一种车辆转向控制方法和装置与流程

1.本发明涉及汽车安全转向的技术领域，特别涉及一种车辆转向控制方法和装置。


背景技术：

2.随着车辆的日益增多，交通拥堵问题比较严重，而造成交通拥堵的有一部分原因是驾驶员不遵守交通规则、不合理转向变道导致的。不遵守交通规则、不合理转向变道不仅干扰和破坏正常交通秩序，引发交通拥堵，还存在安全隐患，极易引发交通事故。因此必须规范驾驶员行车，同时对驾驶员的不良驾驶行为进行约束。
3.因此如何科学控制车辆转向，以提升交通安全是现阶段亟需解决的技术难题。


技术实现要素：

4.本发明的一种车辆转向控制方法和装置，以提升车辆行驶过程的安全性。
5.本发明实施例提供了以下方案：
6.第一方面，本发明实施例提供一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：
7.获取目标车辆的第一目标信息，基于所述第一目标信息，生成决策控制信号，其中，在所述决策控制信号的信号值为第一信号值时，表明激活所述目标车辆的转向角限制功能，在所述决策控制信号的信号值为第二信号值时，表明不激活所述转向角限制功能；
8.获取所述目标车辆的第二目标信息，并在所述决策控制信号的信号值为所述第一信号值时，确定所述第二目标信息是否满足预设的转向限值条件，所述预设的转向限值条件用于将所述目标车辆的转向角限制在预设范围内；
9.若否，在与所述目标车辆距离最近的车道线为虚线时，获取所述目标车辆的第三目标信息作为目标输入数据，将所述目标输入数据输入到预设的转向安全预测模型中，获得输出结果，所述输出结果包括将所述目标车辆的转向角限制在所述预设范围内，以及不对所述目标车辆的转向角进行限制。
10.在一种可能的实施例中，所述获取目标车辆的第一目标信息，包括：
11.获取所述目标车辆的辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、以及距所述目标车辆预设距离的其他车辆的故障状态；
12.所述基于所述第一目标信息，生成决策控制信号，包括：
13.基于所述辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、所述其他车辆的故障状态，生成诊断监控信号，其中，在所述诊断监控信号的信号值为第三信号值时，表明所述目标车辆的当前状态处于激活所述转向角限值功能的状态，在所述诊断监控信号的信号值为第四信号值时，表明所述目标车辆的当前状态未处于激活所述转向角限值功能的状态；
14.基于所述诊断监控信号，生成所述决策控制信号。
15.在一种可能的实施例中，所述第一目标信号包括所述目标车辆的方向盘转角以及转向角速度，所述基于所述诊断监控信号，生成所述决策控制信号，包括：
16.在所述诊断监控信号的信号值为所述第三信号值，且所述方向盘转角满足预设转
角范围，所述转向角速度满足预设转向角速度，生成信号值为所述第一信号值的决策控制信号。
17.在一种可能的实施例中，所述获取所述目标车辆的第二目标信息，包括：
18.获取所述目标车辆的方向盘转角、所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离、与所述目标车辆距离最近的车道线状态、所述目标车辆与前车之间的最小距离、所述目标车辆与后车之间的最小距离、所述目标车辆与前车之间的速度差、所述目标车辆与后车之间的速度差；
19.所述预设的转向限值条件为第一限制条件或第二限制条件；
20.所述第一限制条件为：所述目标车辆的方向盘转角大于第一角度，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第一距离，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为虚线，所述目标车辆与前车之间的最小距离小于第二距离或者所述目标车辆与后车之间的最小距离小于第三距离，所述目标车辆与前车之间的速度差大于第一速度或者所述目标车辆与后车之间的速度差小于第二速度；
21.所述第二限制条件为：所述目标车辆方向盘转角大于第二角度，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第四距离，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为非虚线。
22.在一种可能的实施例中，所述预设的转向安全预测模型通过以下方式训练得到：
23.获取训练样本集合，每个训练样本对应有标签信息，针对每个训练样本，该训练样本包括该样本车辆距离相邻车道线的最小距离、该样本车辆与前车之间的最小距离、该样本车辆与后车之间的最小距离、该样本车辆与前车之间的速度差、该样本车辆与后车之间的速度差；
24.构建初始的转向安全预测模型；
25.基于所述训练样本集合，以及所述每个训练样本对应的标签信息，对所述初始的转向安全预测模型进行训练，得到训练好的预设的转向安全预测模型。
