车辆控制方法及设备与流程

1.本发明涉及车辆控制方案。更具体来说，本发明涉及一种车辆控制方法、车辆控制设备、驾驶辅助系统、汽车以及计算机存储介质。


背景技术：

2.智能驾驶技术是指安装有雷达、摄像头、高精度定位导航等智能传感设备的车辆，通过人工智能算法，能够自动决策并执行车辆加速、减速、转向等操作，以替代驾驶员完成特定的驾驶任务。
3.根据sae标准，智能驾驶技术可以划分为l1级至l5级。l1级指具有特定功能的自动驾驶，在这种级别的自动驾驶技术支持下，车辆仍由驾驶员控制，但车辆会具备一些简单初级的驾驶辅助功能。l2级指具有组合功能的自动驾驶汽车驾驶，在这种级别的自动驾驶技术下，车辆将会具备许多自动驾驶车辆的雏形功能，但驾驶员仍然需要主导车辆的行驶，一般这一级别的自动驾驶技术能拥有高速自动辅助驾驶、拥堵时的自动辅助驾驶，自动泊车和自动危险预警刹车等功能。l3级指受控的自动驾驶汽车驾驶，也就是在l3下，驾驶员可在某种特定场景下进行自动驾驶，但是仍需紧绷神经时刻观察，做好接手驾驶的准备，所以是有条件的自动化，在这一级中驾驶员的重要性已经在降低。l4级和l5级分别指高级自动化和完全自动化，来到这两个级别，车辆的自动化系统几乎或已经替代人类驾驶员，任何因素不需要车主操心。而且，达到完全自动化的车辆的事故率也将会大大低于人类驾驶的汽车。
4.在现有的智能驾驶方案中，例如在执行“领航控制”过程中，一般通过维持当前车辆与前方区域中的预定的其他车辆(也称为“目标车辆”)一预定的车间距离的方式来实现。当存在欲插队进入当前车辆和目标车辆之间的其他车辆（称为“第三车辆”）时，当前车辆会把该“第三车辆”视为目标车辆，降低自身速度以便确保拥有足够的安全距离或车间距离。
5.在中国的城市道路上，特别是在发生交通阻塞时，车辆并线插队的现象很常见。由于现有的智能驾驶方案在处理该情形时通常仅采用制动方式使当前车辆减速（从而保证车间距离），使得在频繁出现插队情形时，当前车辆需要时不时地减速，驾驶体验较差。因此，期望一种改进的车辆控制方案。


技术实现要素：

6.根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：检测潜在的插队车辆；确定所述潜在的插队车辆的插队相关信息；以及基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作。
7.可选地，在上述车辆控制方法中，所述潜在的插队车辆行驶在与当前车辆不同的车道上。
8.可选地，在上述车辆控制方法中，检测潜在的插队车辆包括：获取当前车辆周围的一个或多个车辆的信息；以及从所述一个或多个车辆中确定所述潜在的插队车辆。
9.可选地，在上述车辆控制方法中，确定所述潜在的插队车辆的插队相关信息包括：
获取所述潜在的插队车辆的运行轨迹；以及基于所述运行轨迹确定所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间。
10.可选地，在上述车辆控制方法中，基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作包括：基于所述插队相关信息来使当前车辆加速和/或转向从而避免被插队。
11.可选地，在上述车辆控制方法中，基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作还包括：向所述潜在的插队车辆发出提醒信号，所述提醒信号包括鸣笛、远光灯和/或车间无线信号。
12.可选地，上述车辆控制方法还可包括：在执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充。
13.根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆控制设备，所述设备包括：检测装置，用于检测潜在的插队车辆；确定装置，用于确定所述潜在的插队车辆的插队相关信息；以及第一执行装置，用于基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作。
14.可选地，在上述车辆控制设备中，所述潜在的插队车辆行驶在与当前车辆不同的车道上。
15.可选地，在上述车辆控制设备中，所述检测装置包括：第一获取单元，用于获取当前车辆周围的一个或多个车辆的信息；以及第一确定单元，用于从所述一个或多个车辆中确定所述潜在的插队车辆。
