自卸车、举升检测装置及其控制方法与流程

1.本发明涉及自卸车技术领域，尤其涉及一种自卸车、举升检测装置及其控制方法。


背景技术：

2.自卸车是指通过液压或机械举升而自行卸载货物的车辆，在土木工程中经常与挖掘机、装载机、带式输送机等工程机械联合作业，构成装、运、卸生产线，进行土方、砂石、散料的装卸运输工作。
3.目前，市场上的自卸车使用的是单一陀螺仪或图像分析法来检测自卸车的举升状态，并向司机播报自卸车的举升状态，但是，当自卸车处于坡地时，受地形影响，对自卸车的举升状态的检测容易产生错误，导致误报自卸车的举升状态。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种自卸车、举升检测装置及其控制方法，旨在解决自卸车受地形影响容易检测错误自卸车举升状态的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种举升检测装置，用于检测自卸车的举升状态，所述举升检测装置包括：
6.第一加速度传感器，所述第一加速度传感器检测所述自卸车的车体的第一加速度信息；
7.第二加速度传感器，所述第二加速度传感器检测所述自卸车的车厢的第二加速度信息；
8.控制装置，所述第一加速度传感器和所述第二加速度传感器均与所述控制装置电性连接，所述控制装置根据所述第一加速度传感器检测到的第一加速度信息以及所述第二加速度传感器检测到的第二加速度信息确定所述车厢的举升状态。
9.可选地，所述举升检测装置还包括：
10.显示装置，所述显示装置与所述控制装置电性连接，所述显示装置用于显示所述车厢的举升状态的提示信息。
11.可选地，所述举升检测装置还包括：
12.发声装置，所述发声装置与所述控制装置电性连接，所述发声装置用于播放所述车厢的举升状态的提示信息。
13.此外，本发明还提供一种举升检测方法，应用于上述任意一项技术方案述及的举升检测装置，所述举升检测装置应用到自卸车，所述举升检测方法包括：
14.获取所述举升检测装置的第一加速度传感器检测到的第一加速度信息和第二加速度传感器检测到的第二加速度信息；
15.根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角；
16.在所述夹角大于或等于第一预设阈值时，则判定所述车厢处于举升状态。
17.可选地，所述根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤包括：
18.根据所述第一加速度信息确定所述车体在预设坐标系中的第一移动方向；
19.根据所述第二加速度信息确定所述车厢在所述预设坐标系中的第二移动方向；
20.将所述第一移动方向与所述第二移动方向之间的夹角作为所述车厢和所述车体之间的夹角。
21.可选地，所述根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤之前，还包括：
22.获取到所述第一加速度信息和所述第二加速度信息后，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息，其中，所述第一目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的中值和均值，所述第二目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息的中值和均值；
23.在所述第一目标加速度信息小于或等于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，且所述第二目标加速度信息小于或等于所述前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数时，执行所述根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤。
24.可选地，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息的步骤之后还包括：
25.在所述第一目标加速度信息大于所述前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，和/或所述第二目标加速度信息大于所述前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数时，获取所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第三目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第四目标加速度信息，其中，所述第三目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的方差，所述第四目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的方差；
26.在所述第三目标加速度信息小于或等于第二预设阈值，且第四目标加速度信息小于或等于第三预设阈值时，执行所述根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤。
27.可选地，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息的步骤之后还包括：
28.在所述第三目标加速度信息大于第二预设阈值，和/或所述第四目标加速度信息大于第三预设阈值时，增大第二预设阈值和第三预设阈值；
29.返回执行所述获取到所述第一加速度信息和所述第二加速度信息后，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息的步骤。
30.可选地，判定所述车厢处于举升状态的步骤之后还包括：
31.获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息；