26.在一种可能的实施例中，所述确定所述第二目标信息是否满足预设的转向限值条件，以及在所述输出结果为将所述目标车辆的转向角限制在所述预设范围内之后，所述方法还包括：
27.将所述预设范围发送给所述目标车辆的转向系统，以使所述转向系统将所述目标车辆的转向角控制在所述预设范围内。
28.在一种可能的实施例中，在将所述预设范围发送给所述目标车辆的转向系统之后，所述方法还包括：
29.确定所述目标车辆距离最近的车道线状态；
30.在所述车道线状态为虚线时，生成第一语音提醒信息；
31.在所述车道线状态为非虚线时，生成第二语音提醒信息。
32.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆转向控制装置，包括：
33.第一处理模块，用于获取目标车辆的第一目标信息，基于所述第一目标信息，生成决策控制信号，其中，在所述决策控制信号的信号值为第一信号值时，表明激活所述目标车辆的转向角限制功能，在所述决策控制信号的信号值为第二信号值时，表明不激活所述转向角限制功能；
34.第二处理模块，用于获取所述目标车辆的第二目标信息，并在所述决策控制信号的信号值为所述第一信号值时，确定所述第二目标信息是否满足预设的转向限值条件，所述预设的转向限值条件用于将所述目标车辆的转向角限制在预设范围内；
35.第三处理模块，用于在所述第二目标信息不满足所述预设的转向限值条件时，在与所述目标车辆距离最近的车道线为虚线时，获取所述目标车辆的第三目标信息作为目标输入数据，将所述目标输入数据输入到预设的转向安全预测模型中，获得输出结果，所述输出结果包括将所述目标车辆的转向角限制在所述预设范围内，以及不对所述目标车辆的转向角进行限制。
36.在一种可能的实施例中，所述第一处理模块，包括：
37.第一获取模块，用于获取所述目标车辆的辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、以及距所述目标车辆预设距离的其他车辆的故障状态；
38.第一生成模块，用于基于所述第一目标信息，生成决策控制信号；
39.第二生成模块，用于基于所述辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、所述其他车辆的故障状态，生成诊断监控信号，其中，在所述诊断监控信号的信号值为第三信号值时，表明所述目标车辆的当前状态处于激活所述转向角限值功能的状态，在所述诊断监控信号的信号值为第四信号值时，表明所述目标车辆的当前状态未处于激活所述转向角限值功能的状态；
40.基于所述诊断监控信号，生成所述决策控制信号。
41.在一种可能的实施例中，所述第一生成模块，包括：
42.第三生成模块，用于在所述诊断监控信号的信号值为所述第三信号值，且所述方向盘转角满足预设转角范围，所述转向角速度满足预设转向角速度，生成信号值为所述第一信号值的决策控制信号。
43.在一种可能的实施例中，所述第二处理模块，包括：
44.第二获取模块，用于获取所述目标车辆的方向盘转角、所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离、与所述目标车辆距离最近的车道线状态、所述目标车辆与前车之间的最小距离、所述目标车辆与后车之间的最小距离、所述目标车辆与前车之间的速度差、所述目标车辆与后车之间的速度差；
45.第一预设模块，用于预设的转向限值条件为第一限制条件或第二限制条件；
46.所述第一限制条件为：所述目标车辆的方向盘转角大于第一角度，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第一距离，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为虚线，所述目标车辆与前车之间的最小距离小于第二距离或者所述目标车辆与后车之间的最小距离小于第三距离，所述目标车辆与前车之间的速度差大于第一速度或者所述目标车辆与后车之间的速度差小于第二速度；
47.所述第二限制条件为：所述目标车辆方向盘转角大于第二角度，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第四距离，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为非虚线。
48.在一种可能的实施例中，所述第三处理模块，包括：
49.第三获取模块，用于获取训练样本集合，每个训练样本对应有标签信息，针对每个训练样本，该训练样本包括该样本车辆距离相邻车道线的最小距离、该样本车辆与前车之
间的最小距离、该样本车辆与后车之间的最小距离、该样本车辆与前车之间的速度差、该样本车辆与后车之间的速度差；
50.第一构建模块，用于构建初始的转向安全预测模型；
51.基于所述训练样本集合，以及所述每个训练样本对应的标签信息，对所述初始的转向安全预测模型进行训练，得到训练好的预设的转向安全预测模型。