16.可选地，在上述车辆控制设备中，所述确定装置包括：第二获取单元，用于获取所述潜在的插队车辆的运行轨迹；以及第二确定单元，用于基于所述运行轨迹确定所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间。
17.可选地，在上述车辆控制设备中，所述第一执行装置配置成基于所述插队相关信息来使当前车辆加速和/或转向从而避免被插队。
18.可选地，在上述车辆控制设备中，所述第一执行装置还配置成向所述潜在的插队车辆发出提醒信号，所述提醒信号包括鸣笛、远光灯和/或车间无线信号。
19.可选地，上述车辆控制设备还可包括：第二执行装置，用于在所述第一执行装置执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充。
20.根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆控制设备，所述设备包括：确定装置，所述确定装置用于接收检测信号，并基于所确定的插队相关信息发送执行预防性驾驶操作的命令，其中所述插队相关信息与所述检测信号中指示的潜在的插队车辆关联。
21.可选地，在上述车辆控制设备中，所述潜在的插队车辆行驶在与当前车辆不同的车道上。
22.可选地，在上述车辆控制设备中，所述确定装置包括：接收单元，用于接收检测信号，所述检测信号指示所述潜在的插队车辆；获取单元，用于获取所述潜在的插队车辆的运行轨迹；确定单元，用于基于所述运行轨迹确定所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间；以及发送单元，用于基于所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间发送执行预防性驾驶操作的命令。
23.可选地，在上述车辆控制设备中，所述预防性驾驶操作的命令包括指示当前车辆加速和/或转向从而避免被插队。
24.可选地，在上述车辆控制设备中，所述预防性驾驶操作的命令还包括指示向所述
潜在的插队车辆发出提醒信号，所述提醒信号包括鸣笛、远光灯和/或车间无线信号。
25.可选地，在上述车辆控制设备中，所述预防性驾驶操作的命令包括指示执行制动预填充。
26.根据本发明的又一个方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括如前所述的车辆控制设备。
27.根据本发明的又一个方面，提供了一种汽车，其包括如前所述的驾驶辅助系统。
28.根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的车辆控制方法。
29.本发明的车辆控制方案可在检测到潜在的插队车辆后，基于该潜在的插队车辆的插队相关信息来执行预防性驾驶操作。该预防性驾驶操作可避免或防止其他车辆并线插队，从而有效提升用户的驾驶体验。
附图说明
30.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
31.图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法；图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制设备的结构示意图；以及图3示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的实际应用场景。
具体实施方式
32.应理解，这里所使用的术语“车辆”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车等。混合动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
33.虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。
34.而且，本发明的车辆控制方法在一个实施例中以可执行程序指令的形式包含在计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，rom、ram、光盘、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务或者控制器局域网（can）以分布式方式储存并实施计算机可读介质。
