用于控制车辆自动驾驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆自动驾驶的方法与流程

用于控制车辆自动驾驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆自动驾驶的方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年4月6日提出的韩国专利申请no.10-2020-0041714的优先权和权益，其全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
3.本发明涉及用于控制车辆自动驾驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆自动驾驶的方法。


背景技术：

4.本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并且不构成现有技术。
5.随着车辆工业的发展，已经开发了自动驾驶系统和部分地允许自动驾驶的驾驶辅助系统(为了便于说明，在下文中将自动驾驶和驾驶辅助统称为“自动驾驶”)。
6.自动驾驶系统可以提供各种功能，例如保持设定速度、保持车辆之间的距离、保持车道以及改变车道。自动驾驶系统可以通过使用各种装置来进行自动驾驶，例如用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆信息的传感器、全球定位系统(gps)、详细地图、用于检测驾驶员状态的系统、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路和控制电路(例如电子控制单元(ecu))。
7.我们发现，在这种自动驾驶过程中，当前方车辆停车时，本车不得不持续地等待，直到前方车辆再次行驶为止。在这种情况下，当前方车辆由于驾驶员的意图而非交通堵塞而驻车或停车时，本车不得不一直等待。相应的，本车需要通过识别情况来控制超过目标车辆(超车控制)。


技术实现要素：

8.本发明的一个方面提供了一种用于控制车辆自动驾驶的装置、具有该装置的系统以及用于控制车辆自动驾驶的方法，所述用于控制车辆自动驾驶的装置能够在自动驾驶的行驶路径前方的目标车辆停车时，通过区分目标车辆是由于交通流而停车、驻车车辆还是由于事故或由驾驶员临时停车来控制超过目标车辆。
9.本发明要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
10.根据本发明的一方面，一种用于控制自动驾驶的装置可以包括：处理器以及存储装置，所述处理器用于控制自动驾驶；所述存储装置存储由处理器执行的用于控制自动驾驶的数据和算法。处理器可以确定在本车前方并且在本车的行驶车道上行驶的目标车辆是否停车，并且当目标车辆停车时执行超车控制。
11.根据一个实施方案，处理器可以确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车。
12.根据另一个实施方案，处理器可以确定目标车辆是在行驶中停车还是在由传感器感测到目标车辆的时间点就已停车。
13.在一个实施方案中，当目标车辆在行驶中停车时，处理器可以确定当前行驶车道的位置、目标车辆的车门是否打开、和/或乘员是否离开目标车辆的至少一项，从而确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车。
14.在另一个实施方案中，在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、驾驶员座椅上的乘员在驾驶员座椅侧的车门打开时离开目标车辆并且刹车灯关闭时，处理器可以确定目标车辆驻车。
15.在本发明的一些实施方案中，在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、后排座椅上的乘员在后排座椅侧的车门打开时离开目标车辆并且刹车灯保持打开时，处理器可以确定目标车辆临时停车。
16.在本发明的一些实施方案中，当目标车辆已停车时，处理器可以确定当前行驶车道的位置、目标车辆的前/后表面的方向、目标车辆的轮胎对准方向、目标车辆的后备箱是否打开、目标车辆的侧后视镜是否打开、和/或目标车辆的车灯是否打开的至少一项，从而确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车。
17.在本发明的一些实施方案中，在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道的状态下，处理器可以基于以下至少一项确定目标车辆驻车：当目标车辆处于反向时；当后备箱打开时；当侧后视镜关闭时；当目标车辆的轮胎对准方向一致时；和/或当目标车辆的车灯关闭时。
18.在本发明的一些实施方案中，当目标车辆驻车时，处理器可以立即执行本车的超车控制。
19.在本发明的一些实施方案中，当确定目标车辆由驾驶员临时停车并且即使在本车等待指定时间后仍继续停车时，处理器可以执行本车的超车控制。
20.在本发明的一些实施方案中，当确定目标车辆由于交通流而停车时，在本车等待并且目标车辆行驶之后，处理器可以控制本车的行驶。