52.在一种可能的实施例中，所述第三处理模块，还包括：
53.第一发送模块，用于将所述预设范围发送给所述目标车辆的转向系统，以使所述转向系统将所述目标车辆的转向角控制在所述预设范围内。
54.在一种可能的实施例中，所述第一发送模块，包括：
55.第一确定模块，用于确定所述目标车辆距离最近的车道线状态；
56.第四生成模块，用于在所述车道线状态为虚线时，生成第一语音提醒信息；
57.第五生成模块，用于在所述车道线状态为非虚线时，生成第二语音提醒信息。
58.第三方面，本发明实施例提供一种车辆转向控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中所述方法的步骤。
59.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中所述方法的步骤。
60.本发明提供的车辆转向控制方法和装置，具有以下优点：
61.本发明的车辆转向控制方法通过获取目标车辆的第一目标信息，基于第一目标信息，生成决策控制信号，其中，在决策控制信号的信号值为第一信号值时，表明激活所述目标车辆的转向角限制功能，在决策控制信号的信号值为第二信号值时，表明不激活所述转向角限制功能；获取目标车辆的第二目标信息，并在决策控制信号的信号值为第一信号值时，确定第二目标信息是否满足预设的转向限值条件，预设的转向限值条件用于将目标车辆的转向角限制在预设范围内；若否，在与所述目标车辆距离最近的车道线为虚线时，获取目标车辆的第三目标信息作为目标输入数据，将目标输入数据输入到预设的转向安全预测模型中，获得输出结果，输出结果包括将目标车辆的转向角限制在所述预设范围内，以及不对目标车辆的转向角进行限制。本方案中能够对驾驶员违章及不合理变道行为进行约束，抑制驾驶员产生违章及不合理的变道，特别适用于约束无故障车辆在无异常道路的高架/高速公路实线变道及抢道目的的变道，预防车辆违章变道、加塞添堵及发生碰撞，降低了交通事故发生的概率，提升了车辆行驶变道的可靠性和安全性，提高行车的安全性及道路的友好性。
附图说明
62.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
63.图1为本说明书实施例提供的一种车辆转向控制方法的流程图；
64.图2为本说明书实施例提供的智能控制器的示意图；
65.图3为本说明书实施例提供的一种转向控制流程的流程图；
66.图4为本说明书实施例提供的一种车辆转向控制装置的示意图。
具体实施方式
67.为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
68.本实施例可以应用在汽车的智能控制器中，用于控制车辆转向。
69.本发明实施例提供一种车辆转向控制方法，如图1所示，为本说明书实施例提供的车辆转向控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：
70.步骤s11：获取目标车辆的第一目标信息，基于所述第一目标信息，生成决策控制信号，其中，在所述决策控制信号的信号值为第一信号值时，表明激活所述目标车辆的转向角限制功能，在所述决策控制信号的信号值为第二信号值时，表明不激活所述转向角限制功能；
71.本说明书实施例中，目标车辆可以是用户当前驾驶的车辆，目标车辆上可以设置有多种传感器，例如转向角速度传感器、方向盘转角传感器、车速传感器、雷达等，采集目标车辆上的多种信息。另外，目标车辆还可以与车路协同系统进行通信，能够将上述传感器采集到的目标车辆的车辆信息发送给车路协同系统，也可以从车路协同系统中获取其他车辆的车辆信息。第一目标信息可以包括目标车辆的车辆信息、位于目标车辆附近的其他车辆的车辆信息，以及目标车辆所在道路的道路信息。
72.需要说明的是，本说明书实施例中的转向角限制功能可以用于约束无故障车辆在无异常道路上进行实线变道和/或以抢道目的进行的变道。在车辆发生故障或其他存在危险的情况下，如果激活转向角限制功能，有可能会增加目标车辆的风险。因此，本说明书实施例中，为了确保目标车辆开启转向角限制功能时的车辆安全，基于第一目标信息，生成决策控制信号。其中，若决策控制信号的信号值为第一信号值时，表明可以激活转向角限制功能，若决策控制信号的信号值为第二信号值时，表明若此时激活转向角限制功能，有可能会带来风险，因此，禁止激活转向角限制功能。其中，第一信号值和第二信号值可以根据实际需要进行设定，本说明书实施例中，以第一信号值为1、第二信号为为0为例来进行说明。
73.在具体实施过程中，所述获取目标车辆的第一目标信息，包括：获取所述目标车辆的辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、以及距所述目标车辆预设距离的其他车辆的故障状态；所述基于所述第一目标信息，生成决策控制信号，包括：基于所述辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、所述其他车辆的故障状态，生成诊断监控信号，其中，在所述诊断监控信号的信号值为第三信号值时，表明所述目标车辆的当前状态处于激活所述转向角限值功能的状态，在所述诊断监控信号的信号值为第四信号值时，表明所述目标车辆的当前状态未处于激活所述转向角限值功能的状态；基于所述诊断监控信号，生成所述决策控制信号。
