驻车辅助系统的制作方法

1.本发明涉及驻车辅助系统。


背景技术：

2.传统上，存在被构造成执行自动驻车以将车辆自主移动到目标位置的驻车辅助系统。例如，这种驻车辅助系统包括：获取单元，其被构造成获取关于车辆周围的周围信息；以及控制单元，其被构造成计算车辆的目标路线并致使车辆沿目标路线行进。
3.例如，jp2020
‑
11559a公开了一种包括环境辨识装置、路线生成单元和车辆控制单元的车辆控制装置，环境辨识装置被构造成获取关于本车辆周围的环境的信息，路线生成单元被构造成生成用于将本车辆从当前位置移动到目标驻车位置的驻车路线，车辆控制单元被构造成将本车辆沿路线生成单元生成的驻车路线控制。
4.在如上所述的驻车辅助系统中，在车辆正在沿目标路线行进时，获取单元可以获取关于目标路线上的障碍物的信息，因此，车辆可以在到达目标位置之前停止沿目标路线行进。在这种情况下，如果即使用户意识到目标路线上的障碍物也给出关于自动驻车的通知(例如，关于存在障碍物的通知)，则会使用户烦恼。


技术实现要素：

5.鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供在车辆由于存在障碍物而停止沿目标路线行进的情况下可以防止使用户烦恼的驻车辅助系统。
6.为了实现这种目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统1，所述驻车辅助系统被构造成执行自动驻车以将车辆自主移动到目标位置，所述驻车辅助系统包括：获取单元7，其被构造成获取关于车辆周围的周围信息；显示单元32，其被构造成显示由所述获取单元获取的所述周围信息；以及控制单元15，其被构造成基于由所述获取单元获取的所述周围信息来计算通向所述目标位置的第一目标路线，并致使所述车辆沿所述第一目标路线行进，其中，在所述获取单元在所述车辆沿所述第一目标路线行进期间获取关于所述第一目标路线上的障碍物的信息并因此所述车辆停止沿所述第一目标路线行进的情况下，所述控制单元尝试计算从所述车辆停止沿所述第一目标路线行进的位置到所述目标位置的第二目标路线，并且在无法计算出所述第二目标路线时，所述控制单元在用户正在执行所述车辆的制动操作时禁止关于所述自动驻车的通知。
7.根据该布置，在无法计算出第二目标路线时，在用户意识到第一目标路线上的障碍物的假设下，控制单元在用户正在执行车辆的制动操作时没有给出关于自动驻车的通知。因此，即使用户意识到第一目标路线上的障碍物，也可以防止给出关于自动驻车的通知，从而防止使用户烦恼。
8.在以上布置中，优选地，在无法计算出第二目标路线时，控制单元至少在用户不执行车辆的制动操作的条件下给出关于自动驻车的通知。
9.根据该布置，可以通过给出关于自动驻车的通知来提高车辆的安全性。
10.在以上布置中，优选地，在无法计算出第二目标路线时，控制单元确定用户不执行车辆的制动操作的非执行时间段是否持续了规定时间段或更长时间，并且在确定非执行时间段持续了规定时间段或更长时间时，控制单元给出关于自动驻车的通知。
11.在非执行时间段持续了规定时间段或更长时间的情况下，即使在第一目标路线上存在障碍物，用户也不能监视车辆的周围。根据以上布置，可以通过考虑到这种情形的可能性给出关于自动驻车的通知来进一步提高车辆的安全性。此外，在非执行时间段持续了规定时间段或更长时间(即，用户在规定时间段或更长时间内不执行制动操作)的条件下给出关于自动驻车的通知，从而防止在用户停止执行制动操作之后在过早的时刻给出关于自动驻车的通知。因此，可以更有效地防止使用户烦恼。
12.在以上布置中，优选地，在确定非执行时间段持续了规定时间段或更长时间时，控制单元给出提示通知51作为关于自动驻车的通知，提示通知提示车辆的制动操作。
13.根据该布置，可以通过提示用户进行车辆的制动操作来提高车辆的安全性。
14.在以上布置中，优选地，在用户响应于提示通知而执行车辆的制动操作的情况下，控制单元给出能供用户选择重新开始自动驻车的重新开始选择通知53。
15.根据该布置，在用户响应于提示通知而执行车辆的制动操作的情况下，可以通过给出重新开始选择通知而致使用户选择是否要重新开始自动驻车。因此，可以基于用户的意图重新开始自动驻车，从而提高车辆的安全性。
16.在以上布置中，优选地，在无法计算出第二目标路线时，控制单元确定用户不执行车辆的制动操作的非执行时间段是否持续了规定时间段或更长时间，并且在控制单元确定非执行时间段没有持续规定时间段或更长时间并且获取单元停止获取关于第一目标路线上的障碍物的信息的情况下，控制单元至少在用户停止执行车辆的制动操作的条件下重新开始自动驻车。
17.根据该布置，在第一目标路线上不再存在障碍物并且用户停止执行车辆的制动操作的情况下，可以在不重置目标路线的情况下重新开始自动驻车。因此，可以提高用户的便利度。
18.在以上布置中，优选地，在无法计算出第二目标路线时，控制单元在用户正在执行车辆的制动操作时禁止关于第一目标路线上存在障碍物的通知。
19.根据该布置，在无法计算出第二目标路线时，在用户意识到第一目标路线上的障碍物的假设下，控制单元在用户正在执行车辆的制动操作时没有给出关于第一目标路线上存在障碍物的通知。因此，即使用户意识到第一目标路线上的障碍物，也可以防止给出关于第一目标路线上存在障碍物的通知，从而更有效地防止使用户烦恼。
20.在以上布置中，优选地，即使控制单元无法计算出第二目标路线并且获取单元继续获取关于第一目标路线上的障碍物的信息，控制单元在用户正在执行车辆的制动操作时也禁止关于第一目标路线上存在障碍物的通知。