32.根据所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息确定所述自
卸车的车厢和车体之间的夹角的变化趋势；
33.根据所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的变化趋势确定所述车厢的举升状态的变化信息。
34.此外，本发明还提供一种自卸车，所述自卸车包括上述任意一项技术方案述及的举升检测装置，所述举升检测装置的控制装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有举升检测程序，所述举升检测程序被所述处理器执行时实现如上述任一项技术方案述及的举升检测方法的步骤。
35.本发明实施例提供的技术方案，通过在车厢和车体上分别设置一个加速度传感器，以通过两个加速度传感器分别获取车厢和车体的加速度信息，然后通过车厢和车体的加速度信息来计算车厢和车体的夹角，当车厢和车体的夹角大于第一预设阈值时，可以认为车厢发生了举升，可以采取报警的方式向用户提示，由于在计算车厢和车体的夹角时，不涉及坡地的坡度，因此可以避免坡地的坡度对车厢举升状态的影响，减小误判的概率，避免误报车厢的举升状态。
附图说明
36.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
37.图2为本发明举升检测装置应用于自卸车上的结构示意图；
38.图3为本发明举升检测方法第一实施例的流程示意图；
39.图4为本发明举升检测方法第二实施例的流程示意图。
40.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
43.本发明实施例终端可以是pc，也可以是安装在自卸车上的控制装置。
44.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信息总线1002。其中，通信息总线1002用于实现这些组件之间的连接通信息。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi
‑
fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
45.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
46.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信息模块、用户接口模块以及举升检测程序。
47.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信息；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信息；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的举升检测程序，并执行以下操作：
48.获取所述举升检测装置的第一加速度传感器检测到的第一加速度信息和第二加速度传感器检测到的第二加速度信息；
49.根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角；
50.在所述夹角大于或等于第一预设阈值时，则判定所述车厢处于举升状态。
51.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的举升检测程序，还执行以下操作：
52.根据所述第一加速度信息确定所述车体在预设坐标系中的第一移动方向；
53.根据所述第二加速度信息确定所述车厢在所述预设坐标系中的第二移动方向；
54.将所述第一移动方向与所述第二移动方向之间的夹角作为所述车厢和所述车体之间的夹角。
55.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的举升检测程序，还执行以下操作：
56.获取到所述第一加速度信息和所述第二加速度信息后，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息，其中，所述第一目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的中值和均值，所述第二目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息的中值和均值；
57.在所述第一目标加速度信息小于或等于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，且所述第二目标加速度信息小于或等于所述前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数时，执行所述根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤。
58.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的举升检测程序，还执行以下操作：
59.在所述第一目标加速度信息大于所述前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，和/或所述第二目标加速度信息大于所述前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数时，获取所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第三目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第四目标加速度信息，其中，所述第三目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的方差，所述第四目标加速度信息为所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的方差；