74.具体来讲，目标车辆的故障状态包括无故障状态以及存在故障的状态，其中，存在故障的状态可以包括轮胎气压故障、刹车故障等。其他车辆可以为与目标车辆相距预设范围的车辆，例如与目标车辆相距10m或15m以内的车辆，其他车辆的故障状态可以包括无故
障状态以及存在故障的状态，其中，存在故障的状态可以包括影响车辆正常行驶的故障，例如目标车辆和相邻行驶车辆的最小距离是否安全，距离来讲，在目标车辆与相邻行驶车辆的最小距离＜2m时，表征为存在其他车辆的故障状态。辅助驾驶可以包括自动驾驶、自动巡航驾驶等，辅助驾驶状态可以包括辅助驾驶激活状态以及未激活状态。
75.当目标车辆的辅助驾驶状态为未激活状态、目标车辆的故障状态为无故障状态、其他车辆的故障状态为无故障状态时，生成诊断监控信号的第三信号值；当目标车辆的辅助驾驶状态为激活状态、或目标车辆的故障状态为存在故障的状态，或其他车辆的故障状态为存在故障的状态，生成诊断监控信号的第四信号值，本说明书实施例中，以第三信号值为1、第四信号为为0为例来进行说明。
76.本发明实施例中，在生成诊断监控信号之后，进一步生成决策控制信号。需要说明的是，基于诊断监控信号生成的决策控制信号的信号值可以是第一信号值，也可以是第二信号值。下面，对生成第一信号值以及第二信号值的决策控制信号分别进行说明。
77.首先，对生成第一信号值的决策控制信号进行说明。
78.在具体实施例过程中，所述第一目标信号包括所述目标车辆的方向盘转角以及转向角速度，所述基于所述诊断监控信号，生成所述决策控制信号，包括：在所述诊断监控信号的信号值为所述第三信号值，且所述方向盘转角满足预设转角范围，所述转向角速度满足预设转向角速度，生成信号值为所述第一信号值的决策控制信号。
79.具体来讲，当生成诊断监控信号的第三信号值，即目标车辆当前无故障且辅助驾驶系统未激活时，进一步获取目标车辆的方向盘转角和转向角速度，分别与预设转角范围以及预设转向角速度进行匹配，其中，预设转角范围以及预设转向角速度可以根据实际需要进行设置，本说明书实施例中，预设转角范围可以为小于90
°
，预设转向角速度可以为小于30rad/s。在目标车辆的方向盘转角满足预设转角范围，以及转向角速度满足预设转向角速度时，生成信号值为第一信号值的决策控制信号，以激活目标车辆的转向角限制功能。
80.其次，对生成第二信号值的决策控制信号进行说明。
81.本说明书实施例中，生成第二信号值的决策控制信号可以包括但不限于以下几种情况：
82.(1)在诊断监控信号为第四信号值时，生成第二信号值的决策控制信号；
83.(2)在诊断监控信号为第三信号值时，且目标车辆的方向盘转角≥90
°
且车速≥20km/h，则生成第二信号值的决策控制信号；
84.(3)在诊断监控信号为第三信号值时，且目标车辆的转向角速度≥30rad/s，则生成第二信号值的决策控制信号；
85.(4)在诊断监控信号为第三信号值时，且目标车辆所在道路为非高架和高速路段时，则生成第二信号值的决策控制信号；
86.(5)在诊断监控信号为第三信号值时，且目标车辆前方出现交通事故，则生成第二信号值的决策控制信号。
87.需要说明的是，在生成决策控制信号时，需要对应获取上述不同情况下的目标车辆信息以及目标车辆所在道路的道路信息，基于车辆信息以及道路信息分别对每种情况下的决策控制信号的生成条件进行判断，以确定出最终的决策控制信号的信号值，其中，上述参数的具体范围可以根据实际需要进行设置，上述列举的参数范围仅做示例说明而不做限
定。
88.步骤s12中，在决策控制信号为第一信号值时，激活转向角限制功能时，可以进一步的根据第二目标信息确定是否对目标车辆的转向角进行限制。
89.具体来讲，目标车量的第二目标信息可以包括目标车辆的车辆信息、位于目标车辆附近的其他车辆的车辆信息，以及目标车辆所在道路的道路信息。
90.本发明实施例中，所述获取所述目标车辆的第二目标信息，可以具体包括：
91.获取所述目标车辆的方向盘转角、所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离、与所述目标车辆距离最近的车道线状态、所述目标车辆与前车之间的最小距离、所述目标车辆与后车之间的最小距离、所述目标车辆与前车之间的速度差、所述目标车辆与后车之间的速度差。
92.所述预设的转向限值条件为第一限制条件或第二限制条件；
