一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法及系统与流程

技术特征：
1.一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：根据制动踏板开度确定总制动力矩；基于总制动力矩和理想制动力分配曲线，确定单个前轮和后轮所需的制动力矩；判断进入能量回收模式后，根据单个前轮和后轮所需的制动力矩和制动踏板开度分别确定前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩；根据前轴单电机电制动需求力矩、后轴单电机电制动需求力矩和前轴电机当前最大输出负力矩，确定分配给前轴单电机制动的输出力矩、后轴单电机制动的输出力矩和电子液压助力器的目标液压力。2.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述根据制动踏板开度确定总制动力矩，包括：根据制动踏板开度，确定当前制动踏板开度下的目标减速度；根据整车质量、重力加速度、车轮滚动半径和所述目标减速度，计算总制动力矩。3.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述基于总制动力矩和理想制动力分配曲线，确定单个前轮和后轮所需的制动力矩，包括：基于所述总制动力矩和理想制动力分配曲线，分别确定前轴轴荷和后轴轴荷；根据所述前轴轴荷和后轴轴荷计算前后轴制动力矩分配比；根据所述总制动力矩和前后轴制动力矩分配比，计算单个前轮和后轮所需的制动力矩。4.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述判断进入能量回收模式后，根据单个前轮和后轮所需的制动力矩和制动踏板开度分别确定前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩，包括：当制动踏板开度未超过预设值时，以单个前轮和后轮所需的制动力矩的反力矩，分别作为前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩；当制动踏板开度超过预设值时，以单个前轮和后轮所需的制动力矩去除电子液压助力器溢出压力影响后的反力矩，分别作为前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩。5.如权利要求1所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法，其特征在于，所述根据前轴单电机电制动需求力矩、后轴单电机电制动需求力矩和前轴电机当前最大输出负力矩，确定分配给前轴单电机制动的输出力矩、后轴单电机制动的输出力矩和电子液压助力器的目标液压力，包括：当前轴电机当前最大输出负力矩小于前轴单电机电制动需求力矩时，所述前轴单电机制动的输出力矩为前轴单电机电制动需求力矩，所述后轴单电机制动的输出力矩为后轴单电机电制动需求力矩，所述电子液压助力器的目标液压力为电子液压助力器溢出压力；当前轴电机当前最大输出负力矩大于等于前轴单电机电制动需求力矩时，所述前轴单电机制动的输出力矩为前轴电机当前最大输出负力矩，所述后轴单电机制动的输出力矩为后轴单电机电制动需求力矩，并基于电子液压助力器溢出压力、前轴电机当前最大输出负力矩和前轴单电机电制动需求力矩确定所述电子液压助力器的目标液压力。6.一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制系统，其特征在于，包括：
制动力计算模块，其用于根据制动踏板开度确定总制动力矩；制动力分配模块，其用于基于总制动力矩和理想制动力分配曲线，确定单个前轮和后轮所需的制动力矩；电液制动分配模块，其用于判断进入能量回收模式后，根据单个前轮和后轮所需的制动力矩和制动踏板开度分别确定前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩；并根据前轴单电机电制动需求力矩、后轴单电机电制动需求力矩和前轴电机当前最大输出负力矩，确定分配给前轴单电机制动的输出力矩、后轴单电机制动的输出力矩和电子液压助力器的目标液压力。7.如权利要求6所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制系统，其特征在于，所述制动力计算模块用于：根据制动踏板开度，确定当前制动踏板开度下的目标减速度；根据整车质量、重力加速度、车轮滚动半径和所述目标减速度，计算总制动力矩。8.如权利要求6所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制系统，其特征在于，所述制动力分配模块用于：基于所述总制动力矩和理想制动力分配曲线，分别确定前轴轴荷和后轴轴荷；根据所述前轴轴荷和后轴轴荷计算前后轴制动力矩分配比；根据所述总制动力矩和前后轴制动力矩分配比，计算单个前轮和后轮所需的制动力矩。9.如权利要求6所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制系统，其特征在于，所述电液制动分配模块用于：当制动踏板开度未超过预设值时，以单个前轮和后轮所需的制动力矩的反力矩，分别作为前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩；当制动踏板开度超过预设值时，以单个前轮和后轮所需的制动力矩去除电子液压助力器溢出压力影响后的反力矩，分别作为前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩。10.如权利要求6所述的一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制系统，其特征在于，所述电液制动分配模块还用于：当前轴电机当前最大输出负力矩小于前轴单电机电制动需求力矩时，所述前轴单电机制动的输出力矩为前轴单电机电制动需求力矩，所述后轴单电机制动的输出力矩为后轴单电机电制动需求力矩，所述电子液压助力器的目标液压力为电子液压助力器溢出压力；当前轴电机当前最大输出负力矩大于等于前轴单电机电制动需求力矩时，所述前轴单电机制动的输出力矩为前轴电机当前最大输出负力矩，所述后轴单电机制动的输出力矩为后轴单电机电制动需求力矩，并基于电子液压助力器溢出压力、前轴电机当前最大输出负力矩和前轴单电机电制动需求力矩确定所述电子液压助力器的目标液压力。

技术总结
本发明公开了一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法及系统，涉及制动能量回收领域，该方法包括以下步骤：根据制动踏板开度确定总制动力矩；基于总制动力矩和理想制动力分配曲线，确定单个前轮和后轮所需的制动力矩；判断进入能量回收模式后，根据单个前轮和后轮所需的制动力矩和制动踏板开度分别确定前轴单电机电制动需求力矩和后轴单电机电制动需求力矩；根据前轴单电机电制动需求力矩、后轴单电机电制动需求力矩和前轴电机当前最大输出负力矩，确定分配给前轴单电机制动的输出力矩、后轴单电机制动的输出力矩和电子液压助力器的目标液压力。本发明中的基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法可大幅减少能量损耗，提高能量回收利用率。提高能量回收利用率。提高能量回收利用率。


技术研发人员：王念 赵春来 秦博 张泽阳 余珩
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2021.05.17
技术公布日：2021/10/8