60.在所述第三目标加速度信息小于或等于第二预设阈值，且第四目标加速度信息小于或等于第三预设阈值时，执行所述根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤。
61.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的举升检测程序，还执行以下操作：
62.在所述第三目标加速度信息大于第二预设阈值，和/或所述第四目标加速度信息大于第三预设阈值时，增大第二预设阈值和第三预设阈值；
63.返回执行所述获取到所述第一加速度信息和所述第二加速度信息后，获取当前时
间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息的步骤。
64.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的举升检测程序，还执行以下操作：
65.获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息；
66.根据所述当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息确定所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的变化趋势；
67.根据所述自卸车的车厢和车体之间的夹角的变化趋势确定所述车厢的举升状态的变化信息。
68.本发明实施例的主要解决方案是提供一种举升检测装置，参照图2，该举升检测装置包括第一加速度传感器3、第二加速度传感器4和控制装置5，第一加速度传感器3检测自卸车的车体1的第一加速度信息，第二加速度传感器4检测自卸车的车厢2的第二加速度信息，第一加速度传感器3和第二加速度传感器4均与控制装置5电性连接，控制装置5根据第一加速度传感器3检测到的第一加速度信息以及第二加速度传感器4检测到的第二加速度信息确定车厢的举升状态。
69.由于现有技术中采用单一陀螺仪或图像分析法来检测自卸车的举升状态，当检测到自卸车处于举升状态时，就会发出提示信息以向用户报告自卸车的举升状态，但是在自卸车处于坡地，自卸车并未举升时，陀螺仪或图像分析法可能仍然会检测到自卸车发生了举升，就会发生误报。
70.本发明实施例提供的举升检测装置，通过在车厢2和车体1上分别设置一个加速度传感器，以通过两个加速度传感器分别获取车厢2和车体1的加速度信息，然后通过车厢2和车体1的加速度信息来计算车厢2和车体1的夹角，当车厢2和车体1的夹角大于第一预设阈值时，可以认为车厢2发生了举升，可以采取报警的方式向用户提示，由于在计算车厢2和车体1的夹角时，不涉及坡地的坡度，因此可以避免坡地的坡度对车厢2举升状态的影响，减小误判的概率，避免误报车厢2的举升状态。
71.可以理解地，第一预设阈值为用户认为车厢2发生举升的最小值，第一预设阈值可以由用户自行设置。
72.还可以理解地，本实施例提供的举升检测装置不仅可以应用在自卸货车上，还可以应用在自卸小轿车上，这里不作具体限定。
73.在一实施例中，参照图2，举升检测装置还包括显示装置6，显示装置6与控制装置5电性连接，显示装置6用于显示车厢2的举升状态的提示信息，便于用户更加详细地掌握车厢2的举升角度、车厢2是否处于举升状态等信息。
74.在一实施例中，参照图2，举升检测装置还包括发声装置，发声装置与控制装置5电性连接，发声装置5用于播放车厢2的举升状态的提示信息，发声装置5可以播放声音，以提示用户车厢2的举升状态，例如，当检测到车厢2发生了举升时，发声装置启动并播放提示音，以提醒用户车厢2发生了举升。
75.此外，本发明实施例还提供了一种举升检测方法，应用于上述任一实施例述及的举升检测装置上，该举升检测装置应用于自卸车上。
76.参照图3，本发明举升检测方法的第一实施例包括：
77.步骤s10，获取举升检测装置的第一加速度传感器检测到的第一加速度信息和第二加速度传感器检测到的第二加速度信息；
78.步骤s20，根据第一加速度信息和第二加速度信息确定自卸车的车厢和车体之间的夹角；
79.步骤s30，在夹角大于或等于第一预设阈值时，则判定车厢处于举升状态。
80.在本实施例中，第一加速度传感器设置在车体上，第二加速度传感器设置在车厢上，以通过第一加速度传感器检测车体的第一加速度信息，通过第二加速度传感器检测车厢的第二加速度信息，并通过获取到的第一加速度信息和第二加速度信息计算车厢和车体之间的夹角，在该夹角大于或等于第一预设阈值时，可以认为车厢发生了举升，即自卸车处于举升状态，此时可以输出车厢的举升状态信息，以提示用户自卸车发生了举升。可以理解地，第一预设阈值为用户认为车厢处于举升状态时，车厢与车体之间的最小夹角，用户可以根据实际情况自行设置第一预设阈值。
81.在本实施例中，在根据第一加速度信息和第二加速度信息确定自卸车的车厢和车体之间的夹角时，根据第一加速度信息确定车体在预设坐标系中的第一移动方向，根据第二加速度信息确定车厢在预设坐标系中的第二移动方向，以第一移动方向和第二移动方向之间的夹角作为车厢和车体之间的夹角。具体地，在获取到第一加速度信息和第二加速度信息后，将第一加速度信息和第二加速度信息通过矩阵变换放置在同一预设坐标系中，使得第一加速度信息对应预设坐标系中的第一向量，第二加速度对应预设坐标系中的第二向量，第一向量的方向即为第一移动方向，第二向量的方向即为第二移动方向，从而通过计算得到第一移动方向和第二移动方向的夹角，以该夹角作为车厢和车体的夹角。
82.在本实施例中，对于车厢的举升状态可以通过车厢的举升角度来判定，对于车厢的举升状态的变化信息可以通过车厢的举升趋势来判定，而在车厢处于举升状态的基础上，在判断车厢的举升趋势时，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息和所有第二加速度信息，根据该当前时间点之前预设时长内获取到的第一加速度信息和所有第二加速度信息确定自卸车的车厢和车体之间的夹角的变化趋势，根据自卸车的车厢和车体之间的夹角的变化趋势确定车厢的举升状态的变化信息，具体可以通过线性拟合、cox