93.所述第一限制条件为：所述目标车辆的方向盘转角大于第一角度，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第一距离，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为虚线，所述目标车辆与前车之间的最小距离小于第二距离或者所述目标车辆与后车之间的最小距离小于第三距离，所述目标车辆与前车之间的速度差大于第一速度或者所述目标车辆与后车之间的速度差小于第二速度；
94.所述第二限制条件为：所述目标车辆方向盘转角大于第二角度，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第四距离，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为非虚线。
95.本发明实施例中，第一限制条件以及第二限制条件中所涉及到的第一角度、第二角度、第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第一速度、第二速度的具体值可以根据实际需要进行配置，这里不做限定。
96.为了便于说明，本发明实施例中，第一角度和第二角度为0
°
，第一距离和第四距离为2cm，第二距离为2m，第三距离为1m，第一速度和第二速度为10km/h。在目标车辆的第二目标信息满足第一限制条件或第二限制条件时，表明目当前执行转向变道会存在行车风险，此时，将目标车辆的转向角限制在预设范围内。其中，预设范围可以根据实际需要进行选择，本发明实施例中，预设范围可以配置为转向角为0
°
，即禁止目标车辆转向。
97.进一步，若第二目标信息不满足预设的转向限制条件时，可以根据步骤s13确定是否限制目标车辆的转向。
98.具体来讲，在与目标车辆距离最近的车道线为非虚线时，则直接限制目标车辆的转向变道，即将目标车辆的转向角限制在预设范围内。在于目标车辆距离最近的车道线为虚线时，则进一步的基于预设的转向安全预测模型，来确定当前执行转向变道是否安全，即是否对目标车辆的转向角进行限制。需要说明的是，若基于安全预测模型不对目标车辆的转向角进行限制时，可以再重新进入车辆转向控制方法，对目标车辆进行逻辑控制。
99.第三目标信息可以包括目标车辆的车辆信息、位于目标车辆附近的其他车辆的车辆信息，以及目标车辆所在道路的道路信息。具体的，第三目标信息可以包括：目标车辆距离相邻车道线的最小距离、目标车辆与前车之间的最小距离、目标车辆与后车之间的最小距离、目标车辆与前车之间的速度差、目标车辆与后车之间的速度差。
100.预设的转向安全预测模型通过以下方式训练得到：获取训练样本集合，每个训练
样本对应有标签信息，针对每个训练样本，该训练样本包括该样本车辆距离相邻车道线的最小距离、该样本车辆与前车之间的最小距离、该样本车辆与后车之间的最小距离、该样本车辆与前车之间的速度差、该样本车辆与后车之间的速度差；构建初始的转向安全预测模型；基于所述训练样本集合，以及所述每个训练样本对应的标签信息，对所述初始的转向安全预测模型进行训练，得到训练好的预设的转向安全预测模型。
101.具体来讲，预设的转向安全预测模型的训练过程如下：
102.a.获取训练样本集合，针对每个样本车辆，选取该样本车辆距离相邻车道线的最小距离dmin、该样本车辆(样车车速v)与前车(前车车速v1)之间的速度差、该样本车辆(样车车速v)与后车(后车车速v2)之间的速度差、该样本车辆与前车之间的最小距离d1，该样本车辆与后车之间的最小距离d2，为神经网络的输入变量x,令x＝(x1,x2,x3,x4,x5)，其中x1为样本车辆距离相邻车道线的最小距离、x2为该样本车辆与前车之间的速度差、x3为该样本车辆与后车之间的速度差、x4为该样本车辆与前车之间的最小距离、x5为该样本车辆与后车之间的最小距离。
103.b.构建初始的转向安全预测模型，本发明实施例中，初始的转向安全模型为输入层节点为5，隐藏层节点为1，输出层节点为1的神经网络；预测输出结果为1，代表无安全风险；预测输出结果为0，代表发生交通事故；设定神经网络预测模型权值w＝(w1,w2,w3,w4,w5)，阈值为p＝p
j
＝(p1,p2,p3,p4,p5)，预测输出值＝(p1,p2,p3,p4,p5)，预测输出值其中x
t
为转置矩阵变量。
104.c.设定权值、阈值更新模型，e
j
为预测误差值，学习率为η，权值w
j i
＝w
j
η*y
j
*e
j
；阈值p
j i
＝p
j
e
j
，i为依次递增的自然数。
105.d.设置权值初始值w0＝(3,
‑
0.015,0.015,0.2,0.2)，设置阈值初始值p0＝(
‑
0.02，0.1，
‑
0.1，
‑
0.15，
‑
0.3),设置预测误差值e
j
＝(
‑
0.01，0.01，
‑
0.01，
‑
0.01，
‑
0.01)；设定迭代最大次数为150000；学习率0.1；需要说明的是，上述参数的选择可以根据实际需要进行设定，这里仅做示例性说明而不做限定。