21.根据该布置，即使控制单元无法计算出第二目标路线并且获取单元继续获取关于第一目标路线上的障碍物的信息，在用户意识到第一目标路线上的障碍物的假设下，控制单元在用户正在执行车辆的制动操作时也没有给出关于第一目标路线上存在障碍物的通知。因此，即使用户意识到第一目标路线上的障碍物，也可以防止给出关于第一目标路线上存在障碍物的通知，从而更有效地防止使用户烦恼。
22.因此，根据以上布置，可以提供在车辆由于存在障碍物而停止沿目标路线行进的情况下可以防止使用户烦恼的驻车辅助系统。
附图说明
23.图1是设置有根据本发明的实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；
24.图2是根据实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车处理的流程图；
25.图3a是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的目标驻车位置接收处理期间的触摸面板的画面显示的示图；
26.图3b是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理期间的触摸面板的画面显示的示图；
27.图3c是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车完成时的触摸面板的画面显示的示图；
28.图4是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理的流程图；
29.图5a是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的提示画面的示图；
30.图5b是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的重新开始通知画面的示图；
31.图5c是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的重新开始选择画面的示图；
32.图6是示出了根据实施方式的驻车辅助系统中的显示处理的流程图；以及
33.图7是示出了根据另一个实施方式的驻车辅助系统中的显示处理的流程图。
具体实施方式
34.下面，将参考附图详细描述本发明的实施方式。
35.驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有被构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。
36.如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驾驶操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(hmi)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(can)之类的通信装置在其间传送信号。
37.动力总成4是被构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃发动机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是被构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其被构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其被构造成向制动钳供应制动压力(油压)。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置被构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条
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小齿轮机构，其被构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其被构造成驱动齿条
‑
小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。
38.外部环境传感器7用作外部周围信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检
测结果输出到控制装置15。
39.每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由物体反射的超声波，由此检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一个处设置有多个声纳18。在本实施方式中，一对声纳18设置在后保险杠上以彼此横向隔开，一对声纳18设置在前保险杠上以彼此横向隔开，并且四个声纳18分别设置在车辆的两个侧表面的前端和后端处。即，车辆总共设置有八个声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方物体的位置。设置在车辆的两个侧表面的前端处的声纳18分别检测在车辆前端的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的两个侧表面的后端处的声纳18分别检测在车辆后端的左外侧和右外侧的物体的位置。
