旋转驱动装置的制作方法

1.本发明涉及旋转驱动装置。


背景技术：

2.以往的摩擦式驱动装置作为行驶单元包含于倒立振子型移动体(例如，专利文献1)。倒立振子型移动体具有彼此连结的下部框架和上部框架。摩擦式驱动装置被倒立振子型移动体的下部框架支承。下部框架具有在左右方向上隔开间隔而彼此对置的左侧壁部和右侧壁部。
3.摩擦式驱动装置具有圆筒状的左右的安装部件。摩擦式驱动装置配置于下部框架的左侧壁部与右侧壁部之间。左右的安装部件分别通过安装螺栓而固定安装于左侧壁部和右侧壁部的内侧。即，左右的安装部件以中心轴线为准彼此同心地固定于下部框架。
4.左右的安装部件分别在安装部件的圆筒部的外周通过交叉辊轴承将左右的圆环状的驱动盘支承为旋转自如。左右的驱动盘分别具有直径比驱动盘的圆筒部大的外侧圆环部。左右的驱动辊以通过辊轴而分别能够旋转的方式安装于外侧圆环部。
5.在左右的驱动盘的圆筒部的内侧配置有左右的电动马达。左右的电动马达的输出旋转通过左右的行星齿轮装置而被减速，并分别传递至左右的驱动盘。左右的行星齿轮装置将太阳齿轮作为输入部件固定于左右的电动马达的转子轴，将齿圈作为输出部件固定于左右的驱动盘，将小齿轮架作为反作用力部件固定于安装部件，从而形成为减速装置。
6.专利文献1：日本特开2011
‑
63209号公报
7.然而，在专利文献1所记载的摩擦式驱动装置中，无法容易地连结一对轮架。


