列车动态测试方法和列车与流程

本申请涉及轨道交通技术，具体地，涉及一种列车动态测试方法和列车。

背景技术：

随着轨道交通的发展，轨道交通的全自动无人驾驶技术也越发成熟，在正常的运营情况下，自动化设备目前已经可以取代司机自动驾驶列车在运营路线上全线运行。无人驾驶列车在每天出库发车前首先需要按照运营计划自动唤醒列车，并在唤醒时对列车进行动态测试，若动态测试失败，则自动唤醒失败。

在目前现有的方案中，大多采用司机值守的列车运营方式，即在列车出库前由工作人员对列车进行维护和检修，这种方案的智能化程度不高，列车各设备的状态检测在上电后通过人工进行检查，无法实现远程控制自动测试，并且需要花费较多的人力、物力，维护和运营成本较高。

技术实现要素：

本申请实施例中提供了一种列车动态测试和列车，用于解决目前的动态测试的智能化程度不高，无法实现远程控制自动测试，并且需要花费较多的人力、物力，维护和运营成本较高的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了列车动态测试方法，应用于列车，所述列车包括车辆及车辆控制管理系统tcms和车载控制器vobc，所述方法包括：

所述vobc接收列车唤醒指令，对所述列车上电并启动所述列车的各个车载子系统；

在静态测试成功后，所述vobc判断所述列车是否满足动态测试条件；

若满足动态测试条件，所述vobc申请所述列车的动态测试授权；

在获得授权后，所述vobc发起动态测试指令；

所述tcms通过所述动态测试指令对所述列车进行动态测试，其中，所述动态测试包括跳跃测试。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种列车，所述列车包括车辆及车辆控制管理系统tcms和车载控制器vobc；

所述vobc用于接收列车唤醒指令，对所述列车上电并启动所述列车的车载子系统；

在静态测试成功后，所述vobc还用于判断所述列车是否满足动态测试条件，在满足动态测试条件时，申请所述列车的动态测试授权，并在获得授权后发起动态测试指令；

所述tcms用于通过所述动态测试指令对所述列车进行动态测试，其中，所述动态测试包括跳跃测试。

本申请实施例中提供了一种列车动态测试方法和列车，所述方法应用于所述列车，所述方法包括：vobc接收列车唤醒指令，对列车上电并启动列车的车载子系统；在静态测试成功后，vobc判断列车是否满足动态测试条件；若满足动态测试条件，vobc申请列车的动态测试授权；在获得授权后，vobc发起动态测试指令；tcms通过所述动态测试指令对所述列车进行动态测试，其中，动态测试包括跳跃测试。本申请通过车辆及车辆控制管理系统tcms及车载控制器vobc对列车进行自动唤醒的动态测试，实现了无人驾驶列车发车前的远程自动动态测试检查，提高了列车的智能化程度，降低了列车的运营及维护成本，同时为列车发车及运营提供安全保障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的列车动态测试方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的动态测试条件的示意图；

图3为本申请实施例提供的步骤s14的子步骤流程图；

图4为本申请实施例提供的步骤s15的子步骤流程图；

图5为本申请实施例提供的列车的跳跃测试流程图；

图6为本申请实施例提供的列车跳跃测试的控制示意图；

图7为本申请实施例提供的列车的示意图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，随着轨道交通的发展，轨道交通的全自动无人驾驶技术也越发成熟，在正常的运营情况下，自动化设备目前已经可以取代司机自动驾驶列车在运营路线上全线运行。无人驾驶列车在每天出库发车前首先需要按照运营计划自动唤醒列车，并在唤醒时对列车进行动态测试，若动态测试失败，则自动唤醒失败。

在目前现有的方案中，大多采用司机值守的列车运营方式，即在列车出库前由工作人员对列车进行维护和检修，这种方案的智能化程度不高，列车的动态测试由信号系统或人工通过硬线检查实现，车辆及车辆控制管理系统(traincontrolandmanagementsystem，tcms)几乎不参与，列车各设备的状态检测在上电后通过人工进行检查，无法实现远程控制自动测试，并且需要花费较多的人力、物力，维护和运营成本较高。