21.根据本发明的另一方面，一种系统可以包括：感测装置以及车辆自动驾驶控制装置，所述感测装置感测本车的行驶车道的位置以及本车前方的目标车辆；所述车辆自动驾驶控制装置基于感测装置的感测信息来确定目标车辆是否停车；确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车，并根据确定结果执行超车控制。
22.根据另一个实施方案，感测装置可以包括拍摄目标车辆的摄像机以及感测目标车辆的行驶的雷达传感器。
23.根据本发明的其他方面，一种用于控制自动驾驶控制的方法可以包括：确定在本车前方并且在本车的行驶车道上行驶的目标车辆是否停车；当目标车辆停车时，确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车；并且根据确定结果执行超车控制。
24.在本发明的一些实施方案中，确定目标车辆是否停车可以包括：确定目标车辆是在行驶中停车还是在由传感器感测到目标车辆的时间点就已停车。
25.在本发明的一些实施方案中，确定目标车辆是否由驾驶员临时停车可以包括：当目标车辆在行驶中停车时，确定当前行驶车道的位置、目标车辆的车门是否打开和/或乘员是否离开目标车辆的至少一项，从而确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停
车还是驻车。
26.在本发明的一些实施方案中，确定目标车辆是否由驾驶员临时停车可以包括：在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、驾驶员座椅上的乘员在驾驶员座椅侧的车门打开时离开目标车辆并且刹车灯关闭时，确定目标车辆驻车。
27.在本发明的一些实施方案中，确定目标车辆是否由驾驶员临时停车可以包括：在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、后排座椅上的乘员在后排座椅侧的车门打开时离开目标车辆并且刹车灯保持打开时，确定目标车辆由驾驶员临时停车。
28.在本发明的一些实施方案中，上述方法可以进一步包括：当目标车辆已停车时，确定当前行驶车道的位置、目标车辆的前/后表面的方向、目标车辆的轮胎对准方向、目标车辆的后备箱是否打开、目标车辆的侧后视镜是否打开和/或目标车辆的车灯是否打开的至少一项，从而确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车。
29.在本发明的一些实施方案中，上述方法可以进一步包括：在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道的状态下，基于以下至少一项确定目标车辆驻车：当目标车辆处于反向时；当后备箱打开时；当侧后视镜关闭时；当目标车辆的轮胎对准方向一致时；和/或当目标车辆的车灯关闭时。
30.通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
31.为了可以更好地理解本发明，将参考附图、通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：
32.图1是示出根据本发明一个实施方案的包括车辆自动驾驶控制装置的车辆系统的组件的框图；
33.图2是示出根据本发明一个实施方案的车辆自动驾驶控制装置执行超车控制的步骤的示意图；
34.图3a、图3b和图3c是示出根据本发明一个实施方案的当目标车辆在行驶中停车时本车的超车控制的示意图；
35.图4a、图4b和图4c是示出根据本发明一个实施方案的当目标车辆在行驶中停车时本车的超车控制的示意图；
36.图5a、图5b和图5c是示出根据本发明另一个实施方案的在目标车辆已停车的情况下，本车的超车控制时的屏幕的示意图；
37.图6是示出根据本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶的方法的流程图；
38.图7是示出根据本发明另一个实施方案的用于控制自动驾驶的方法的流程图；
39.图8示出了根据本发明一个实施方案的计算系统。
40.本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
41.下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，贯穿所有附图，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
42.下面将参考附图对本发明的一些实施方案进行详细的描述。另外，在本发明的示例性实施方案的以下描述中，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地使本发明的主旨不清楚。
43.在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“a”、“b”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语应解释为具有与相关领域的语境含义相同的含义，除非在本技术中明确定义为具有理想或过于正式的含义，否则不应解释为具有理想或过于正式的含义。