106.e.通过车路协同系统获取训练样本n个，随机获取的样本[xn,yn],n∈n，其中，yn为1时，代表无安全风险；yn为0，代表发生交通事故。本发明实施例中，无交通事故车路与发生交通事故样本量比例可以为2:3，通过对模型进行训练，不断的修正权值和阈值，以得训练好的转向安全预测模型，作为预设的转向安全预测模型。
[0107]
本发明实施例中，若预设的转向安全预测模型输出的安全预测值为1，则表明当前转向安全，可不对目标车辆的转向角进行限制。若预设的转向安全预测模型输出的安全预测值为0，则表明当前转向存在危险，则需要将目标车辆的转向角限制在预设范围内。
[0108]
需要说明的是，在预设的转向安全预测模型输出安全预测值后，可以在预设时间内对目标车辆的转向角进行控制，例如在接收到决策控制信号后的100ms内，将目标车辆的转向角限制在预设范围内或不进行限制。
[0109]
具体来讲，所述确定所述第二目标信息是否满足预设的转向限值条件，以及在所述输出结果为将所述目标车辆的转向角限制在所述预设范围内之后，所述方法还包括：
[0110]
将所述预设范围发送给所述目标车辆的转向系统，以使所述转向系统将所述目标
车辆的转向角控制在所述预设范围内。预设范围内可为固定值0
°
或阈值内，固定值0
°
使车辆保持直行，阈值内保持目标车辆在当前车道范围内行驶。若目标车辆离右侧车道线更近，则向右转向转向角值为正，向左转向转向角值为负；若目标车辆离左侧车道线更近，则向左转向转向角值为正，向右转向转向角值为负。
[0111]
在本说明书的实施例中，在将所述预设范围发送给所述目标车辆的转向系统之后，所述方法还包括：确定所述目标车辆距离最近的车道线状态；在所述车道线状态为虚线时，生成第一语音提醒信息；第一语音提醒信息通过车载语音系统发出对应语音“车辆变道抑制系统已激活，不允许危险变道”；在所述车道线状态为非虚线时，生成第二语音提醒信息，第二语音提醒信息通过车载语音系统发出对应语音“车辆变道抑制系统已激活，不允许违章变道”。语音提醒的触发时间可以为将预设范围发送给转向系统后的预设时长内，例如100ms内。
[0112]
在具体实施过程中，本发明实施例提供的车辆转向控制方法可以选择在汽车的智能控制器中实施，如图2所示，智能控制器包括感知模块和整车控制单元，感知模块通过转向角速度传感器、方向盘转角传感器、车速传感器、雷达、整车控制单元、车路协同系统获取转向角速度、方向盘转角、车速、与邻车的距离等车辆信息以及道路等级、交通标线、交通状况等道路信息；感知模块获取的信息通过can总线与整车控制单元进行信号交互，车路协同系统与整车控制单元进行信号交互，车路协同系统从整车控制单元获取车辆的状态信号，整车控制单元从车路协同系统获取道路状况信号及其他车辆的状态信号，整车控制单元由获取的信息进行逻辑判断，发送指令至汽车的转向系统或车载语音系统，进而控制车辆提醒驾驶员规范行车。
[0113]
本发明实施例的智能控制器包括诊断监控模块、决策控制单元、转向角限值模块和语音提醒模块，诊断监控模块用于发出诊断监控信号，决策控制单元用于发出决策控制信号，转向角限值模块用于接收决策控制信号，将目标车辆的转向角限制在预设范围内。
[0114]
在具体实施过程中，决策控制单元发出的决策控制信号的具体情况如下：
[0115]
(1)若决策控制单元接收到诊断监控模块发送的第四信号值(0)，则发送第二信号值(0)给转向角限值模块；
[0116]
(2)若决策控制单元接收到诊断监控模块发送的第三信号值(1)，方向盘转角≥90
°
且车速≥20km/h，则发送第二信号值(0)给转向角限值模块；
[0117]
(3)若决策控制单元接收到诊断诊断监控模块发送的第三信号值(1)，转向角速度≥30rad/s，则发送第二信号值(0)给转向角限值模块；
[0118]
(4)若决策控制单元接收到诊断监控模块发送的第三信号值(1)，通过道路等级信号判断当前车辆行驶道路若为非高架和高速路段，则发送第二信号值(0)给转向角限值模块；
[0119]
(5)若决策控制单元接收到诊断监控模块发送的第三信号值(1)，车辆前方出现交通事故，则发送第二信号值(0)给转向角限值模块；
[0120]
(6)若决策控制单元接收到诊断监控模块发送的第三信号值(1)，方向盘转角＜90
°
，转向角速度＜30rad/s，当前车辆行驶在高架或者高速路段且车辆前方无交通事故，则发送第一信号值(1)给转向角限值模块。
[0121]
激活转向角限值模块后，决策控制单元再根据感知模块获取的车道线状态，车道
线为非虚线，决策控制单元不对目标车辆的转向角进行限制；
[0122]
车道线为虚线，决策控制单元根据感知模块获取目标车辆距离相邻车道线的最小距离、该样本车辆与前车之间的速度差、该样本车辆与后车之间的速度差、该样本车辆与前车之间的最小距离，该样本车辆与后车之间的最小距离作为目标输入数据，将目标输入数据输入到决策控制单元中预设的转向安全预测模型，获得输出结果，输出结果包括将目标车辆的转向角限制在预设范围内，以及不对目标车辆的转向角进行限制。
[0123]
将目标车辆的转向角限制在预设范围内，决策控制单元发送信号至语音提醒模块，通过车载语音系统对驾驶员发出语音提示。