‑
staurt等方式来预测。以线性拟合为例，首先获取当前时间点之前预设时长内获取的所有第一加速度信息和所有第二加速度信息，在该所有第一加速度信息中，确定一条拟合直线，使得该所有第一加速度信息距离该拟合直线的距离之和最小，此时，若该拟合直线的斜率为负，说明第一加速度信息有减小趋势，若该拟合直线的斜率为正，说明第一加速度信息有增大趋势，若该拟合直线的斜率为0，说明第一加速度信息保持不变，同理，用同样的方法得到该所有第二加速度信息的拟合直线，若该所有第二加速度信息的拟合直线的斜率大于该所有第一加速度信息的拟合直线的斜率，则说明车厢处于举升状态且正在举升中，若该所有第二加速度信息的拟合直线的斜率小于该所有第一加速度信息的拟合直线的斜率，则说明车厢处于举升状态且正在下降中，若该所有第二加速度信息的拟合直线的斜率等于该所有第一加速度信息的拟合直线的斜率，则说明车厢处于举升状态且举升角度保持不变，由于在自卸车稳定行驶时，车厢的举升状态的变化信息基本由第二加速度信息决定，车体的所有第一加速度信息的拟合直线的斜率基本保持不变，因此也可以仅用该所有第二加速度信息的拟合直线的斜率来预测车厢的举升状态的变化信息；cox
‑
staurt预测方式具
体为，获取当前时间点之前预设时长内获取的所有第二加速度信息，取该所有第二加速度信息中的第x
i
和第x
i c
个数据组成一对(x
i
，x
i c
)数据，其中，若n为偶数，则c＝n/2，若n为奇数，则c＝(n 1)/2，因此，当n为偶数时，共有c对，而n为奇数时，共有c
‑
1对，用每一对的两元素之差d
i
＝x
i
‑
x
i c
的符号来衡量增减，令s 为正的d
i
的数目，s
‑
为负的d
i
的数目，当统计得到d
i
的正号数量大于负号数量时，说明有下降趋势，车厢处于举升状态且正在下降，反之，当d
i
的正号数量小于负号数量时，说明有增长趋势，车厢处于举升状态且正在举升。
83.可以理解地，本实施例中当前时间点之前预设时长是指，以当前时间点为时间终点，距离该时间终点预设时长的时间段。
84.在本实施例中，可以通过显示装置显示车厢的举升角度，通过发声装置发出声音来提示用户车厢的举升状态。
85.本发明提供的举升检测方法，通过第一加速度传感器获取车体的第一加速度信息，通过第二加速度传感器获取车厢的第二加速度信息，根据第一加速度信息和第二加速度信息确定车厢和车体之间的夹角，若该夹角大于或等于第一预设阈值时，输出车厢的举升状态信息，不涉及坡地的坡度，因此不受坡度影响，当自卸车处于坡地上时，可以减小自卸车误报车厢举升状态信息的概率。
86.参照图4，本发明举升检测方法的第二实施例基于第一实施例，在获取到第一加速度信息和第二加速度信息后，在步骤s20之前还包括：
87.步骤s11，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息；
88.在本实施例中，第一目标加速度信息为当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的中值和均值，第二目标加速度信息为当前时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息的中值和均值。
89.步骤s12，判断第一目标加速度信息是否小于或等于第一四分位数，且第二目标加速度信息是否小于或等于第二四分位数；
90.在本实施例中，第一四分位数为前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，第二四分位数为前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数。
91.若是，则执行步骤s20，根据第一加速度信息和第二加速度信息确定自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤；
92.若否，则获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第三目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第四目标加速度信息，继续判断第三目标加速度信息是否小于或等于第二预设阈值，且第四目标加速度信息是否小于或等于第三预设阈值，若是，则执行步骤s20，根据第一加速度信息和第二加速度信息确定自卸车的车厢和车体之间的夹角的步骤，若否，则增大第二预设阈值和第三预设阈值，返回执行步骤s11，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息；
93.在本实施例中，第三目标加速度信息为当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的方差，第四目标加速度信息为当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息的方差。
94.在本实施例中，由于存在自卸车的发动机的震动、路况不平引起的自卸车的震动等情况，需要对第一加速度传感器获取的第一加速度信息和第二加速度传感器获取的第二加速度信息进行滤波处理，以便得到较为准确的第一加速度信息和第二加速度信息，减小因自卸车的震动而影响获取的第一加速度信息和第二加速度信息的准确性。
95.在本实施例中，可以采用卡尔曼滤波处理第一加速度信息和第二加速度信息，具体地，第一加速度信息和第二加速度信息的滤波过程如下：