44.下面将参考图1至图8对本发明的示例性实施方案进行详细描述。
45.图1是示出根据本发明一个实施方案的车辆系统的组件的框图，该车辆系统包括用于控制车辆的自动驾驶的装置(以下称为“车辆自动驾驶控制装置”)。
46.参考图1，车辆系统可以包括：车辆自动驾驶控制装置100、感测装置200、接口装置300、转向控制装置400、制动控制装置500和发动机控制装置600。
47.在本发明的一些实施方案中，车辆自动驾驶控制装置100可以实现于车辆内部。在这种情况下，车辆自动驾驶控制装置100可以与车辆的内部控制单元整体地形成，或者可以与车辆的内部控制单元分开地实现，通过单独的连接器与车辆的内部控制单元连接。
48.车辆自动驾驶控制装置100可以确定本车行驶的车道(行驶车道)前方的目标车辆是否停车，确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车，并且可以根据确定结果来执行超车控制。在这种情况下，目标车辆是在前方行驶的、由本车的感测装置200感测到的并选择的车辆。根据本发明，基于目标车辆的情况来确定目标车辆的停车状态，并且根据情况来进行针对目标车辆的超车控制。
49.车辆自动驾驶控制装置100可以包括通信装置110、存储装置120和处理器130。
50.通信装置110是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置。根据本发明，通信装置110可以进行车载通信。在这种情况下，车辆网络通信技术可以包括控制器局域网(can)通信技术、本地互连网(lin)通信技术、flexray通信技术，并且可以通过以上通信技术来执行车载通信。
51.例如，通信装置110可以与感测装置200和接口装置300进行通信，以周期性地从感测装置200接收感测信息。
52.存储装置120可以存储感测装置200的感测结果以及处理器130进行操作所需的数据和/或算法。例如，存储装置120可以存储关于由感测装置200感测的诸如目标车辆的障碍物的信息。
53.存储装置120可以利用以下至少一种存储介质来实现：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型(例如安全数字(sd)卡或extreme数字卡)存储器、随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、磁性ram(mram)、磁盘型存储器和/或光盘型存储器。
54.处理器130可以与通信装置110和存储装置120等电连接，并且可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路。相应的，处理器130可以进行如下描述的各种数据处理和计算。
55.处理器130可以处理在车辆自动驾驶控制装置100的组件之间传输的信号。处理器130可以是例如安装在车辆中的电子控制单元(ecu)、微控制器单元(mcu)或另一个下层控制器。
56.处理器100可以确定本车的行驶车道前方的目标车辆是否停车，确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车，并且可以根据确定结果来执行超车控制。
57.处理器130可以确定目标车辆是在行驶中停车还是在由传感器感测到目标车辆的时间点就已停车。换句话说，当前方行驶的目标车辆的速度变为“0”时，处理器130可以确定目标车辆在行驶中停车；当目标车辆的速度在由感测装置200感测到目标车辆的时间点就为“0”时，处理器130可以确定目标车辆已停车。
58.当目标车辆在行驶中停车时，处理器130可以确定当前行驶车道的位置、目标车辆的车门是否打开、和/或乘员是否离开目标车辆的至少一项，从而确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车。
59.换句话说，在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、驾驶员座椅上的乘员在驾驶员椅侧的车门打开时离开目标车辆并且刹车灯关闭时，处理器130可以确定目标车辆已驻车。在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、驾驶员座椅上的乘员在驾驶员座椅侧的车门打开时离开目标车辆并且应急灯打开时，尽管乘员离开驾驶员座椅，处理器130也可以确定目标车辆临时停车。在这种情况下，行驶车道的最外侧车道(其是距中央车道线最远的车道)可以包括路肩。
60.另外，在乘员没有离开目标车辆时，即使当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道并且目标车辆的车门打开，处理器130也可以确定目标车辆是临时停车并且等待。
61.在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道、后排座椅上的乘员在后排座椅侧的车门打开时离开目标车辆并且刹车灯保持打开时，处理器130可以确定目标车辆由驾驶员临时停车。