40.外部摄像头19是被构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如ccd或cmos之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右两侧一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。
41.车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其被构造成检测车辆的车辆速度；加速度传感器，其被构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其被构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其被构造成检测车辆的方向。例如，车辆速度传感器由多个车轮速度传感器组成。每个车轮速度传感器均被构造成检测车轮速度(每个车轮的旋转速度)。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。
42.导航装置10是被构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括gps接收单元20和地图存储单元21。gps接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。
43.操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25被构造成接收用于切换车辆的档位的操作。
44.驾驶操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驾驶操作传感器12包括：转向角传感器26，其被构造成检测方向盘22的转动角；制动传感器27，其被构造成检测制动踏板24的踩踏量；以及加速度传感器28，其被构造成检测加速踏板23的踩踏量。驾驶操作传感器12将检测到的操作量输出到控制装置15。
45.状态检测传感器13是被构造成检测根据乘员操作的车辆状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括被构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及被构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30，作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括被构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31，作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出到控制装置15。
46.hmi 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员
通知各种信息。hmi 14包括例如：触摸面板32，其包括诸如液晶显示器或有机el显示器之类的显示屏，并且被构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自主驻车操作)和自动驶离处理(自主驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。
47.控制装置15由包括cpu的电子控制单元(ecu)、诸如rom之类的非易失性存储器、诸如ram之类的易失性存储器等组成。cpu根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如lsi、asic和fpga之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。
48.此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的处于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右两侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右两侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。
49.驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车处理和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。
50.驻车辅助系统1包括：外部环境传感器7(获取单元的示例)，其被构造成获取车辆行进方向上的图像以及关于障碍物的信息(关于车辆周围的周围信息的示例)；触摸面板32(显示单元的示例)，其被构造成显示由外部环境传感器7获取的车辆的行进方向上的图像；以及控制装置15(控制单元的示例)，其被构造成基于外部环境传感器7获取的关于障碍物的信息来计算车辆通向目标位置的轨迹，并致使车辆沿计算出的轨迹行进。
51.控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置，以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置使车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。