另外，目前的无人驾驶列车自动唤醒的动态测试，主要通过信号系统的区域控制器(zonecontroller，zc)的信息交互及指令发送模块实现，并没有通过车辆及车辆控制管理系统对车辆自动唤醒进行动态测试的方法。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种列车动态测试方法和列车，所述方法应用于所述列车，所述方法包括：vobc接收列车唤醒指令，对列车上电并启动列车的车载子系统；在静态测试成功后，vobc判断列车是否满足动态测试条件；若满足动态测试条件，vobc申请列车的动态测试授权；在获得授权后，vobc发起动态测试指令；tcms通过所述动态测试指令对所述列车进行动态测试，其中，动态测试包括跳跃测试。本申请通过车辆及车辆控制管理系统tcms及车载控制器vobc对列车进行自动唤醒的动态测试，实现了无人驾驶列车发车前的远程自动动态测试检查，提高了列车的智能化程度，降低了列车的运营及维护成本，同时为列车发车及运营提供安全保障。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在无人驾驶模式下，控制中心的自动列车监控系统(automatictrainsupervision，ats)根据列车时刻表自动给列车发送自动唤醒指令，列车在接收到自动唤醒指令后，对列车上电并启动车载子系统，对车载各子系统进行综合自检测试的自动唤醒控制。其中，列车的车载子系统主要包括牵引系统(tcu)、辅助系统、制动系统(bcu)、车门系统、空调系统、烟火报警系统、乘客信息系统(pis)、蓄电池管理系统、弓网监测系统、照明系统、障碍物检测系统及走行部在线检测系统等。

在所有自动唤醒程序结束后，列车向ats报告自动唤醒结果，如果自动唤醒不成功，控制中心(operationcontrolcenter，occ)将根据故障信息进行人工干预，如果列车自动唤醒成功，则列车可以根据运营计划投入运营，等待信号系统发送新的指令。

可选地，在列车的自动唤醒过程中，还需要对列车进行动态测试。在列车的静态测试成功后，列车将进入自动唤醒过程的下一阶段的测试，即动态测试，在动态测试过程中列车会根据测试情况及时向控制中心occ反馈动态测试各阶段的测试结果，如果动态测试成功，列车将进入自动唤醒过程的下一阶段，如果动态测试不成功，控制中心occ将根据列车反馈的故障信息结果进行人工干预，直至列车动态测试成功。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的列车动态测试方法的流程图，该方法应用于列车，列车包括车辆及车辆控制管理系统tcms和车载控制器vobc，所述方法包括：

步骤s11，vobc接收列车唤醒指令，对列车上电并启动列车的各个车载子系统。

步骤s12，在静态测试成功后，vobc判断列车是否满足动态测试条件。

步骤s13，若满足动态测试条件，vobc申请列车的动态测试授权。

步骤s14，在获得授权后，vobc发起动态测试指令。

步骤s15，tcms通过动态测试指令对列车进行动态测试。

其中，动态测试包括跳跃测试。

上述步骤车辆及车辆控制管理系统tcms及车载控制器vobc对列车进行自动唤醒的动态测试，实现了无人驾驶列车发车前的远程自动动态测试检查，提高了列车的智能化程度，降低了列车的运营及维护成本，同时为列车发车及运营提供安全保障。

在本实施例中，列车在自动唤醒时的动态测试过程中，需要满足一定的动态测试条件。如图2所示，图2为本申请实施例提供的动态测试条件的示意图。在本实施例中，在静态测试成功之后，车载控制器vobc综合判断自身检测状态及tcms判断的列车动态测试条件状态，如果动态测试条件满足，则vobc向控制中心occ申请列车动态测试授权，获得授权后，vobc发起动态测试指令以进行动态测试；如果条件不满足，则vobc向控制中心反馈列车不满足测试条件的原因及结果。

可选地，在本实施例中，动态测试条件包括预设列车模式为无人值守列车运行uto模式、vobc上电自检成功、tcms反馈列车自检成功、tcms反馈方向手柄在0位、tcms反馈主控手柄在0位、vobc检测司机钥匙在off位、列车两端的vobc通信正常、非人工操作唤醒按钮上电、检修按钮未被按下、tcms反馈列车静态测试成功，只有在以上动态测试条件全部满足时才可以进行动态测试，当存在任意一个条件不满足时，vobc将不满足的条件反馈至occ。

在列车满足动态测试条件中的所有条件后，vobc向控制中心occ申请列车动态测试授权，获得授权后，vobc发起动态测试指令以进行动态测试，并将动态测试情况反馈给vobc，vobc将测试结果反馈给occ。