35.除非具体地提到或者从上下文中显而易见，否则如这里使用的，将术语“大约”理解为在本领域中的正常公差的范围内，例如在平均值的2个标准差内。
36.在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的车辆控制方案。
37.图1示出了一种根据本发明的一个实施例的车辆控制方法1000。如图1所示，方法1000包括如下步骤：在步骤s110中，检测潜在的插队车辆；在步骤s120中，确定所述潜在的插队车辆的插队相关信息；以及
在步骤s130中，基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作。
38.上述车辆控制方法1000在检测到潜在的插队车辆后，基于该潜在的插队车辆的插队相关信息来执行预防性驾驶操作。该预防性驾驶操作可避免或防止其他车辆插队，从而有效提升用户的驾驶体验。
39.在本发明的上下文中，“潜在的插队车辆”也称为可能的插队车辆，即在当前车辆（也称为“本车辆”）周围（即前方、后方、左边以及右边）插队可能性较高的车辆。在一个实施例中，该潜在的插队车辆行驶在与当前车辆不同的车道上。例如，当前车辆行驶在车道2上，而潜在的插队车辆可能行驶在与车道2相邻的车道3上。需要说明的是，“潜在的插队车辆”并不等同于正在并线插队的车辆，因为它可包括存在潜在插队意图但并未执行插队动作的其他车辆。还需要说明的是，“车道”可根据地面标线来进行确定，也可以由本车辆根据各种算法而划定。
40.在一个实施例中，步骤s110包括：获取当前车辆周围的一个或多个车辆的信息；以及从所述一个或多个车辆中确定所述潜在的插队车辆。例如，可通过传感器、相机、雷达、车间通信或gps等来获取当前车辆或本车辆四周的一个或多个车辆的信息。接着，可通过预设的标准来从这些车辆中确定潜在的插队车辆。例如，当一车辆行驶在当前车辆前方的相邻车道上，该车辆与当前车辆之间的横向距离（垂直于车辆行驶方向）在不断缩小，这时可将该前方车辆确定为“潜在的插队车辆”的候选。又例如，当一车辆行驶在当前车辆后方的相邻车道上，该车辆与当前车辆之间的纵向距离（平行于车辆行驶方向）以极快的速度缩短（例如超过预设的阈值），这时可将该后方车辆确定为“潜在的插队车辆”的候选。当存在多个这样的候选车辆时，可根据各种规则选择最有可能的插队车辆，作为“潜在的插队车辆”。
41.在本发明的上下文中，术语“插队相关信息”是指与“潜在的插队车辆”相关的信息，这些信息可用于进行后续的预防性驾驶操作的确定。例如，“插队相关信息”可包括潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间等信息。
42.在一个实施例中，步骤s120包括：获取所述潜在的插队车辆的运行轨迹；以及基于所述运行轨迹确定所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间。例如，通过gps地图来获得潜在的插队车辆在一段时间的运行轨迹，并通过对该运行轨迹进行分析，获得该潜在的插队车辆的速度、在地图中的位置以及预估的插队时间。当然，本领域技术人员可以理解，可直接通过安装在本车辆四周的传感器、图像采集装置等来获得该潜在的插队车辆的位置和速度等信息，而无需预先获取其运行轨迹。
43.在本发明的上下文中，“预防性驾驶操作”是指为防止或避免潜在的插队车辆进行插队而执行的驾驶控制操作。该预防性驾驶操作可包括加速、减速和/或转向等车辆操作。在执行预防性驾驶操作的整个过程中，本车辆/当前车辆与潜在的插队车辆和/或原跟随车辆（或目标车辆）之间仍旧保持安全的车间距离。该车间距离可例如由车主根据需要而自行设置。
44.在一个实施例中，步骤s130包括：基于所述插队相关信息来使当前车辆加速和/或转向从而避免被插队。例如，当发现右前方存在“潜在的插队车辆”，这时通过对该“潜在的插队车辆”的行驶轨迹或其他信息分析可知，可采用对本车辆进行加速（缩短与目标车辆之间的纵向距离）的同时向当前车辆所在车道的偏右侧行驶（缩短与潜在的插队车辆的横向距离），来使潜在的插队车辆难以插队。