52.外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车辆止挡器(车轮止挡器)或障碍物，并在存在车辆止挡器或障碍物的情况下获得车辆止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号来计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。
53.此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识
单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。
54.车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的gps接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自gps接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航来识别车辆的位置和姿态。
55.行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。
56.车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驾驶车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和gps接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括hmi 14的故障。
57.车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驾驶操作(超控操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。超控操作是超控(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。
58.此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。
59.此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。
60.当车辆处于规定状态并且hmi 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。在执行自动驻车处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。
61.下面，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤st1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单
元43首先使hmi 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(下文中被称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定、大小足以停放车辆并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定、大小足以停放车辆并且可用(即，没有停放另一车辆(本车辆以外的车辆))的空间。
62.接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤st2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面(驻车搜索画面)上显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。
63.接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤st3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3a中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3a中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3a中的“p”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。
64.在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3b中所示，驻车画面是其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像的画面。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。
65.在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面被切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤st4)以使车辆沿计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由gps接收单元20获取的车辆位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。
66.在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触
摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3b中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。
67.当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤st5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3c)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时间段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。
68.在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。
69.<驱动处理>
70.接下来，参考图4和图5a至图5c，将进一步描述以上提到的自动驻车处理的驱动处理(步骤st4)。
71.参考图4，当驱动处理开始时，自动驻车也开始(步骤st11)。当自动驻车以这种方式开始时，行动计划单元43致使车辆开始沿第一目标路线行进。第一目标路线是从自动驻车的开始位置到目标位置的路线(轨迹)，并且计算该路线以避开外部环境传感器7检测到的障碍物。另外，当如上所述地开始自动驻车时，行动计划单元43致使触摸面板32显示车辆的行进方向上的图像(下文中被称为“行进方向图像”)。
72.接下来，外部环境辨识单元41确定在第一目标路线上是否存在障碍物(步骤st12)。例如，在外部环境传感器7在第一目标路线上检测到障碍物的情况下，外部环境辨识单元41确定在第一目标路线上存在障碍物。另一方面，在外部环境传感器7在第一目标路线上未检测到障碍物的情况下，外部环境辨识单元41确定在第一目标路线上不存在障碍物。顺便提及，除了存在特定障碍物(例如，在计算第一目标路线时在第一目标路线上不存在的障碍物或在计算第一目标路线时外部环境传感器7未检测到的障碍物)的情况外，步骤st12中的确定变为“否”。
73.在步骤st12中的确定为“否”的情况下(在第一目标路线上不存在障碍物的情况下)，外部环境辨识单元41在车辆继续沿第一目标路线行进时重复步骤st12中的确定。顺便提及，在车辆以这种方式继续沿第一目标路线行进并因此到达目标位置的情况下，驱动处理结束。
74.另一方面，在步骤st12中的确定为“是”的情况下(在第一目标路线上存在障碍物的情况下)，外部环境辨识单元41确定车辆是否已经接近第一目标路线上的障碍物(步骤t13)。例如，在车辆与外部环境传感器7检测到的障碍物之间的距离等于或大于规定阈值的同时，外部环境辨识单元41确定车辆尚未接近障碍物。另一方面，在车辆与外部环境传感器7检测到的障碍物之间的距离变得小于以上阈值的情况下，外部环境辨识单元41确定车辆已接近障碍物。
75.在步骤st13中的确定为“否”的情况下(在车辆尚未接近第一目标路线上的障碍物
的情况下)，外部环境辨识单元41在车辆继续沿第一目标路线行进时重复步骤st13中的确定。在另一个实施方式中，在步骤st13中的确定为“否”的情况下，外部环境辨识单元41可以再次确定在第一目标路线上是否存在障碍物(步骤st12)。
76.另一方面，在步骤st13中的确定为“是”的情况下(在车辆已接近第一目标路线上的障碍物的情况下)，行动计划单元43暂停自动驻车并致使车辆停止沿第一目标路线行进(步骤st14)。此时，行动计划单元43可以驱动换档致动器17以将档位切换到驻车位置，或者可以驱动驻车制动装置(未示出)。
77.接下来，行动计划单元43尝试计算与第一目标路线不同的第二目标路线(步骤st15)。第二目标路线是在步骤st14中从车辆停止沿第一目标路线行进的位置到目标位置的路线(轨迹)，并且计算该路线以避开在步骤st12和st13中外部环境传感器7检测到的第一目标路线上的障碍物。例如，在行动计划单元43可以计算其长度等于或小于规定参考距离的第二目标路线的情况下，行动计划单元43成功地计算出第二目标路线。另一方面，在行动计划单元43不可能在物理上计算出第二目标路线的情况下(例如，在障碍物正在阻碍进入目标位置的情况下)或者在行动计划单元43只能计算出其长度大于以上参考距离的第二目标路线的情况下，行动计划单元43无法计算出第二目标路线。
78.在步骤st15中的确定为“否”的情况下(在行动计划单元43无法计算出第二目标路线的情况下)，行动计划单元43执行显示处理(步骤st16)。随后，将描述显示处理的细节。
79.另一方面，在步骤st15中的确定为“是”的情况下(在行动计划单元43成功计算出第二目标路线的情况下)，行动计划单元43致使触摸面板32切换行进方向图像(步骤st17)。例如，在车辆紧接在车辆停止沿第一目标路线行进之前一直向前移动的情况下，行进方向图像从车辆前方的图像切换成车辆后方的图像。另一方面，在车辆紧接在车辆停止沿第一目标路线行进之前一直向后移动的情况下，行进方向图像从车辆后方的图像切换成车辆前方的图像。即，行动计划单元43致使触摸面板32紧接在车辆停止沿第一目标路线行进之前在与车辆的行进方向相反的方向上显示行进方向图像。
80.接下来，行动计划单元43确定驾驶员(用户的示例)是否执行车辆的制动操作(步骤st18)。例如，在制动传感器27检测到的制动踏板24的踩踏量等于或大于规定参考量的情况下，行动计划单元43确定驾驶员执行车辆的制动操作。另一方面，在制动传感器27检测到的制动踏板24的踩踏量小于参考量的情况下，行动计划单元43确定驾驶员不执行车辆的制动操作。
