爬壁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，特别涉及一种爬壁机器人。


背景技术：

2.爬壁机器人(wall climbing robot)可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，广泛应用于各类墙面作业中。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，根据吸附方式的不同，一般分为负压吸附和永磁吸附两种类型。
3.对于自重较大的负压吸附式爬壁机器人，上墙操作通常需要由两个操作者配合完成，其中一人双手握持机器人、将之放置并保持在墙面上后，另一人开启机器人的负压吸附装置、以提供负压使机器人稳定地吸附于墙面，随后对机器人进行扶持的操作者方能松手解除劳动负担。类似地，负压吸附式爬壁机器人下墙时，同样需要两个操作者配合完成。这种操作方式极为不便，使负压吸附式爬壁机器人无法实现单人操作，增加了劳动负担和人力成本，不利于爬壁机器人的应用推广。若操作者配合不当，还会造成爬壁机器人意外坠落，给财产和人身安全带来未知风险。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种爬壁机器人，可由单个操作者一次性完成爬壁机器人的上下墙及启停操作，安全性与效率俱佳。
5.本实用新型提供的爬壁机器人，包括：
6.外壳体；
7.负压吸附装置，用于形成负压以吸附于墙面；
8.传感器，与所述负压吸附装置电性连接；
9.行走轮，用于实现在墙面上的行走移动；
10.握持把手，可滑动地设置于所述外壳体远离墙面的一侧表面，所述握持把手与所述外壳体之间设有复位元件，所述握持把手滑动而接触式或非接触式地触发所述传感器的启停信号，所述启停信号用于驱动所述负压吸附装置启动或停止。
11.可选的，所述握持把手的数量为二，两个握持把手的末端之间通过把手连接件连接，所述把手连接件接触式或非接触式地触发所述传感器的启停信号。
12.可选的，所述两个握持把手相互平行。
13.可选的，所述握持把手沿墙面之法向直线滑动，当所述握持把手沿接近墙面的方向滑动至行程末端时，所述握持把手使所述传感器发出所述启停信号。
14.可选的，当所述传感器位于所述外壳体内部时，所述握持把手的末端滑动地穿过所述外壳体的侧壁。
15.可选的，所述传感器为接触式传感器或非接触式传感器。
16.可选的，所述复位元件为弹性元件。
17.可选的，所述外壳体上对应于所述握持把手的位置具有凹陷部，所述凹陷部沿接
近墙面的方向凹陷。
18.本实用新型实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
19.上墙时，操作者握住握持把手将爬壁机器人保持于墙面上，随后滑动握持把手以触发传感器的启动信号，传感器的启动信号输出至负压吸附装置、使负压吸附装置启动，负压吸附装置提供负压使爬壁机器人可靠地吸附于墙面上，完成上墙操作；下墙时，操作者握持握持把手并使之滑动而触发传感器的关停信号，传感器的关停信号输出至负压吸附装置、使负压吸附装置停止工作，爬壁机器人失去负压吸附力而与墙面脱离，随操作者的握持完成下墙操作；
20.上述操作过程仅需一名操作者、通过对同一部件(握持把手)的一次性操作完成，单人操作而操作方便、效率突出，且操作过程中爬壁机器人始终由同一操作者握持掌握，杜绝了意外坠落的可能性，安全性佳。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为本实用新型实施例提供的爬壁机器人的轴测视图；
23.图2为图1中爬壁机器人沿握持把手的纵轴平面的剖视视图；
24.图3为图2中爬壁机器人的m处去除外壳体后的放大视图。
25.主要元件符号说明：
[0026]1‑
外壳体，11
‑
凹陷部，2
‑
负压吸附装置，3
‑
传感器，4
‑
行走轮，5
‑
握持把手，6
‑
复位元件，7
‑
把手连接件。
具体实施方式
[0027]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0028]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0029]
请结合参阅图1～3，本实施例公开了爬壁机器人的一种具体构造，包括外壳体1、负压吸附装置2、传感器3、行走轮4及握持把手5，可由单个操作者一次性完成爬壁机器人的上下墙及启停操作，安全性与效率俱佳。
[0030]
外壳体1为爬壁机器人的整体结构基础，提供对其他部件的支持或保护，可为金属
壳体或塑料壳体。
[0031]
负压吸附装置2用于形成负压以吸附于墙面，是爬壁机器人的吸附功能部件。例如，负压吸附装置2包括真空泵及吸盘，真空泵用于抽出吸盘中的空气、使吸盘与墙面之间形成真空负压，由吸盘吸附于墙面上、实现吸附功能。
[0032]
传感器3与负压吸附装置2电性连接，受到触发作用时，传感器3发生并向负压吸附装置2输出启停信号，该启停信号用于驱动负压吸附装置2启动或停止。示范性地，启停信号为一高电平信号，负压吸附装置2接收到启停信号即改变启停状态。示范性地，传感器3为接触式传感器或非接触式传感器，典型的接触式传感器如微动开关、压力传感器等，典型的非接触式传感器如光电传感器等。
[0033]
行走轮4用于实现在墙面上的行走移动，是爬壁机器人的移动功能部件。行走轮4的数量根据实际设计需要决定，其形式亦较为丰富，包括普通移动轮、万向轮、全向轮等类型。
[0034]
握持把手5设置于外壳体1远离墙面的一侧表面，与外壳体1之间具有相对滑动。操作时，操作者推动握持把手5即可使握持把手5在外壳体1上移动。握持把手5与外壳体1之间设有复位元件6，复位元件6用于使握持把手5恢复到初始位置。示范性地，复位元件6为弹性元件，其常见类型为可输出弹性力的各类弹簧，例如拉簧、压簧等。
[0035]
在操作者的推动下，握持把手5滑动、从而接触式或非接触式地触发传感器3的启停信号。当操作者松手后，复位元件6使握持把手5反向滑动复位。在接触式触发下，握持把手5触碰接触式传感器，接触式传感器在触动作用下发出电信号(即启停信号)并输出至负压吸附装置2；在非接触式触发下，握持把手5进入非接触式传感器的感应范围，非接触式传感器感应发出电信号(即启停信号)并输出至负压吸附装置2。
[0036]
示范性地，握持把手5的数量为二，由操作者两手分别握持，提高操作便利性与可靠性。两个握持把手5的末端之间通过把手连接件7连接，保持运动同步性。示范性地，把手连接件7接触式或非接触式地触发传感器3的启停信号。示范性地，两个握持把手5相互平行，使操作更为便利。
[0037]
握持把手5的滑动方向可根据实际需要设计，如与墙面平行、与墙面垂直等。示范性地，握持把手5沿墙面之法向直线滑动。当握持把手5沿接近墙面的方向滑动至行程末端时，握持把手5使传感器3发出启停信号。上墙时，操作者仅需握持并推动握持把手5沿接近墙面的方向滑动，即可使爬壁机器人可靠地贴紧墙面及使负压吸附装置2启动，一举两得、极大地提高操作便利性与效率。
[0038]
示范性地，当传感器3位于外壳体1内部时，握持把手5的末端滑动地穿过外壳体1的侧壁，以便对传感器3进行接触式或非接触式触发。示范性地，外壳体1上对应于握持把手5的位置具有凹陷部11，凹陷部11沿接近墙面的方向凹陷，提供操作者的握持空间及推动握持把手5滑动时的运动空间，提高握持舒适性与安全性，防止操作者的操作手受到损伤。
[0039]
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。