45.在一个实施例中，步骤s130还可包括：向所述潜在的插队车辆发出提醒信号，所述提醒信号包括鸣笛、远光灯和/或车间无线信号。本领域技术人员可以理解，车间无线信号可以采用gprs、蓝牙、4g及其后代移动通信技术、wifi、射频通讯和nbiot(narrow band internet of things，窄带物联网)中的至少一种进行通讯，也可以是几种的组合。
46.具体地，gprs是通用分组无线服务技术的简称，它是全球移动通信系统移动电话用户可用的一种移动数据业务，其传输速度快，耗电量小。nbiot构建于蜂窝网络，只消耗大约180khz的带宽，部署成本低，可低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接。4g是第四代移动通信技术，能够快速传输数据，采用4g、5g及其后代移动通信技术进行通讯可以收发高质量的音频、视频和图像等，通信灵活。wifi通讯方式传输速度快，可实现高效率数据传输，且wifi无线电波覆盖范围广，可以增大通讯有效距离。蓝牙通讯成本低，数据稳定性好，且耗电量小。射频通讯是以具有远距离传输能力的高频电磁波来实现数据传输的，射频通讯可以穿透大部分的障碍物实现通讯功能，采用射频技术发送信号时可以满足大部分地理环境下的通讯要求，且耗电量小，可靠性高。
47.另外，为了确保上述预防性驾驶操作的安全性，在一个实施例中，车辆控制方法1000还可包括：在执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充（图1中未示出）。通过“预填充”功能，意味着在驾驶员主动地操作制动踏板之前，预先以低压填充制动器。这是为了减少制动操作之前的间隙，使得刹车片在制动踏板操作之前已经置于制动盘上，以便在制动时为制动冲程以及为形成有效的制动力损失较少的时间。因此，通过在执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充，即给制动系统预先建压，可以使制动系统的响应时间变短。此功能会在紧急刹车情况下提高制动系统响应速度，缩短制动距离，提升车辆安全性能。
48.除了制动预填充技术之外，为了确保上述预防性驾驶操作的安全性，还可考虑制动冗余技术。作为一个示例，为了确保制动系统的冗余性，可在现有的电动油压制动单元之外，再追加了一控制单元。当现有的电动油压制动单元发生故障时，追加的控制单元就会启动，它不仅能代替现有的制动单元为后轮的电动制动器供电，还会向前轮制动器输送油压。因此，制动冗余技术也可在发生故障的情况下降低制动反应时间。
49.图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制设备2000的结构示意图。如图2所示，车辆控制设备2000包括检测装置210、确定装置220以及第一执行装置230。其中，检测装置210用于检测潜在的插队车辆。确定装置220用于确定所述潜在的插队车辆的插队相关信息。第一执行装置230用于基于所述插队相关信息来执行预防性驾驶操作。
50.上述车辆控制设备在检测装置210检测到潜在的插队车辆后，基于确定装置220所确定的该潜在的插队车辆的插队相关信息，由第一执行装置230执行预防性驾驶操作。该预防性驾驶操作可避免或防止其他车辆插队，从而有效提升用户的驾驶体验。
51.在本发明的上下文中，“潜在的插队车辆”也称为可能的插队车辆，即在当前车辆（也称为“本车辆”）周围（即前方、后方、左边以及右边）插队可能性较高的车辆。在一个实施例中，该潜在的插队车辆行驶在与当前车辆不同的车道上。例如，当前车辆行驶在车道2上，而潜在的插队车辆可能行驶在与车道2相邻的车道3上。需要说明的是，“潜在的插队车辆”并不等同于正在并线插队的车辆，因为它可包括存在潜在插队意图但并未执行插队动作的其他车辆。还需要说明的是，“车道”可根据地面标线来进行确定，也可以由本车辆根据各种
算法而划定。
52.在一个实施例中，检测装置210包括第一获取单元和第一确定单元。其中，第一获取单元用于获取当前车辆周围的一个或多个车辆的信息，第一确定单元用于从所述一个或多个车辆中确定所述潜在的插队车辆。例如，第一获取单元可通过传感器、相机、雷达、车间通信或gps等来获取当前车辆或本车辆四周的一个或多个车辆的信息。接着，第一确定单元可通过预设的标准来从这些车辆中确定潜在的插队车辆。例如，当一车辆行驶在当前车辆前方的相邻车道上，该车辆与当前车辆之间的横向距离（垂直于车辆行驶方向）在不断缩小，这时可将该前方车辆确定为“潜在的插队车辆”的候选。又例如，当一车辆行驶在当前车辆后方的相邻车道上，该车辆与当前车辆之间的纵向距离（平行于车辆行驶方向）以极快的速度缩短（例如超过预设的阈值），这时可将该后方车辆确定为“潜在的插队车辆”的候选。当存在多个这样的候选车辆时，第一确定单元可根据各种规则选择最有可能的插队车辆，作为“潜在的插队车辆”。