81.在步骤st18中的确定为“否”的情况下(在驾驶员不执行车辆的制动操作的情况下)，行动计划单元43致使触摸面板32显示图5a中示出的提示画面51(步骤st19)。提示画面51是包括提示车辆制动操作的消息的画面。当步骤st19结束时，行动计划单元43再次确定驾驶员在继续致使触摸面板32显示提示画面51的同时是否执行车辆的制动操作(步骤st18)。
82.另一方面，在步骤st18中的确定为“是”的情况下(在驾驶员执行车辆的制动操作的情况下)，行动计划单元43致使触摸面板32显示图5b中示出的重新开始通知画面52(步骤st20)。重新开始通知画面52是包括当驾驶员停止执行车辆的制动操作时将重新开始自动驻车通知给驾驶员的消息的画面。
83.接下来，行动计划单元43确定驾驶员是否停止执行车辆的制动操作(步骤st21)。
例如，在制动传感器27检测到的制动踏板24的踩踏量变得小于参考量的情况下，行动计划单元43确定驾驶员停止执行车辆的制动操作。另一方面，在制动传感器27检测到的制动踏板24的踩踏量仍等于或大于以上参考量的情况下，行动计划单元43确定驾驶员不停止执行车辆的制动操作。
84.在步骤st21中的确定为“否”的情况下(在驾驶员不停止执行车辆的制动操作的情况下)，行动计划单元43在车辆停下时重复步骤st21中的确定。
85.另一方面，在步骤st21中的确定为“是”的情况下(在驾驶员停止执行车辆的制动操作的情况下)，重新开始自动驻车(步骤st22)。当自动驻车以这种方式重新开始时，行动计划单元43致使车辆开始沿第二目标路线行进。当车辆以这种方式开始沿第二目标路线行进时，为了使车辆远离第一目标路线上的障碍物而切换车辆的行进方向。在车辆继续沿第二目标路线行进并因此到达目标位置的情况下，驱动处理结束。
86.<显示处理>
87.接下来，将参考图5a至图5c和图6进一步描述以上驱动处理中的显示处理(步骤st16)。
88.参考图6，当显示处理开始时，行动计划单元43确定驾驶员不执行车辆的制动操作的时间段(下文中被称为“非执行时间段”)是否持续了规定时间段t或更长时间(步骤st31)。例如，在制动传感器27检测到的制动踏板24的踩踏量在规定时间段或更长时间内一直下降至参考量以下的情况下，行动计划单元43确定非执行时间段持续了规定时间段t或更长时间。另一方面，在制动传感器27检测到的制动踏板24的踩踏量在规定时间段t内变得等于或大于以上参考量的情况下，行动计划单元43确定非执行时间段没有持续规定时间段t或更长时间。
89.在步骤st31中的确定为“是”的情况下(在非执行时间段持续了规定时间段t或更长时间的情况下)，行动计划单元43致使触摸面板32显示提示画面51(提示通知的示例；参见图5a)作为关于自动驻车的通知(步骤st32)。如上所述，提示画面51是包括提示车辆制动操作的消息的画面。
90.接下来，行动计划单元43确定驾驶员是否以与上述步骤st18相同的方式执行车辆的制动操作(步骤st33)。
91.在步骤st33中的确定为“否”的情况下(在驾驶员不执行车辆的制动操作的情况下)，行动计划单元43重复步骤st32和步骤st33。即，行动计划单元43在致使触摸面板32显示提示画面51的同时重复关于驾驶员是否执行车辆的制动操作的确定。
92.另一方面，在步骤st33中的确定为“是”的情况下(在驾驶员执行车辆的制动操作的情况下)，行动计划单元43致使触摸面板32显示重新开始选择画面53(重新开始选择通知的示例；参见图5c)(步骤st34)。重新开始选择画面53是驾驶员可以在其上选择重新开始自动驻车的画面。
93.接下来，行动计划单元43确定在重新开始选择画面53上是否执行了用于选择重新开始自动驻车的操作(下文中被称为“重新开始选择操作”)(步骤st35)。例如，在重新开始选择画面53上按下了选择重新开始自动驻车的按钮(图5c的“是”)的情况下，行动计划单元43确定执行重新开始选择操作。
94.在步骤st35中的确定为“否”的情况下(在重新开始选择画面53上不执行重新开始
选择操作的情况下)，行动计划单元43重复步骤st34和步骤st35。即，行动计划单元43在致使触摸面板32显示重新开始选择画面53的同时重复确定是否执行重新开始选择操作。顺便提及，在重新开始选择画面53上按下不选择重新开始自动驻车的按钮(图5c中的“否”)的情况下，行动计划单元43可以取消(结束)自动驻车。
95.另一方面，在步骤st35中的确定为“是”的情况下(在重新开始选择画面53上执行重新开始选择操作的情况下)，行动计划单元43以与上述步骤st21相同的方式确定驾驶员是否停止执行车辆的制动操作(步骤st36)。
96.在步骤st36中的确定为“否”的情况下(在驾驶员不停止执行车辆的制动操作的情况下)，行动计划单元43重复步骤st36中的确定。
97.另一方面，在步骤st36中的确定为“是”的情况下(在驾驶员停止执行车辆的制动操作的情况下)，重新开始自动驻车(步骤st37)。在以这种方式重新开始自动驻车并且在第一目标路线上不再存在障碍物的情况下，行动计划单元43重新开始车辆沿第一目标路线的行进。在车辆继续沿第一目标路线行进并因此到达目标位置的情况下，显示处理结束。因此，驱动处理也结束。
98.顺便提及，即使在步骤st37中重新开始自动驻车，在第一目标路线上仍可能存在障碍物。在这种情况下，行动计划单元43在车辆停止行进而不致使车辆开始沿第一目标路线行进的状态下待命。通过执行在触摸面板32或驻车主开关34上选择取消(结束)自动驻车的操作，驾驶员可以随时取消自动驻车。
99.返回到显示处理的步骤st31，在步骤st31中的确定为“否”的情况下(在非执行时间段没有持续规定时间段t或更长时间的情况下)，外部环境辨识单元41以与上述步骤st12相同的方式确定在第一目标路线上是否存在障碍物(步骤st38)。
