电动车辆电机交互控制方法及其装置和电动车辆与流程

技术特征：
1.一种电动车辆电机交互控制方法，其特征在于，所述电动车辆包括上装电机和行走电机，所述方法包括：获取油门踏板信号；根据所述油门踏板信号获取所述上装电机的预输出扭矩和所述行走电机的预输出扭矩；根据所述上装电机的预输出扭矩和第一映射关系，确定所述行走电机的电机扭矩系数；其中，所述第一映射关系为所述上装电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数之间的对应关系；根据所述行走电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数确定所述行走电机的需求扭矩；根据所述行走电机的需求扭矩向所述行走电机的电机控制器输出控制信号。2.根据权利要求1所述的电动车辆电机交互控制方法，其特征在于，根据所述行走电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数确定所述行走电机的需求扭矩包括：根据所述行走电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数的乘积确定所述行走电机的需求扭矩。3.根据权利要求1所述的电动车辆电机交互控制方法，其特征在于，根据所述上装电机的预输出扭矩和第一映射关系确定所述行走电机的电机扭矩系数包括：所述上装电机的预输出扭矩越小，所述行走电机的电机扭矩系数越大；所述上装电机的预输出扭矩越大，所述行走电机的电机扭矩系数越小；其中，所述行走电机的电机扭矩系数大于0且小于或等于1。4.根据权利要求1所述的电动车辆电机交互控制方法，其特征在于，根据所述行走电机的需求扭矩向所述行走电机的电机控制器输出控制信号之后还包括：获取所述上装电机的预输出转速；根据所述行走电机的预输出扭矩和第二映射关系，确定所述上装电机的电机转速系数；其中，所述第二映射关系为所述行走电机的预输出扭矩与所述上装电机的电机转速系数之间的对应关系；根据所述上装电机的预输出转速与所述上装电机的电机转速系数确定所述上装电机的需求转速；根据所述上装电机的需求转速向所述上装电机的电机控制器输出控制信号。5.根据权利要求4所述的电动车辆电机交互控制方法，其特征在于，根据所述上装电机的预输出转速与所述上装电机的电机转速系数确定所述上装电机的需求转速包括：根据所述上装电机的预输出转速与所述上装电机的电机转速系数的乘积确定所述上装电机的需求转速。6.根据权利要求4所述的电动车辆电机交互控制方法，其特征在于，根据所述行走电机的预输出扭矩和第二映射关系确定所述上装电机的电机转速系数包括：在所述行走电机的预输出扭矩小于或等于预设值时，所述上装电机的电机转速系数为恒定值；在所述行走电机的预输出扭矩大于所述预设值时，所述行走电机的预输出扭矩越大，所述上装电机的电机转速系数越小，所述行走电机的预输出扭矩越小，所述上装电机的电
机转速系数越大；其中，所述上装电机的电机转速系数大于0且小于或等于1。7.一种电动车辆电机交互控制装置，其特征在于，所述电动车辆包括上装电机和行走电机，所述装置包括：油门踏板信号获取模块，用于获取油门踏板信号；预输出扭矩获取模块，用于根据所述油门踏板信号获取所述上装电机的预输出扭矩和所述行走电机的预输出扭矩；扭矩系数确定模块，用于根据所述上装电机的预输出扭矩和第一映射关系，确定所述行走电机的电机扭矩系数；其中，所述第一映射关系为所述上装电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数之间的对应关系；需求扭矩确定模块，用于根据所述行走电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数确定所述行走电机的需求扭矩；控制模块，用于根据所述行走电机的需求扭矩向所述行走电机的电机控制器输出控制信号。8.根据权利要求7所述的电动车辆电机交互控制装置，其特征在于，所述装置还包括：预输出转速获取模块，用于获取所述上装电机的预输出转速；转速系数确定模块，用于根据所述行走电机的预输出扭矩和第二映射关系，确定所述上装电机的电机转速系数；其中，所述第二映射关系为所述行走电机的预输出扭矩与所述上装电机的电机转速系数之间的对应关系；需求转速确定模块，用于根据所述上装电机的预输出转速与所述上装电机的电机转速系数确定所述上装电机的需求转速；所述控制模块还用于根据所述上装电机的需求转速向所述上装电机的电机控制器输出控制信号。9.根据权利要求8所述的电动车辆电机交互控制装置，其特征在于，所述需求扭矩确定模块用于根据所述行走电机的预输出扭矩与所述行走电机的电机扭矩系数的乘积确定所述行走电机的需求扭矩；所述需求转速确定模块用于根据所述上装电机的预输出转速与所述上装电机的电机转速系数的乘积确定所述上装电机的需求转速。10.一种电动车辆，其特征在于，包括行走电机的电机控制器、上装电机的电机控制器、整车控制器和如权利要求7
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8任一项所述的电动车辆电机交互控制装置；其中，所述电动车辆电机交互控制装置从所述整车控制器接收所述油门踏板信号。

技术总结
本发明实施例公开了一种电动车辆电机交互控制方法及其装置和电动车辆。电动车辆电机交互控制方法中，通过获取油门踏板信号，根据油门踏板信号获取上装电机的预输出扭矩和行走电机的预输出扭矩，根据上装电机的预输出扭矩和第一映射关系确定行走电机的电机扭矩系数，其中，第一映射关系为上装电机的预输出扭矩与行走电机的电机扭矩系数之间的对应关系，进而根据行走电机的预输出扭矩与行走电机的电机扭矩系数确定行走电机的需求扭矩，并根据行走电机的需求扭矩向行走电机的电机控制器输出控制信号，以此实现了行走电机与上装电机的关联控制，从而利于驾驶员对电动车辆的准确操作，提升操作感受和工作效率。提升操作感受和工作效率。提升操作感受和工作效率。


技术研发人员：李廉政 左贵杰 王永 杨洪波
受保护的技术使用者：山东临工工程机械有限公司
技术研发日：2021.08.03
技术公布日：2021/10/8