53.在本发明的上下文中，术语“插队相关信息”是指与“潜在的插队车辆”相关的信息，这些信息可用于进行后续的预防性驾驶操作的确定。例如，“插队相关信息”可包括潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间等信息。
54.在一个实施例中，确定装置220包括：第二获取单元，用于获取所述潜在的插队车辆的运行轨迹；以及第二确定单元，用于基于所述运行轨迹确定所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间。例如，第二获取单元通过gps地图来获得潜在的插队车辆在一段时间的运行轨迹，并由第二确定单元通过对该运行轨迹进行分析，获得该潜在的插队车辆的速度、在地图中的位置以及预估的插队时间。当然，本领域技术人员可以理解，第二确定单元可直接通过安装在本车辆四周的传感器、图像采集装置等来获得该潜在的插队车辆的位置和速度等信息，而无需第二获取单元预先获取其运行轨迹。
55.在本发明的上下文中，“预防性驾驶操作”是指为防止或避免潜在的插队车辆进行插队而执行的驾驶控制操作。该预防性驾驶操作可包括加速、减速和/或转向等车辆操作。在执行预防性驾驶操作的整个过程中，本车辆与潜在的插队车辆和/或原跟随车辆（或目标车辆）仍旧保持安全的车间距离。该车间距离可例如由车主根据需要而自行设置。
56.在一个实施例中，第一执行装置230配置成基于所述插队相关信息来使当前车辆加速和/或转向从而避免被插队。例如，当发现右前方存在“潜在的插队车辆”，这时通过对该“潜在的插队车辆”的行驶轨迹或其他信息分析可知，第一执行装置可通过对本车辆进行加速（缩短与目标车辆之间的纵向距离）的同时向当前车辆所在车道的偏右侧行驶（缩短与潜在的插队车辆的横向距离），来使潜在的插队车辆难以插队。
57.在一个实施例中，第一执行装置230还配置成向所述潜在的插队车辆发出提醒信号，所述提醒信号包括鸣笛、远光灯和/或车间无线信号。本领域技术人员可以理解，车间无线信号可以采用gprs、蓝牙、4g及其后代移动通信技术、wifi、射频通讯和nbiot(narrow band internet of things，窄带物联网)中的至少一种进行通讯，也可以是几种的组合。
58.具体地，gprs是通用分组无线服务技术的简称，它是全球移动通信系统移动电话用户可用的一种移动数据业务，其传输速度快，耗电量小。nbiot构建于蜂窝网络，只消耗大约180khz的带宽，部署成本低，可低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接。4g是第四代移动通信技术，能够快速传输数据，采用4g、5g及其后代移动通信技术进行通讯可以收发高质量的
音频、视频和图像等，通信灵活。wifi通讯方式传输速度快，可实现高效率数据传输，且wifi无线电波覆盖范围广，可以增大通讯有效距离。蓝牙通讯成本低，数据稳定性好，且耗电量小。射频通讯是以具有远距离传输能力的高频电磁波来实现数据传输的，射频通讯可以穿透大部分的障碍物实现通讯功能，采用射频技术发送信号时可以满足大部分地理环境下的通讯要求，且耗电量小，可靠性高。
59.另外，为了确保上述预防性驾驶操作的安全性，在一个实施例中，车辆控制设备2000还可包括：第二执行装置（图2中未示出），用于在执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充。通过“预填充”功能，意味着在驾驶员主动地操作制动踏板之前，预先以低压填充制动器。这是为了减少制动操作之前的间隙，使得刹车片在制动踏板操作之前已经置于制动盘上，以便在制动时为制动冲程以及为形成有效的制动力损失较少的时间。因此，通过在执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充，即给制动系统预先建压，可以使制动系统的响应时间变短。此功能会在紧急刹车情况下提高制动系统响应速度，缩短制动距离，提升车辆安全性能。