可选地，请参照图3，图3为本申请实施例提供的步骤s14的子步骤流程图。在本实施例中，步骤s14包括：

步骤s141，在获得授权后，vobc向tcms发送动态测试有效信号，并向驾驶室发起驾驶室选择命令。

步骤s142，判断是否接收到选择的驾驶室反馈的激活信息。

步骤s143，若vobc未收到选择的驾驶室反馈的激活信息，则vobc发送自动唤醒失败的信息。

步骤s144，若vobc收到选择的驾驶室反馈的激活信息，则vobc向列车已激活的驾驶室的tcms发送动态测试指令。

在上述步骤中，列车通常包括车头和车尾两个驾驶室，在进行动态测试时，需要对车头和车尾的驾驶室分别进行动态测试。因此，在获得授权后，vobc首先向tcms发送动态测试有效信号，并按照预设的顺序向驾驶室发起驾驶室选择命令。

例如，首先向车头的驾驶室发起驾驶室选择命令，若收到了车头的驾驶室的激活反馈信息，表明该驾驶室已被激活，可以进行后续的动态测试，反之则该驾驶室未被激活，无法进行后续的动态测试，此时vobc需要向occ发送自动唤醒失败的信息，且不允许发车。

当驾驶室被激活后，vobc可以向列车被激活的驾驶室端输出uto信号硬线和方向指令等动态测试指令，进而完成各项测试。

当列车的车头端驾驶室完成动态测试后，可继续向列车的车尾端的驾驶室发送驾驶室选择命令，重复上述步骤，直至车尾端驾驶室完成各项动态测试。

可选地，在本实施例中，列车的车头和车尾只是一个相对概念，用于表明列车两端，在实际应用中，列车两端既可以是车头也可以是车尾，在此不进行具体限定。

可选地，在本实施例中，列车动态测试包括跳跃测试。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的步骤s15的子步骤流程图。在本实施例中，步骤s15包括：

步骤s151，对列车的头车进行跳跃测试。

步骤s152，在头车的跳跃测试成功后，对列车的尾车进行跳跃测试。

在上述步骤中，还可以将跳跃测试结果发送给occ，在对列车进行动态测试时，需要按预设顺序对列车的头车和尾车依次进行跳跃测试，若头车的跳跃测试失败，则直接向occ反馈动态测试失败及失败原因(头车跳跃测试失败)，若头车的跳跃测试成功，则对尾车进行跳跃测试，当尾车的跳跃测试成功时，则向occ反馈动态测试成功，若尾车的跳跃测试失败，则向occ反馈动态测试失败及失败原因(尾车跳跃测试失败)。

进一步地，在本实施例中，步骤s151，对所述列车的头车进行跳跃测试，包括：

所述头车的tcms根据所述头车的vobc发送的跳跃指令对所述头车进行跳跃测试；判断所述头车的跳跃测试是否成功，其中，跳跃测试包括向前跳跃测试或向后跳跃测试；若向前跳跃测试或向后跳跃测试不成功，则判定所述头车跳跃测试失败；若向前跳跃测试及向后跳跃测试成功，则判定所述头车跳跃测试成功。

在上述步骤中，在对头车进行跳跃测试时，头车的tcms接收头车的vobc发送的跳跃指令，并根据跳跃指令对头车进行跳跃测试，跳跃测试包括向前跳跃测试和向后跳跃测试，当头车的向前跳跃测试和向后跳跃测试均成功时，则头车的跳跃测试成功，反之则头车的跳跃测试失败。

可选地，在本实施例中，头车的跳跃测试具体包括：

所述头车的tcms接收所述头车的vobc发送的鸣笛指令，并通过硬线输出do控制所述头车鸣笛；所述头车的tcms接收所述头车的vobc发送的跳跃指令，并通过网络通信总线将所述跳跃指令转发给牵引系统tcu及制动系统bcu；所述头车的tcms接收所述头车的vobc发送的目标跳跃距离、牵引级位及制动级位；所述头车的tcms将所述牵引级位转发至所述tcu，将所述制动级位转发至所述bcu；通过所述牵引级位及所述制动级位控制所述列车运行及停止。计算所述列车的实际运行距离；判断所述实际运行距离是否在所述目标跳跃距离的预设误差范围内；若是，则判定所述头车的跳跃测试成功；若否，则判定所述头车的跳跃测试失败。