96.获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息，若第一目标加速度信息小于或等于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，且第二目标加速度信息小于或等于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数，则说明获取的第一加速度信息和第二加速度信息可以信任，自卸车震动较小，获取到的第一加速度信息和第二加速度信息较为准确，可以直接根据第一加速度信息和第二加速度信息计算车厢与车体之间的夹角，若第一目标加速度信息大于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，和/或第二目标加速度信息大于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数，则说明获取的第一加速度信息和第二加速度信息不可信任，自卸车的震动幅度可能较大，在当前时间点之前预设时长内自卸车可能经过了一个土坑而引起自卸车震动，需要对获取的第一加速度信息和第二加速度信息进行校验，以确定自卸车是否是因为路况不平或发动机震动而引起的自卸车震动，从而确定获取的第一加速度信息和第二加速度信息是否值得信任。
97.可以理解地，本实施例中的前一时间点预设时长是指，以前一时刻为时间终点，距离该时间终点预设时长的时间段。
98.在本实施例中，校验第一加速度信息和第二加速度信息时，即在第一目标加速度信息大于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数，和/或第二目标加速度信息大于前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数时，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第三目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第四目标加速度信息，若第三目标加速度信息小于或等于第二预设阈值，且第四目标加速度信息小于或等于第三预设阈值，则说明第一加速度信息和第二加速度信息的误差在可接受范围内，自卸车的震动幅度并不是很大，可以信任获取的第一加速度信息和第二加速度信息，可以直接根据第一加速度信息和第二加速度信息计算车厢和车体之间的夹角，若第三目标加速度信息大于第二预设阈值，和/或第四目标加速度信息大于第三预设阈值，则说明第一加速度信息和第二加速度信息不可信任，自卸车可能正在大幅震动中，此时需要增大第二预设阈值和第三预设阈值，然后返回执行步骤s11，获取当前时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的第一目标加速度信息和所有第二加速度信息中的第二目标加速度信息的步骤，以减弱对第一加速度信息和第二加速度信息的滤波强度，降低漏报率。
99.可以理解地，由于要降低车厢的举升状态的误报率，因此第二预设阈值和第三预设阈值的初始值较小，以在后续检测中，逐渐增大第二预设阈值和第三预设阈值，降低车厢的举升状态的漏报率，通过多次尝试，得到稳定的第二预设阈值和第三预设阈值，此时降低车厢的举升状态的误报率和漏报率达到了较好的平衡，可以同时兼顾误报率和漏报率。
100.在本实施例中，在增大第二预设阈值和第三预设阈值时，是按照用户设定的数值逐渐增大，通过多次尝试后得到最合适的滤波强度，从而得到一个合适的第二预设阈值和第三预设阈值，例如，第二预设阈值为1至8的自然数中的一个，将第二预设阈值的初始值设置为1，在第三目标加速度信息大于1，和/或第四目标加速度信息大于1时，增大第二预设阈值，此时第二预设阈值为2，通常第二预设阈值会稳定在3
‑
6之间。具体地，在本实施例中，第二预设阈值和第三预设阈值可以相等。
101.在本实施例中，先将第一目标加速度信息与前一时间点之前预设时长内获取到的所有第一加速度信息中的四分位数比较，将第二目标加速度信息与前一时间点之前预设时长内获取到的所有第二加速度信息中的四分位数比较，在得到获取的第一加速度信息和第二加速度信息不可信任的结果之后，再将第三目标加速度信息与第二预设阈值比较，将第四目标加速度信息与第三预设阈值比较，以再次确认获取的第一加速度信息和第二加速度信息是否值得信任，而在计算第三目标加速度和第四目标加速度时的计算量较大，因此，后计算第三目标加速度和第四目标加速度可以减少计算量，减少占用控制装置过多的资源。可以理解地，在本实施例中，也可以不需要计算第一目标加速度信息和第二目标加速度信息，而直接计算第三目标加速度信息和第四目标加速度信息，以确认获取的第一加速度信息和第二加速度信息是否值得信任。
102.在本实施例中，在第三目标加速度信息大于第二预设阈值，和/或第四目标加速度信息大于第三预设阈值时，重新确定当前时间点之前预设时长，即初始化当前时间点之前预设时长，当前时间点之前预设时长会以逐渐增大的数据序列的形式存储在存储器中，每次重新获取预设时长，都会以当前时间点之前预设时长为基准，获取新的当前时间点之前预设时长，使得新的当前时间点之前预设时长大于当前时间点之前预设时长，以增加获取当前时间点之前预设时长内获取的第一加速度信息的数量和第二加速度信息的数量，避免当前时间点之前预设时长太短，获取的第一加速度信息和第二加速度信息不具有代表性。在本实施例中，通常都会增加当前时间点之前预设时长，以增大滤波区间，例如，当前时间点之前预设时长为3秒，在第三目标加速度信息大于第三预设阈值，和/或第四目标加速度信息大于第三预设阈值时，初始化当前时间点之前预设时长为3.5秒。
103.此外，本发明实施例还提供一种自卸车，该自卸车包括上述任一技术方案述及的举升检测装置，举升检测装置的控制装置包括存储器和处理器，存储器上存储有举升检测程序，举升检测程序被处理器执行时实现如上述任一实施例述及的举升检测方法的步骤。
104.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
105.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
106.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个
存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
107.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。