62.在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道并且目标车辆已停车时，处理器130可以确定当前行驶车道的位置、目标车辆的前/后表面的方向、目标车辆的轮胎对准方向、目标车辆的后备箱是否打开、目标车辆的侧后视镜是否打开、和/或目标车辆的车灯是否打开的至少一项，从而确定目标车辆是由于交通流而停车、由驾驶员临时停车还是驻车。
63.换句话说，在当前行驶车道的位置是行驶车道的最外侧车道的状态下，处理器130可以基于以下至少一项来确定目标车辆已驻车：当目标车辆处于反向时；当后备箱打开时；当侧后视镜关闭时；当目标车辆的轮胎对准方向一致时；和/或当目标车辆的车灯关闭时。
64.当确定目标车辆已驻车时，处理器130可以立即执行本车的超车控制。
65.当确定目标车辆由于事故或由驾驶员而临时停车并且即使在本车等待指定时间后仍继续停车时，处理器130可以执行本车的超车控制。
66.此外，当确定目标车辆由于交通流停车时，在本车等待并且目标车辆行驶之后，处理器130可以控制本车的行驶。
67.如上所述，当前方的目标车辆停车时，处理器130可以确定目标车辆是驻车、由于驾驶员的意向而临时停车还是由于交通拥堵而停车；当目标车辆由于交通拥堵而停车时，可以等待；当目标车辆是驻车或由于驾驶员的意向而临时停车时，可以通过超过目标车辆而继续行驶，从而有效地执行自动驾驶控制。
68.感测装置200通过识别本车行驶的道路的当前车道来感测车道的位置。另外，感测装置200可以感测前方的目标车辆的相对速度、目标车辆的车灯(例如刹车灯、应急灯、后车灯、前照灯)的开/关状态、或目标车辆的车门打开状态、后备箱打开状态、乘员下车状态或前后状态。
69.为此，感测装置200可以包括摄像机传感器和激光传感器。
70.接口装置300可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置，以及用于输出车辆自动驾驶控制装置100的操作状态和操作结果的输出装置。
71.在这种情况下，输入装置可以包括键按钮，并且可以包括鼠标、操纵杆、旋钮、手写笔等。另外，输入装置可以包括在显示器上实现的软键。
72.输出装置可以包括显示器，并且可以包括语音输出装置，例如扬声器。当显示器包括诸如触摸膜、触摸片、触摸板等触摸传感器产品时，显示器可以用作触摸屏，并且可以以整合形式实现输入装置和输出装置。
73.在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tft lcd)、有机发光二极管(oled)、柔性显示器、场发射显示器(fed)和/或三维显示器(3d显示器)的至少一种。
74.转向控制装置400可以配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘一起工作的致动器以及控制致动器的控制器。
75.制动控制装置500可以配置为控制车辆的制动，并且可以包括控制器以控制制动器。
76.发动机控制装置600可以配置为控制车辆的发动机驱动，并且可以包括控制器以控制车辆的速度。
77.如上所述，根据本发明，当在自动驾驶的行驶路径前方存在停车的目标车辆时，发动机控制装置600可以通过区分目标车辆是由于交通流而停车、驻车或停车还是由于事故而有意地停车，从而确定是否超过目标车辆。相应地，当确定目标车辆为有意地停车时，发动机控制装置600可以确定超过目标车辆并且确定是否可以改变车道，从而执行超车控制。
78.图2是示出根据本发明另一个实施方案的车辆自动驾驶控制装置的确定超过目标车辆的过程的示意图。
79.车辆自动驾驶控制装置100确定在本车的行驶路径前方是否存在行驶中停车的车辆，并且将在行驶路径前方停车的车辆选择作为目标车辆(步骤s1)。
80.在这种情况下，车辆自动驾驶控制装置100可以区分目标车辆是在行驶中停车还是目标车辆在由感测装置200感测到目标车辆的时间点就已停车，并且确定情况。
81.当确定目标车辆在行驶中停车时，车辆自动驾驶控制装置100通过感测装置200的前摄像机整体地感测行驶车道的位置、(驾驶员座椅侧/副驾驶员座椅侧/后排座椅侧)车门是否打开、乘员是否(从驾驶员座椅/副驾驶员座椅/后排座椅)下车、和/或车灯的改变的至少一项来确定目标车辆的驻车状态或停车状态(步骤s2)。
82.另外，当目标车辆在由感测装置200感测到目标车辆的时间点就已停车时，车辆自动驾驶控制装置100通过感测装置200的前摄像机传感器整体地感测行驶车道的位置、车辆的前后表面的方向、轮胎对准方向、后备箱是否打开、侧后视镜是否打开、和/或车灯是否打开的至少一项来确定目标车辆的驻车状态或停车状态(步骤s3)。
83.当确定目标车辆驻车时，车辆自动驾驶控制装置100可以将目标车辆选择作为要超过的目标车辆，可以立即尝试改变车道，并且可以超过目标车辆(步骤s4)。
84.另外，当确定目标车辆停车时，车辆自动驾驶控制装置100可以等待指定时间。然后，当目标车辆继续停车时，车辆自动驾驶控制装置100可以通过将目标车辆选择作为要超过的目标车辆并尝试改变车道来超过目标车辆。
85.另外，当确定目标车辆由于交通拥堵而停车时，车辆自动驾驶控制装置100可以等待指定时间，然后可以在目标车辆行驶时控制本车行驶(步骤s6)。
