成背面液压控制机构，并由制动ecu18等构成控制装置。在控制装置中，由存储图3的流程图所示的主压推断程序的部分、执行该主压推断程序的部分等构成主缸压力推断部，其中，由存储s27的部分、执行s27的部分等构成抵接时主缸压力推断部，由存储s28的部分、执行s28的部分等构成分离时主缸压力推断部。另外，在主缸压力推断部中，由存储s21～s26的部分、执行s21～s26的部分等构成抵接状态推断部。并且，在控制装置中，由存储图5的流程图所示的滑移抑制控制程序的部分、执行该滑移抑制控制程序的部分等构成滑移抑制控制部。
91.此外，判定速度并不局限于l
×
γ/t0，也能够为基于l
×
γ/t0而决定的值。例如，能够为在l
×
γ/t0上加上余量值的值等。对于判定距离，也是相同的，并不局限于l
×
γ，也能够为在l
×
γ上加上余量值的值等、或基于l
×
γ而决定的值。
92.另外，无论制动器电路的构造如何等，本发明除了上述记载的形态之外，能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改进的形态进行实施。
93.【可要求保护的发明】
94.(1)一种液压制动系统，包括：
95.制动操作部件，其由驾驶员操作；
96.主缸，其包括(i)使加压室产生液压的输出活塞、(ii)位于上述输出活塞的后方并与上述制动操作部件连结的输入活塞、以及(iii)设置于上述输出活塞的背面的背面室；
97.液压制动器，其设置于车辆的车轮，通过上述主缸的上述加压室的液压进行工作，抑制上述车轮的旋转；
98.背面液压控制机构，其与上述主缸的背面室连接；以及
99.控制装置，其具备推断上述主缸的加压室的液压的主缸压力推断部，其中，
100.上述主缸压力推断部包括：
101.抵接状态推断部，其推断上述输入活塞与上述输出活塞是否处于抵接的状态亦即抵接状态；以及
102.抵接时主缸压力推断部，在由上述抵接状态推断部推断为上述输入活塞与上述输出活塞处于抵接状态的情况下，上述抵接时主缸压力推断部基于上述输入活塞的移动量来推断上述加压室的液压。
103.加压室的液压在输出活塞的移动量较大的情况下相比移动量较小的情况下变高。但是，难以直接检测输出活塞的移动量。另一方面，在输出活塞与输入活塞抵接的状态下，输出活塞的移动量能够基于输入活塞的移动量而取得，输入活塞的移动量能够基于制动操作部件的操作量(与移动量相对应地)而取得。制动操作部件的操作量能够通过操作量传感器来检测。
104.根据以上情况，对于加压室的液压，并不局限于输入活塞的移动量来推断，还能够基于输出活塞的移动量来推断、或者基于制动操作部件的操作量来推断等。
105.(2)根据(1)项所述的液压制动系统，其中，
106.上述主缸压力推断部包括分离时主缸压力推断部，在由上述抵接状态推断部推断为上述输入活塞与上述输出活塞没有处于抵接状态的情况下，该分离时主缸压力推断部基于上述背面室的液压来推断上述加压室的液压。
107.背面室的液压与加压室的液压的关系由主缸的构造决定。
108.(3)根据(1)项或(2)项所述的液压制动系统，其中，
109.上述抵接状态推断部基于上述输入活塞的移动量和上述输入活塞的移动速度来推断上述输入活塞与上述输出活塞是否处于上述抵接状态。
110.(4)根据(1)～(3)项中任一项所述的液压制动系统，其中，
111.上述抵接状态推断部在通过上述背面液压控制机构向上述背面室供给液压前对上述输入活塞与上述输出活塞是否处于上述抵接状态进行推断。
112.(5)根据(1)～(4)项中任一项所述的液压制动系统，其中，
113.该液压制动系统包括电磁阀装置，该电磁阀装置设置于上述主缸与上述液压制动器的制动分泵之间，并具备一个以上的电磁阀，
114.上述控制装置包括滑移抑制控制部，该滑移抑制控制部基于由上述主缸压力推断部推断出的上述加压室的液压来控制上述电磁阀装置，从而控制上述制动分泵的液压，由此来抑制上述车轮的滑移。