100.在步骤st38中的确定为“是”的情况下(在第一目标路线上存在障碍物的情况下)，行动计划单元43再次确定非执行时间段是否持续了规定时间段t或更长时间(步骤st31)。顺便提及，即使外部环境传感器7继续检测第一目标路线上的障碍物并因此步骤st38中的确定变为“是”，在步骤st31中的确定保持“否”时(即，在驾驶员执行车辆的制动操作时)，行动计划单元43也禁止关于第一目标路线上存在障碍物的通知(关于自动驻车的通知的示例)。即，行动计划单元43不致使触摸面板32显示通知在第一目标路线上存在障碍物的消息。另外，行动计划单元43不致使声音产生装置33产生通知在第一目标路线上存在障碍物的语音指导。
101.另一方面，在步骤st38中的确定为“否”的情况下(在第一目标路线上不存在障碍物的情况下)，行动计划单元43确定驾驶员是否停止执行车辆的制动操作(步骤st36)。如上所述，在步骤st36中的确定为“否”的情况下，行动计划单元43重复步骤st36中的确定。另一方面，在步骤st36中的确定变为“是”的情况下，重新开始自动驻车(步骤st37)。
102.<效果>
103.如上所述，在成功计算出第二目标路线时，行动计划单元43致使触摸面板32显示与第二目标路线对应的行进方向图像(步骤st17)。另一方面，在无法计算出第二目标路线时，行动计划单元43在非执行时间段持续了规定时间段t或更长时间的条件下，致使触摸面板32显示提示画面51(步骤st31和st32)。因此，触摸面板32可以根据第二目标路线的计算成功或失败来选择性地显示行进方向图像或提示画面51。因此，可以酌情将车辆的行为通
知给用户。
104.另外，如上所述，当车辆在停止沿第一目标路线行进之后开始沿第二目标路线行进时，为了使车辆远离第一目标路线上的障碍物而切换车辆的行进方向。鉴于这种情形，在成功计算出第二目标路线时，行动计划单元43致使触摸面板32紧接在车辆停止沿第一目标路线行进之前在与车辆的行进方向相反的方向上显示行进方向图像(步骤st17)。因此，考虑到在车辆行进方向上的以上切换，触摸面板32可以显示适当的行进方向图像。因此，可以提示用户监视车辆的周围并相应地提高车辆的安全性。
105.另外，在成功计算出第二目标路线时，行动计划单元43至少在用户执行车辆的制动操作的条件下致使车辆开始沿第二目标路线行进(步骤st18和st22)。因此，可以在用户执行车辆的制动操作之后致使车辆开始沿第二目标路线行进。因此，用户可以容易地预测车辆将沿第二目标路线行进。
106.另外，在无法计算出第二目标路线时，行动计划单元43确定用户对车辆的制动操作的执行状态(步骤st31)。因此，行动计划单元43可以根据用户对车辆的制动操作的执行状态来执行适当的控制。因此，可以提高车辆的安全性。
107.另外，在无法计算出第二目标路线时，行动计划单元43在用户正在执行车辆的制动操作时禁止关于第一目标路线上存在障碍物的通知(步骤st31和st38)。因此，即使用户意识到第一目标路线上的障碍物，也可以防止给出关于第一目标路线上存在障碍物的通知，从而防止使用户烦恼。
108.另外，在非执行时间段持续了规定时间段t或更长时间的情况下，即使在第一目标路线上存在障碍物，用户也不能监视车辆的周围。鉴于这种情形，在非执行时间段持续了规定时间段t或更长时间的情况下，行动计划单元43致使触摸面板32显示提示画面51(步骤st31和st32)。因此，可以提高车辆的安全性。此外，在非执行时间段持续了规定时间段t或更长时间(即，用户在规定时间段t或更长时间内不执行制动操作)的条件下显示提示画面51，从而防止在用户停止执行制动操作之后在过早的时刻显示提示画面51。因此，可以更有效地防止使用户烦恼。
109.另外，在用户响应于提示画面51而执行车辆的制动操作的情况下，行动计划单元43致使触摸面板32显示重新开始选择画面53(步骤st32和st34)。因此，可以基于用户的意图重新开始自动驻车，从而提高车辆的安全性。
110.另外，在行动计划单元43确定非执行时间段没有持续规定时间段t或更多时间并且外部环境传感器7不再检测第一目标路线上的障碍物的情况下，行动计划单元43在用户停止执行车辆的制动操作的条件下重新开始自动驻车(步骤st31和st36至st38)。因此，可以在不重置目标路线的情况下重新开始自动驻车，并相应地提高用户的便利度。
111.<修改形式>
112.在本实施方式中，在成功计算出第二目标路线时，行动计划单元43在用户执行车辆的制动操作的条件下致使车辆开始沿第二目标路线行进(参见图4)。另一方面，在另一个实施方式中，在成功计算出第二目标路线时，不管用户是否已经执行车辆的制动操作，行动计划单元43都可以致使车辆开始沿第二目标路线行进(参见图7)。即，在另一个实施方式中，行动计划单元43可以在以上提到的步骤st17之后前进到步骤st21，而不执行步骤st18至st20。因此，可以致使车辆开始沿第二目标路线行进，而不致使用户执行车辆的制动操
作。因此，可以提高用户的便利度。
113.在本实施方式中，安装在车辆上的触摸面板32被作为显示单元的示例引用。在另一个实施方式中，被构造成与车辆通信的通信装置(例如，智能电话、平板pc、移动电话、pda等)可以被作为显示单元的示例引用。即，显示单元不一定被安装在车辆上。
114.在本实施方式中，驾驶员被作为用户的示例引用。另一方面，在另一个实施方式中，除了驾驶员外的乘员可以被作为用户的示例引用，或者除了乘员外的人(车辆外部的人)可以被作为用户的示例引用。
115.上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种修改和变更。