一种电动汽车自适应能量回收的控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种电动汽车自适应能量回收的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在驾驶当前车辆处于松开制动踏板且不踩加速踏板的自由滑行状态下，在距离所述当前车辆的预设范围内，获取与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆；按照所述当前车辆与所述目标车辆保持预设行驶安全距离，计算所述当前车辆对应的目标减速度；计算所述当前车辆对应的实际减速度；根据所述目标减速度和所述实际减速度，确定所述当前车辆对应的目标制动扭矩；将所述目标制动扭矩发送给电机控制器，以用于控制根据所述目标制动扭矩驾驶所述当前车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标减速度和所述实际减速度，确定所述当前车辆对应的目标制动扭矩，包括：通过查询预设制动扭矩数据表，获取所述目标减速度对应的目标预设制动扭矩，所述预设制动扭矩数据表内预先存储了车辆减速度与所需预设制动扭矩之间的映射关系；利用比例积分微分闭环控制算法，计算所述实际减速度与所述目标减速度之间差值对应的修正扭矩；根据所述目标预设制动扭矩和所述修正扭矩叠加处理，得到所述当前车辆所需的目标制动扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述当前车辆对应的目标减速度之后，所述方法还包括：利用预设减速度上下限值和梯度变化处理，修正所述目标减速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在距离所述当前车辆的预设范围内，获取与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆，包括：在距离所述当前车辆的预设范围内，探测存在的至少一个行驶车辆所对应的车距信息，所述车距信息至少包含有所述行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离、所述行驶车辆与所述当前车辆车头的纵向距离；判断所述行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离是否不超过预设阈值；若是，则将所述不超过预设阈值对应的横向距离对应的行驶车辆，作为待筛选行驶车辆；从纵向距离对应的所述待筛选行驶车辆中筛选出最小的纵向距离对应的待筛选行驶车辆，作为与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述当前车辆与所述目标车辆保持预设行驶安全距离，计算所述当前车辆对应的目标减速度，包括：选取相邻两个时刻；在所述相邻两个时刻上，分别测量所述当前车辆与所述目标车辆之间的相对距离；利用相邻两个时刻对应的相对距离之差、相邻两个时刻之间时间差，计算所述目标车辆和所述当前车辆之间的相对速度；在当前时刻，获取所述当前车辆和所述目标车辆对应的当前相对距离、所述当前车辆的实际车速；根据所述当前相对距离、所述当前车辆的实际车速、所述相对速度以及预设行驶安全
距离，按照预设第一公式计算所述当前车辆对应的目标减速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆对应的实际减速度，包括：选取相邻两个时刻；在所述相邻两个时刻上，分别测量所述当前车辆的实际车速；根据所述相邻两个时刻、所述相邻两个时刻分别对应的所述当前车辆的实际车速，按照预设第二公式计算所述当前车辆对应的实际减速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标制动扭矩发送给电机控制器，包括：将所述目标制动扭矩做平滑滤波处理后发送给电机控制器。8.一种电动汽车自适应能量回收的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于在驾驶当前车辆处于松开制动踏板且不踩加速踏板的自由滑行状态下，在距离所述当前车辆的预设范围内，获取与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆；第一计算单元，用于按照所述当前车辆与所述获取单元获取到的目标车辆保持预设行驶安全距离，计算所述当前车辆对应的目标减速度；第二计算单元，用于计算所述当前车辆对应的实际减速度；确定单元，英语根据所述第一计算单元计算得到的目标减速度和所述第二计算单元计算得到的实际减速度，确定所述当前车辆对应的目标制动扭矩；发送单元，用于将所述确定单元确定的目标制动扭矩发送给电机控制器，以用于控制根据所述目标制动扭矩驾驶所述当前车辆。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：获取模块，用于通过查询预设制动扭矩数据表，获取所述目标减速度对应的目标预设制动扭矩，所述预设制动扭矩数据表内预先存储了车辆减速度与所需预设制动扭矩之间的映射关系；计算模块，用于利用比例积分微分闭环控制算法，计算所述实际减速度与所述目标减速度之间差值对应的修正扭矩；处理模块，用于根据所述获取模块获取到的目标预设制动扭矩和所述计算模块计算得到的修正扭矩叠加处理，得到所述当前车辆所需的目标制动扭矩。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：处理单元，用于在所述计算所述当前车辆对应的目标减速度之后，利用预设减速度上下限值和梯度变化处理，修正所述目标减速度。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，获取单元包括：探测模块，用于在距离所述当前车辆的预设范围内，探测存在的至少一个行驶车辆所对应的车距信息，所述车距信息至少包含有所述行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离、所述行驶车辆与所述当前车辆车头的纵向距离；判断模块，用于判断所述探测模块探测到的行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离是否不超过预设阈值；确定模块，用于当所述判断模块判断所述行驶车辆与所述当前车辆中心线的横向距离
是不超过预设阈值时，将所述不超过预设阈值对应的横向距离对应的行驶车辆，作为待筛选行驶车辆；筛选模块，用于从纵向距离对应的所述待筛选行驶车辆中筛选出最小的纵向距离对应的待筛选行驶车辆，作为与所述当前车辆之间相对距离最小的目标车辆。12.根据权利要8所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元包括：选取模块，用于选取相邻两个时刻；测量模块，用于在所述选取模块选取的相邻两个时刻上，分别测量所述当前车辆与所述目标车辆之间的相对距离；计算模块，用于利用相邻两个时刻对应的相对距离之差、相邻两个时刻之间时间差，计算所述目标车辆和所述当前车辆之间的相对速度；获取模块，用于在当前时刻，获取所述当前车辆和所述目标车辆对应的当前相对距离、所述当前车辆的实际车速；所述计算模块，还用于根据所述当前相对距离、所述当前车辆的实际车速、所述相对速度以及预设行驶安全距离，按照预设第一公式计算所述当前车辆对应的目标减速度。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元还包括：选取模块，用于选取相邻两个时刻；测量模块，用于在所述相邻两个时刻上，分别测量所述当前车辆的实际车速；计算模块，用于根据所述相邻两个时刻、所述相邻两个时刻分别对应的所述当前车辆的实际车速，按照预设第二公式计算所述当前车辆对应的实际减速度。14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送单元还具体用于将所述目标制动扭矩做平滑滤波处理后发送给电机控制器。15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1
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7中任一项所述的电动汽车自适应能量回收的控制方法。16.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如权利要求1
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7中任一项所述的电动汽车自适应能量回收的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种电动汽车自适应能量回收的控制方法及装置，涉及电动汽车驾驶技术领域，在驾驶电动汽车处于松开油门、不踩刹车的自由滑行状态下能够根据实际道路及交通情况自动地调整所需制动扭矩，本发明的主要技术方案为：在驾驶当前车辆处于松开制动踏板且不踩加速踏板的自由滑行状态下，在距离当前车辆的预设范围内，获取与当前车辆之间相对距离最小的目标车辆；按照当前车辆与目标车辆保持预设行驶安全距离，计算当前车辆对应的目标减速度；计算当前车辆对应的实际减速度；根据目标减速度和实际减速度，确定当前车辆对应的目标制动扭矩；将目标制动扭矩发送给电机控制器，以用于控制根据目标制动扭矩驾驶当前车辆。以用于控制根据目标制动扭矩驾驶当前车辆。以用于控制根据目标制动扭矩驾驶当前车辆。


技术研发人员：付世财
受保护的技术使用者：北京车和家信息技术有限公司
技术研发日：2021.06.03
技术公布日：2021/10/19