在上述步骤中，以头车的向前跳跃测试为例，头车的tcms接收头车的vobc发送的鸣笛指令，并通过硬线输出do控制头车鸣笛，vobc先将向前指令通过硬线输出到向前列车线，tcms通过硬线输入di监视向前列车线和向后列车线的状态判断出列车的综合方向，然后头车的tcms接收头车的vobc发送的跳跃指令，并通过网络通信总线将向前指令和跳跃指令发送给tcu及bcu，vobc还通过硬线输出牵引指令或制动指令到牵引或制动列车线，tcu和bcu监视牵引及制动列车线的状态，头车的tcms还接收头车的vobc发送的目标跳跃距离、牵引级位及制动级位，头车的tcms将所述牵引级位转发至所述tcu，将所述制动级位转发至所述bcu，tcu和bcu分别根据牵引及制动列车线的状态、牵引级位和制动级位控制列车运行及停止。然后tcms计算列车的实际向前运行距离，判断实际向前运行距离是否在目标跳跃距离的误差范围内(例如±20cm内)，若在误差范围内，则头车向前跳跃测试成功，反之则向前跳跃失败。

值得说明的是，头车的向后跳跃测试流程与头车的向前跳跃测试相同，只有在头车的向前跳跃测试和向后跳跃测试均成功时，才会对尾车进行跳跃测试。

可选地，在本实施例中，步骤s152，在所述头车的跳跃测试成功后，对所述列车的尾车进行跳跃测试，包括：

在所述头车的跳跃测试成功后，所述尾车的tcms根据所述尾车的vobc发送的跳跃指令对所述尾车进行跳跃测试；判断所述尾车的跳跃测试是否成功，其中，跳跃测试包括向前跳跃测试或向后跳跃测试；若向前跳跃测试或向后跳跃测试不成功，则判定所述尾车跳跃测试失败；若向前跳跃测试及向后跳跃测试成功，则判定所述尾车跳跃测试成功。

在列车的跳跃测试中，当头车跳跃测试成功之后，即可对列车的尾车进行跳跃测试，具体地，尾车的tcms根据所述尾车的vobc发送的跳跃指令对所述尾车进行跳跃测试，包括：

所述尾车的tcms接收所述尾车的vobc发送的鸣笛指令，并通过硬线输出do控制所述尾车鸣笛；所述尾车的tcms接收所述尾车的vobc发送的跳跃指令，并通过网络通信总线将所述跳跃指令转发给牵引系统tcu及制动系统bcu；所述尾车的tcms还接收所述尾车的vobc发送的目标跳跃距离、牵引级位及制动级位；所述尾车的tcms将所述牵引级位转发至所述tcu，将所述制动级位转发至所述bcu；tcu和bcu分别根据牵引及制动列车线的状态、牵引级位及所述制动级位控制所述列车运行及停止。

然后tcms计算所述列车的实际运行距离；判断所述实际运行距离是否在所述目标跳跃距离的预设误差范围内；若是，则判定所述尾车的跳跃测试成功；若否，则判定所述尾车的跳跃测试失败。

值得说明的是，本实施例提供的尾车跳跃测试流程与列车的头车跳跃测试流程相同，在此不做赘述。

请参照图5及图6，图5为本申请实施例提供的列车的跳跃测试流程图，图6为本申请实施例提供的列车跳跃测试的控制示意图。在图5中，在列车满足动态测试条件后，可按照头车向前跳跃、头车向后跳跃、尾车向前跳跃及尾车向后跳跃的步骤进行列车的跳跃测试，任何一个测试失败都会导致整个动态测试失败。

可选地，列车在动态测试中，tcms根据vobc发送的目标跳跃距离及预设的误差范围计算目标距离范围，例如，若目标跳跃距离为60cm到80cm，预设的误差范围为±20cm，则计算的目标距离范围为40cm到100cm，列车根据tcms计算的实际跳跃距离判断是否在目标距离范围内，若在目标距离范围内，则测试成功，反之则测试失败，vobc将测试结果反馈控制中心。

可选地，在跳跃测试过程中，vobc系统也进行跳跃距离计算，若实际跳跃距离大于目标距离范围的最大值(例如100cm)，则vobc将施加列车紧急制动指令以对列车进行紧急制动。

本申请实施例还提供了一种列车，请参照图7，图7为本申请实施例提供的列车10的示意图。在本实施例中，所述列车10包括车辆及车辆控制管理系统(tcms)11和车载控制器(vobc)12；所述vobc12用于接收列车唤醒指令，对所述列车上电并启动所述列车的车载子系统；在静态测试成功后，所述vobc12还用于判断所述列车是否满足动态测试条件，在满足动态测试条件时，申请所述列车的动态测试授权，并在获得授权后发起动态测试指令；所述tcms11用于通过所述动态测试指令对所述列车进行动态测试，其中，所述动态测试包括跳跃测试。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。