86.图3a、图3b和图3c是示出根据本发明一个实施方案的当目标车辆在行驶中停车时本车的超车控制的示意图。
87.参考图3a，车辆自动驾驶控制装置100将行驶期间在本车的行驶路径前方行驶的前方车辆选择作为目标车辆，并监测目标车辆。此后，当目标车辆行驶到道路边缘然后停车时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆的刹车灯是否打开。当确定打开车辆的刹车灯时，车辆自动驾驶控制装置100通过前摄像机传感器追踪车道来确定本车的行驶车道是否是最外侧车道。
88.参考图3b，车辆自动驾驶控制装置100基于目标车辆的感测信息来确定是否关闭刹车灯，并且当刹车灯关闭时确定目标车辆的车门是否打开。此后，车辆自动驾驶控制装置100基于摄像机和雷达传感器感测到本车前方存在目标车辆来确定驾驶员座椅上的乘员是否离开目标车辆。
89.参考图3c，当目标车辆的刹车灯关闭后驾驶员座椅上的乘员离开目标车辆时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆驻车，并且立即执行超车控制。
90.图4a、图4b和图4c是示出根据本发明一个实施方案的当目标车辆在行驶中停车时本车的超车控制的示意图。
91.参考图4a，车辆自动驾驶控制装置100通过将前方车辆选择作为目标车辆来监测行驶期间在本车的行驶路径前方行驶的前方车辆。此后，当目标车辆行驶到道路的边缘并停车时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆的刹车灯是否打开。当确定打开目标车辆的刹车灯时，车辆自动驾驶控制装置100通过前摄像机传感器追踪车道来确定本车的行驶车道是否是最外侧车道。
92.参考图4b，当目标车辆的刹车灯打开时，车辆自动驾驶控制装置100确定与目标车辆的驾驶员座椅相对的副驾驶员座椅侧的车门是否打开。此后，车辆自动驾驶控制装置100基于前摄像机和雷达传感器的感测结果来确定副驾驶员座椅或后排座椅上的乘员是否离开目标车辆。在这种情况下，在应急灯打开而不是刹车灯打开的状态下，车辆自动驾驶控制装置100可以通过确定副驾驶员座椅或后排座椅上的乘员是否离开目标车辆来确定目标车辆是否由驾驶员临时停车。
93.参考图4c，在目标车辆的刹车灯保持打开的状态下，当副驾驶员座椅或后排座椅上的乘员离开目标车辆时，车辆自动驾驶控制装置100将目标车辆确定为驾驶员临时停车的车辆，等待指定时间，并在目标车辆行驶时控制本车的行驶。相反，当目标车辆在指定时间内没有行驶时，车辆自动驾驶控制装置100执行本车的超车控制。
94.图5a、图5b和图5c是示出根据本发明一个实施方案的在目标车辆已停车的情况下，本车的超车控制时的屏幕的示意图。
95.参考图5a，当本车的行驶车道前方存在已停车的目标车辆时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆的后备箱是否打开。当确定目标车辆的后备箱打开时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆驻车，并且立即执行超车控制。
96.参考图5b，当确定在面对目标车辆的方向上存在前照灯并且行驶车道是最外侧车道时，车辆自动驾驶控制装置100可以确定目标车辆驻车，并且可以立即执行超车控制。
97.参考图5c，当识别出目标车辆的尾灯并且目标车辆的刹车灯关闭，并且本车等待指定时间后目标车辆不行驶时，车辆自动驾驶控制装置100可以确定目标车辆驻车并且执行超车控制。
98.在下文中，将参考图6描述用于控制自动驾驶的方法。图6是示出根据本发明另一个实施方案的用于控制自动驾驶的方法的流程图。
99.以下描述将基于这样的假设进行：图1的车辆自动驾驶控制装置100执行图6的过程。另外，在参考图6进行的以下描述中，可以理解的是，被描述为由装置执行的操作受车辆自动驾驶控制装置100的处理器130控制。
100.参考图6，车辆自动驾驶控制装置100读取从感测装置200接收到的感测信息(步骤s101)。
101.车辆自动驾驶控制装置100基于感测信息选择目标车辆，并分析关于目标车辆的感测信息(步骤s102)。
102.车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆是否停车(步骤s103)，并且当目标车辆停车时确定目标车辆是否在行驶中停车(步骤s104)。
103.当目标车辆在被感测之前就已停车而不是在行驶中停车时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆的后备箱是否打开(步骤s105)。
104.当目标车辆的后备箱打开时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆驻车，并立即执行超车控制(步骤s106)。
105.同时，当目标车辆的后备箱关闭时，车辆自动驾驶控制装置100通过确定是否存在目标车辆的尾灯或前照灯来确定目标车辆是否反向停车(步骤s107)。换句话说，当感测到目标车辆的前照灯时，车辆自动驾驶控制装置100可以确定目标车辆反向停车。
106.当目标车辆反向停车时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆驻车，并立即执行超车控制(步骤s106)。