[0124]
为了更好的理解本发明实施例的车辆转向控制方法，如图3所示，以图2中的智能控制器为例，将智能控制器执行目标车辆的转向控制流程进行说明，具体如下：
[0125]
在目标车辆上电后，目标车辆智能控制器中的整车控制单元发送信号至can总线，通过can总线获取是否因信号故障使信号丢失，
[0126]
若否，判断是否激活辅助驾驶系统；
[0127]
若否，判断目标车辆是否存在故障；
[0128]
若否，判断其他车辆是否存在故障；
[0129]
其中，上述判断流程中任一流程判断为是，生成诊断监控信号的第四信号值；全部为否则生成诊断监控信号的第三信号值，再基于以下流程依次判断；
[0130]
判断是否满足方向盘转角≥90
°
；
[0131]
若否，判断是否满足转向角速度≥30rad/s；
[0132]
若否，判断道路等级是否为高架或高速路段；
[0133]
若是，判断目标车辆的前方是否出现交通事故，前方没有出现交通事故，发出第一信号值的决策控制信号，激活目标车辆的转向角限制功能；
[0134]
其中，若出现不满足方向盘转角≥90
°
、不满足转向角速度≥30rad/s、道路等级不为高架或高速路段、目标车辆的前方出现交通事故中的任一种，确定不满足预设的转向限值，不对目标车辆的转向角进行限制。
[0135]
其中，判断方向盘转角≥90
°
后，可以再判断是否满足车速≥20km/h。若是，决策控制信号再基于其他的满足条件，激活目标车辆的转向角限制功能；若否，再判断是否满足转向角速度≥30rad/s，再进入上述依次判断的流程。
[0136]
目标车辆的前方无交通事故，决策控制单元发送使能信息1，车辆变道抑制系统激活(即激活目标车辆的转向角限制功能)，再通过档位信号判断是否为前进挡，
[0137]
若否，转向角限值模块不激活或退出；
[0138]
若是，转向角限值模块激活，再判断车辆是否转向，若否，转向角限值模块不激活或退出；
[0139]
若是，判断车辆与车道线的是否距离＜2cm，若否，发送转向角限值值∞，即不对目标车辆的转向角进行限制；
[0140]
若是，通过车道线信息判断是否最近车道线为虚线，若是，再判断是否与后车最小距离＜2m，若否，判断是否与前车最小距离＜1m，若否，是否安全预测值为0，若否，发送转向角限值值∞；
[0141]
若与后车最小距离＜2m，是否目标车辆车速减前车车速小于10km/h，若否，目标车
辆车速减后车车速小于10km/h，若是，发送转向角限值值0；若否，发送转向角限值值∞；
[0142]
通过车道线信息判断是否最近车道线为虚线，若否，发送转向角限值0,100ms内发送转向角限值0给转向系统，转向系统进行控制，不允许车辆转向角变化值超过转向角限值；语音系统激活，判断是否最近车道线为虚线，若是，控制单元发送信号0至语音提醒模块，语音提醒“车辆变道抑制系统已激活，不允许违章变道”，若为非虚线，控制单元发送信号1至语音提醒模块，语音提醒“车辆变道抑制系统已激活，不允许危险变道”。
[0143]
满足预设的转向限值条件，再基于车道线信息进行判断，若目标车辆距离最近的车道线状态，当最近的车道线类型是否为虚线，若不为虚线，不对目标车辆的转向角进行限制，若是虚线进入预设的转向安全预测模型中，获得输出结果，输出结果包括将所述目标车辆的转向角限制在所述预设范围内，以及不对所述目标车辆的转向角进行限制。
[0144]
基于和车辆转向控制方法同一发明构思，本说明书实施例提供了一种车辆转向控制装置，如图4所示，该装置包括：
[0145]
第一处理模块21，用于获取目标车辆的第一目标信息，基于所述第一目标信息，生成决策控制信号，其中，在所述决策控制信号的信号值为第一信号值时，表明激活所述目标车辆的转向角限制功能，在所述决策控制信号的信号值为第二信号值时，表明不激活所述转向角限制功能；
[0146]
第二处理模块22，用于获取所述目标车辆的第二目标信息，并在所述决策控制信号的信号值为所述第一信号值时，确定所述第二目标信息是否满足预设的转向限值条件，所述预设的转向限值条件用于将所述目标车辆的转向角限制在预设范围内；
[0147]
第三处理模块23，用于在所述第二目标信息不满足所述预设的转向限值条件时，在与所述目标车辆距离最近的车道线为虚线时，获取所述目标车辆的第三目标信息作为目标输入数据，将所述目标输入数据输入到预设的转向安全预测模型中，获得输出结果，所述输出结果包括将所述目标车辆的转向角限制在所述预设范围内，以及不对所述目标车辆的转向角进行限制。
[0148]
在一种可能的实施例中，所述第一处理模块21，包括：
[0149]
第一获取模块，用于获取所述目标车辆的辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、以及距所述目标车辆预设距离的其他车辆的故障状态；
[0150]
第一生成模块，用于基于所述第一目标信息，生成决策控制信号；
[0151]
