结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统及方法与流程

技术特征：
1.一种结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统，包括非当前车辆路况识别与获取模块，当前车辆的无人驾驶模块、云端数据库、信息处理模块、外倾角传感器、前束角传感器、方向盘转角传感器、节气门开度传感器、目标前束判断模块以及目标外倾判断模块，其特征是：所述的非当前车辆路况识别与获取模块采集非当前车辆的行车位置p1和行驶速度v
n
并发送到云端数据库中；云端数据库和信息处理模块双向连接，行驶速度v
n
发送到信息处理模块中；无人驾驶模块输出当前行车位置p2、周围的道路信息h和行进路线l至信息处理模块中；外倾角传感器采集当前初始外倾角β0，前束角传感器采集当前始前束角γ0，节气门开度传感器获取当前节气门开度θ
k
，方向盘转角传感器采集当前方向盘转角δ
k
，并将β0、γ0、δ
k
和θ
k
传给信息处理模块；信息处理模块根据行进路线l以及当前方向盘转角δ
k
和当前节气门开度θ
k
预测到下一时刻方向盘转角δ
k 1
和节气门开度θ
k 1
，并将行驶速度v
n
、当前初始外倾角β0、当前始前束角γ0以及下一时刻方向盘转角δ
k 1
和节气门开度θ
k
1共同发送到目标前束判断模块以及目标外倾判断模块中；目标前束判断模块和目标外倾判断模块对接收的信息协同处理，目标前束判断模块输出第三前束角γ3，目标外倾判断模块输出第三外倾角β3。2.根据权利要求1所述的结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统，其特征是：所述的非当前车辆路况识别与获取模块由第一gps模块和速度传感器组成，第一gps模块获取非当前车辆行车位置p1，速度传感器获取行驶该路面时的行驶速度。3.根据权利要求1所述的结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统，其特征是：所述的无人驾驶模块包括毫米波雷达、激光雷达、第二gps模块和路径规划模块，第二gps模块获取当前车辆行车位置p2，激光雷达与毫米波雷达获取当前车辆在当前时刻所处周围的道路信息h，路径规划规划模块根据道路信息h和行车位置p2获取行进路线l。4.一种如权利要求1所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是包括以下步骤：步骤1)：目标外倾判断模块根据所述的行驶速度v
n
和初始外倾角β0计算出车辆的第一外倾角β1并作保存，并将第一外倾角β1发送给目标前束判断模块；步骤2)：目标前束判断模块判断是否需要调整车辆的前束角，若不需要，则目标前束判断模块不工作，若需要，则目标前束判断模块根据根据第一外倾角β1、初始外倾角β0和初始前束角γ0计算出第一前束角γ1并作保存；步骤3)：目标外倾判断模块根据第一外倾角β1和下一时刻节气门开度θ
k 1
计算出第二外倾角β2并作保存，并将第二外倾角β2发送给目标前束判断模块；步骤4)：目标前束判断模块判断是否需要调整车辆前束角，若不需要，则目标前束判断模块不工作；若需要，则目标前束判断模块根据第二外倾角β2和第一前束角γ1计算出第二前束角γ2并作保存；步骤5)：目标外倾判断模块根据第二外倾角β2和下一时刻方向盘转角δ
k 1
计算出第三外倾角β3并作保存，并将第三外倾角β3发送给目标前束判断模块；步骤6)：目标前束判断模块判断是否需要调整车辆前轮前束角，若不需要，则目标前束判断模块不工作；若需要，则目标前束判断模块根据第二外倾角β2、第三外倾角β3以及第二前束角γ2计算出第三前束角γ3；步骤7)：目标前束判断模块输出第三前束角γ3，目标外倾判断模块输出第三外倾角β3。
5.根据权利要求4所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是：步骤1)中，所述的第一外倾角τ为外倾角控制单位。6.根据权利要求5所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是：步骤2)中，所述的第一前束角7.根据权利要求6所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是：步骤3)中，所述的第二外倾角8.根据权利要求7所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是：步骤4)中，所述的第二前束角9.根据权利要求8所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是：步骤5)中，所述的第三外倾角10.根据权利要求9所述的车辆外倾角和前束角协同控制系统的控制方法，其特征是：步骤6)中，所述的第三前束角

技术总结
本发明公开车辆的悬架控制领域中的一种结合无人驾驶的车辆外倾角和前束角协同控制系统及方法，包括非当前车辆路况识别与获取模块，当前车辆的无人驾驶模块、云端数据库、信息处理模块、外倾角传感器、前束角传感器、方向盘转角传感器、节气门开度传感器、目标前束判断模块以及目标外倾判断模块，根据非当前车辆行驶速度信息反馈，对路面情况进行预判，车辆在行驶过程中，通过非当前车辆行驶速度以及对下一时刻节气门开度和下一时刻方向盘转角预测，提前调整车辆前轮外倾角和前束角，克服时滞性，综合考虑车辆前轮外倾角和前束角对车辆操作稳定性的影响，通过两者设计匹配法则协同控制车辆前轮前束角和外倾角，提高车辆的舒适性。性。性。


技术研发人员：李仲兴 郗少华 刘晨来
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2021/10/8