107.相反，当目标车辆没有反向停车时，车辆自动驾驶控制装置100确定刹车灯是否打开(步骤s108)。
108.当目标车辆的刹车灯打开时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆驻车，并立即执行超车控制(步骤s106)。
109.当刹车灯没有打开或应急灯关闭时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆由于交通拥堵而停车并等待，而不超过目标车辆(步骤s109)。
110.在下文中，将参考图7详细描述用于控制自动驾驶的方法。图7是示出根据本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶的方法的流程图。
111.以下描述将基于这样的假设进行：图1的车辆自动驾驶控制装置100执行图7的过程。另外，在参考图7进行的以下描述中，可以理解的是，被描述为由装置执行的操作受车辆自动驾驶控制装置100的处理器130控制。参考图7的以下描述是关于在图6的步骤s104中当
目标车辆在行驶中停车时的后续过程。
112.参考图7，车辆自动驾驶控制装置100确定前方的目标车辆的车门是否打开(步骤s201)。
113.当前方的目标车辆的车门没有打开时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆由于交通堵塞(交通拥堵)而停车并等待，而不超过目标车辆(步骤s205)。
114.相反，当目标车辆的车门打开时，车辆自动驾驶控制装置100基于感测信息来确定打开的车门是否是驾驶员座椅侧的车门(步骤s202)。当目标车辆的驾驶员座椅侧的车门打开时，车辆自动驾驶控制装置100基于感测信息来确定乘员是否离开目标车辆(步骤s203)。
115.当驾驶员座椅上的乘员没有离开目标车辆时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆由于交通堵塞而停车并等待，而不超过目标车辆(步骤s205)。
116.相反，当驾驶员座椅上的乘员离开目标车辆时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆驻车，并立即执行超车控制(步骤s204)。
117.同时，在步骤s202中，当驾驶员座椅侧的车门没有打开时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆停车并等待(步骤s206)。
118.此后，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆是否停车了指定时间或更长时间(步骤s207)。当目标车辆停车了指定时间或更长时间时，车辆自动驾驶控制装置100确定目标车辆长时间停车并执行超
车
控制(步骤s208)。
119.图8示出了根据本发明一个实施方案的计算系统。
120.参考图8，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
121.处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(cpu)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram)。
122.从而，结合本发明中公开的实施方案描述的由处理器1100执行的方法或算法的步骤可以直接由硬件模块、软件模块或其组合来实现。软件模块可以存在于存储介质(即存储器1300和/或存储装置1600)上，例如ram、闪存、rom、可擦除可编程rom(eprom)、电eprom(eeprom)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘rom(cd-rom)。
123.示例性存储介质可以连接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以在存储介质中写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(asic)中。asic可以存在于用户终端中。或者，处理器和存储介质可以作为用户终端的独立组件而存在。
124.根据本发明，当自动驾驶的本车的行驶路径前方的目标车辆停车时，可以通过区分目标车辆是由于交通流而停车、驻车、还是由于交通事故或由驾驶员临时停车来控制超过目标车辆。
125.此外，可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。
126.尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种不同方式的改变和修改，而不会
脱离本发明的精神和范围。
127.因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制它们，使得本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。