60.除了制动预填充技术之外，为了确保上述预防性驾驶操作的安全性，还可考虑制动冗余设备。作为一个示例，为了确保制动系统的冗余性，可在现有的电动油压制动单元之外，再追加了一控制单元。当现有的电动油压制动单元发生故障时，追加的控制单元就会启动，它不仅能代替现有的制动单元为后轮的电动制动器供电，还会向前轮制动器输送油压。因此，制动冗余设备也可在发生故障的情况下降低制动反应时间。
61.在上述实施例中，如图2所示，车辆控制设备2000包括检测装置210、确定装置220以及第一执行装置230。但在另一个实施例中，车辆控制设备2000可不包括检测装置以及第一执行装置，而只包括确定装置。具体来说，在一个实施例中，车辆控制设备包括确定装置，该确定装置用于接收检测信号，并基于所确定的插队相关信息发送执行预防性驾驶操作的命令，其中所述插队相关信息与所述检测信号中指示的潜在的插队车辆关联。
62.上述车辆控制设备在接收到检测信号后确定潜在的插队车辆，并基于该潜在的插队车辆的插队相关信息，发送执行预防性驾驶操作的命令。该预防性驾驶操作的命令可避免或防止其他车辆插队，从而有效提升用户的驾驶体验。
63.在本发明的上下文中，“潜在的插队车辆”也称为可能的插队车辆，即在当前车辆（也称为“本车辆”）周围（即前方、后方、左边以及右边）插队可能性较高的车辆。在一个实施例中，该潜在的插队车辆行驶在与当前车辆不同的车道上。例如，当前车辆行驶在车道2上，而潜在的插队车辆可能行驶在与车道2相邻的车道3上。需要说明的是，“潜在的插队车辆”并不等同于正在并线插队的车辆，因为它可包括存在潜在插队意图但并未执行插队动作的其他车辆。还需要说明的是，“车道”可根据地面标线来进行确定，也可以由本车辆根据各种算法而划定。
64.在本发明的上下文中，术语“插队相关信息”是指与“潜在的插队车辆”相关的信息，这些信息可用于进行后续的预防性驾驶操作的确定。例如，“插队相关信息”可包括潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间等信息。
65.在本发明的上下文中，“执行预防性驾驶操作的命令”是指为防止或避免潜在的插队车辆进行插队而执行驾驶控制操作的命令。该预防性驾驶操作可包括加速、减速和/或转向等车辆操作。在执行预防性驾驶操作的整个过程中，本车辆与潜在的插队车辆和/或原跟
随车辆（或目标车辆）仍旧保持安全的车间距离。该车间距离可例如由车主根据需要而自行设置。
66.在一个实施例中，确定装置包括：接收单元，该接收单元用于接收检测信号，所述检测信号指示所述潜在的插队车辆；获取单元，用于获取所述潜在的插队车辆的运行轨迹；确定单元，用于基于所述运行轨迹确定所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间；以及发送单元，用于基于所述潜在的插队车辆的速度、位置以及预计插队时间发送执行预防性驾驶操作的命令。例如，接收单元接收指示潜在的插队车辆的检测信号，获取单元通过gps地图来获得该潜在的插队车辆在一段时间的运行轨迹，并由确定单元通过对该运行轨迹进行分析，获得该潜在的插队车辆的速度、在地图中的位置以及预估的插队时间，并最终由发送单元发送执行命令。当然，本领域技术人员可以理解，确定单元可直接通过安装在本车辆四周的传感器、图像采集装置等来获得该潜在的插队车辆的位置和速度等信息，而无需获取单元预先获取其运行轨迹。
67.在一个实施例中，所述预防性驾驶操作的命令包括指示当前车辆加速和/或转向从而避免被插队。例如，当发现右前方存在“潜在的插队车辆”，这时通过对该“潜在的插队车辆”的行驶轨迹或其他信息分析可知，可通过对本车辆进行加速（缩短与目标车辆之间的纵向距离）的同时向当前车辆所在车道的偏右侧行驶（缩短与潜在的插队车辆的横向距离），来使潜在的插队车辆难以插队。
68.在一个实施例中，所述预防性驾驶操作的命令还包括指示向所述潜在的插队车辆发出提醒信号，所述提醒信号包括鸣笛、远光灯和/或车间无线信号。本领域技术人员可以理解，车间无线信号可以采用gprs、蓝牙、4g及其后代移动通信技术、wifi、射频通讯和nbiot(narrow band internet of things，窄带物联网)中的至少一种进行通讯，也可以是几种的组合。