第二生成模块，用于基于所述辅助驾驶状态、所述目标车辆的故障状态、所述其他车辆的故障状态，生成诊断监控信号，其中，在所述诊断监控信号的信号值为第三信号值时，表明所述目标车辆的当前状态处于激活所述转向角限值功能的状态，在所述诊断监控信号的信号值为第四信号值时，表明所述目标车辆的当前状态未处于激活所述转向角限值功能的状态；
[0152]
基于所述诊断监控信号，生成所述决策控制信号。
[0153]
在一种可能的实施例中，所述第一生成模块，包括：
[0154]
第三生成模块，用于在所述诊断监控信号的信号值为所述第三信号值，且所述方向盘转角满足预设转角范围，所述转向角速度满足预设转向角速度，生成信号值为所述第一信号值的决策控制信号。
[0155]
在一种可能的实施例中，所述第二处理模块22，包括：
[0156]
第二获取模块，用于获取所述目标车辆的方向盘转角、所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离、与所述目标车辆距离最近的车道线状态、所述目标车辆与前车之间的最小距离、所述目标车辆与后车之间的最小距离、所述目标车辆与前车之间的速度差、所述目标车辆与后车之间的速度差；
[0157]
第一预设模块，用于预设的转向限值条件为第一限制条件或第二限制条件；
[0158]
所述第一限制条件为：所述目标车辆的方向盘转角大于第一角度(0
°
)，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第一距离(2cm)，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为虚线，所述目标车辆与前车之间的最小距离小于第二距离(2m)或者所述目标车辆与后车之间的最小距离小于第三距离(1m)，所述目标车辆与前车之间的速度差大于第一速度(10km/h)或者所述目标车辆与后车之间的速度差小于第二速度(10km/h)；
[0159]
所述第二限制条件为：所述目标车辆方向盘转角大于第二角度(0
°
)，所述目标车辆距离相邻车道线的最小距离小于第四距离(2cm)，与所述目标车辆距离最近的车道线状态为非虚线。
[0160]
在一种可能的实施例中，所述第三处理模块23，包括：
[0161]
第三获取模块，用于获取训练样本集合，每个训练样本对应有标签信息，针对每个训练样本，该训练样本包括该样本车辆距离相邻车道线的最小距离、该样本车辆与前车之间的最小距离、该样本车辆与后车之间的最小距离、该样本车辆与前车之间的速度差、该样本车辆与后车之间的速度差；
[0162]
第一构建模块，用于构建初始的转向安全预测模型；
[0163]
基于所述训练样本集合，以及所述每个训练样本对应的标签信息，对所述初始的转向安全预测模型进行训练，得到训练好的预设的转向安全预测模型。
[0164]
在一种可能的实施例中，所述第三处理模块23，还包括：
[0165]
第一发送模块，用于将所述预设范围发送给所述目标车辆的转向系统，以使所述转向系统将所述目标车辆的转向角控制在所述预设范围内。
[0166]
在一种可能的实施例中，所述第一发送模块，包括：
[0167]
第一确定模块，用于确定所述目标车辆距离最近的车道线状态；
[0168]
第四生成模块，用于在所述车道线状态为虚线时，生成第一语音提醒信息；
[0169]
第五生成模块，用于在所述车道线状态为非虚线时，生成第二语音提醒信息。
[0170]
基于与前述实施例中车辆转向控制方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供一种车辆转向控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文所述方法的步骤。
[0171]
基于与前述实施例中车辆转向控制方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述方法的步骤。
[0172]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用
于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。
[0173]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0174]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0175]
尽管已描述了本说明书的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本说明书范围的所有变更和修改。
[0176]
显然，本领域的技术人员可以对本说明书进行各种改动和变型而不脱离本说明书的精神和范围。这样，倘若本说明书的这些修改和变型属于本说明书权利要求及其等同技术的范围之内，则本说明书也意图包含这些改动和变型在内。