69.具体地，gprs是通用分组无线服务技术的简称，它是全球移动通信系统移动电话用户可用的一种移动数据业务，其传输速度快，耗电量小。nbiot构建于蜂窝网络，只消耗大约180khz的带宽，部署成本低，可低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接。4g是第四代移动通信技术，能够快速传输数据，采用4g、5g及其后代移动通信技术进行通讯可以收发高质量的音频、视频和图像等，通信灵活。wifi通讯方式传输速度快，可实现高效率数据传输，且wifi无线电波覆盖范围广，可以增大通讯有效距离。蓝牙通讯成本低，数据稳定性好，且耗电量小。射频通讯是以具有远距离传输能力的高频电磁波来实现数据传输的，射频通讯可以穿透大部分的障碍物实现通讯功能，采用射频技术发送信号时可以满足大部分地理环境下的通讯要求，且耗电量小，可靠性高。
70.另外，为了确保上述预防性驾驶操作的安全性，在一个实施例中，所述预防性驾驶操作的命令包括指示执行制动预填充。通过“预填充”功能，意味着在驾驶员主动地操作制动踏板之前，预先以低压填充制动器。这是为了减少制动操作之前的间隙，使得刹车片在制动踏板操作之前已经置于制动盘上，以便在制动时为制动冲程以及为形成有效的制动力损失较少的时间。因此，通过在执行预防性驾驶操作同时或之后，执行制动预填充，即给制动系统预先建压，可以使制动系统的响应时间变短。此功能会在紧急刹车情况下提高制动系统响应速度，缩短制动距离，提升车辆安全性能。
71.除了制动预填充技术之外，为了确保上述预防性驾驶操作的安全性，还可考虑制
动冗余设备。作为一个示例，为了确保制动系统的冗余性，可在现有的电动油压制动单元之外，再追加了一控制单元。当现有的电动油压制动单元发生故障时，追加的控制单元就会启动，它不仅能代替现有的制动单元为后轮的电动制动器供电，还会向前轮制动器输送油压。因此，制动冗余设备也可在发生故障的情况下降低制动反应时间。
72.图3示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的实际应用场景。如图3所示，当前车辆为310，其四周分别有四辆车，分别为车辆320、车辆330、车辆340以及车辆350。车辆350与当前车辆310行驶在同一车道上，车辆330和车辆340行驶在当前车辆310的左侧相邻车道上。车辆320行驶在当前车辆的右侧相邻车道上。车辆340位于当前车辆310的左前方，车辆350位于当前车辆310的正前方，车辆330位于当前车辆310的左后方，而车辆320位于当前车辆320的右后方。通过例如gps获取车辆320、车辆330、车辆340以及车辆350的位置等信息，评估这些车辆中哪一辆或多辆车更有可能并线插队。
73.在图3的示例中，例如在确定车辆320为潜在的插队车辆后，跟踪车辆320的运行轨迹，并基于该运行轨迹确定车辆320的速度、位置以及预计插队时间。例如，图3中示出了车辆320的运行轨迹（以虚线示出），并且示出车辆320将会在c点并线插队。为了避免该插队情况，当前车辆310在车辆控制设备的控制下，可先加速向a侧行驶，缩短与前车350之间的纵向距离，同时缩短与潜在的插队车辆320之间的横向距离。接着，当前车辆310根据潜在的插队车辆320的行进轨迹而改变自身的加速度和速度，并最终到达b点。在车辆控制设备的控制下，当前车辆310在保持原车道行驶的基础上，既保证了预先设定的安全距离，又避免了被车辆320并线插队。
74.前述车辆定位设备2000作为示例可位于辅助驾驶系统中。所谓“辅助驾驶系统”，是指这样一种系统，其利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、并结合导航仪地图数据，进行系统的运算，从而增加汽车驾驶的舒适性和安全性。作为对该辅助驾驶系统功能的延伸，通过将车辆控制设备2000集成于该辅助驾驶系统中，使得本发明的车辆控制方案可应用于或集成到现有的驾驶辅助（横向或纵向）控制器中。
75.综上，本发明的车辆控制方案可在检测到潜在的插队车辆后，基于该潜在的插队车辆的插队相关信息来执行预防性驾驶操作。该预防性驾驶操作可避免或防止其他车辆并线插队，从而有效提升用户的驾驶体验。
76.以上例子主要说明了本发明的车辆控制方案。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。