技术实现要素：

8.本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供能够容易地连结一对轮架的旋转驱动装置。
9.本发明的例示的旋转驱动装置具有一对驱动力传递部件、一对减速部、一对轮架以及至少一个结合部件。所述一对驱动力传递部件配置有多个驱动辊。所述多个驱动辊向主轮传递驱动力。所述主轮具有多个被驱动辊。所述一对驱动力传递部件能够绕旋转轴线旋转。所述一对减速部使输入轴的转速减速，并使所述驱动力传递部件以减速后的转速旋转。所述一对轮架收纳所述减速部的至少一部分。所述一对轮架在沿着所述旋转轴线的轴向上彼此对置。所述一对轮架具有第一轮架和第二轮架。所述第一轮架和所述第二轮架直接或间接地通过所述至少一个结合部件结合。
10.根据例示的本发明，可以提供能够容易地连结一对轮架的旋转驱动装置。
附图说明
11.图1是示出搬运车的立体图。
12.图2是示出搬运车的侧视图。
13.图3是示出搬运车的仰视图。
14.图4是示出旋转驱动装置的立体图。
15.图5是示出主轮和第二驱动部的立体图。
16.图6a是示出驱动辊的立体图。
17.图6b是示出驱动辊的俯视图。
18.图7是沿着图4的vii
‑
vii线的旋转驱动装置的剖视图。
19.图8是沿着图4的viii
‑
viii线的旋转驱动装置的剖视图。
20.图9a是示出轮架的立体图。
21.图9b是示出轮架的立体图。
22.图10a是示出轮架的侧视图。
23.图10b是示出轮架的侧视图。
24.图11是示出轮架的主视图。
25.图12示出了旋转驱动装置的第一轮架和第二轮架附近的分解立体图。
26.图13a是示出定心部件的立体图。
27.图13b是示出定心部件的剖视图。
28.图14a是定心部件的附近的剖视图。
29.图14b是定心部件的附近的剖视图。
30.图15a是示出定心部件的立体图。
31.图15b是示出定心部件的剖视图。
32.图16a是定心部件的附近的剖视图。
33.图16b是定心部件的附近的剖视图。
34.图17a是示出定心部件的立体图。
35.图17b是示出定心部件的剖视图。
36.图18a是定心部件的附近的剖视图。
37.图18b是定心部件的附近的剖视图。
38.图19是定心部件的附近的剖视图。
39.标号说明
40.5：主轮；13：轮架；13a：第一轮架；13b：第二轮架；14、14a、14b：结合部件；15：减速部；21：定心部件；23：调整部件；25：密封部件；51：被驱动辊；110：驱动力传递部件；120：驱动辊；123：轴；132、132a、132b、132c：贯通孔；134a：第一突出部；134b：第二突出部；135a：第一主体部；135b：第二主体部；136、136a、136b、136c：螺合孔；156a：第一轴承部件；156b：第二轴承部件；171：旋转轴；212：内周面；214：外周面；1562：内周部；1564：外周部；ad：轴向；ax：旋转轴线；dv：旋转驱动装置。
具体实施方式
41.以下，参照附图对本发明的例示的实施方式进行说明。另外，在图中，对相同或相当部分标注相同的参照标号，不再重复说明。另外，在图中，为了容易理解，适当地记载三维正交坐标系的x轴、y轴以及z轴。
42.在本说明书中，将与旋转驱动装置的旋转轴线ax(例如图3)平行的方向记为“轴向
ad”。即，将沿着旋转轴线的方向记为“轴向ad”。另外，将与旋转轴线ax垂直的方向记为“径向rd”。“径向rd”相当于“相对于旋转轴线的径向”的一例。另外，将沿着以旋转轴线ax为中心的圆弧的方向记为“周向cd”。“周向cd”相当于“绕旋转轴线的周向”的一例。另外，“平行的方向”包含大致平行的方向，“垂直的方向”包含大致垂直的方向。另外，“左右”表示从径向rd观察对象物时的左右。
43.参照图1～图19对本发明的实施方式的搬运车1、旋转驱动装置dv、第一驱动力传递装置11a、第二驱动力传递装置11b、第一驱动力传递部件110a以及第二驱动力传递部件110b进行说明。首先，参照图1～图3对搬运车1进行说明。
44.图1是示出搬运车1的立体图。图2是示出搬运车1的侧视图。图3是示出搬运车1的仰视图。在图3中，从地板面或地面的一侧观察搬运车1。
45.图1和图2所示的搬运车1在地板面或地面行驶。在本实施方式中，搬运车1是无人搬运车(agv：automated guided vehicle)。搬运车1是“移动体”的一例。
46.如图1所示，搬运车1具有车身3。在图1和图2的例子中，车身3具有大致长方体形状。但是，车身3的形状没有特别限定。
47.如图2和图3所示，搬运车1还具有多个旋转驱动装置dv和多个车轮7。在本实施方式中，搬运车1具有一对旋转驱动装置dv和四个车轮7。四个车轮7分别配置于车身3的底部3a的四角。各车轮7随着车身3的移动而旋转。一对旋转驱动装置dv彼此独立地旋转，从而使车身3移动。一对旋转驱动装置dv以一对旋转驱动装置dv中的一方的旋转驱动装置dv的旋转轴线ax与另一方的旋转驱动装置dv的旋转轴线ax位于一条直线上的方式配置于车身3的底部3a。
48.一对旋转驱动装置dv的结构是相同的。因此，以下，对一对旋转驱动装置dv中的一方的旋转驱动装置dv进行说明。
49.如图3所示，旋转驱动装置dv具有主轮5、第一驱动部da以及第二驱动部db。第一驱动部da和第二驱动部db驱动主轮5。其结果为，主轮5绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是主轮5的旋转轴线。第一驱动部da从轴向ad上的主轮5的一侧与主轮5接触而驱动主轮5。第二驱动部db从轴向ad上的主轮5的另一侧与主轮5接触而驱动主轮5。
50.第一驱动部da具有第一驱动力传递装置11a、第一马达17a以及第一马达壳体18a。第一马达17a具有第一旋转轴171a。
51.第二驱动部db具有第二驱动力传递装置11b、第二马达17b以及第二马达壳体18b。第二马达17b具有第二旋转轴171b。第二马达17b的结构与第一驱动部da的第一马达17a的结构相同，因而省略说明。另外，第二驱动力传递装置11b具有将第一驱动部da的第一驱动力传递装置11a左右反转而得到的构造，因而适当省略说明。
52.接下来，参照图4对旋转驱动装置dv进行说明。图4是示出旋转驱动装置dv的立体图。如图4所示，在旋转驱动装置dv中，第一驱动部da的第一驱动力传递装置11a具有大致圆盘形状。第一驱动力传递装置11a配置于轴向ad上的主轮5的一侧。第一驱动力传递装置11a被支承为能够旋转。第一驱动力传递装置11a被第一马达17a驱动而绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是第一驱动力传递装置11a的旋转轴线。而且，第一驱动力传递装置11a从轴向ad上的主轮5的一侧与主轮5接触而驱动主轮5。
53.第一驱动力传递装置11a绕旋转轴线ax旋转。其结果为，第一驱动力传递装置11a
将基于旋转力的驱动力传递至主轮5。即，第一驱动力传递装置11a将第一马达17a的驱动力传递至主轮5。
54.另外，第二驱动部db的第二驱动力传递装置11b具有大致圆盘形状。第二驱动力传递装置11b配置于轴向ad上的主轮5的另一侧。第二驱动力传递装置11b被支承为能够旋转。第二驱动力传递装置11b被第二马达17b驱动而绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是第二驱动力传递装置11b的旋转轴线。而且，第二驱动力传递装置11b从轴向ad上的主轮5的另一侧与主轮5接触而驱动主轮5。
55.第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b从轴向ad夹持主轮5。另外，第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b以隔着主轮5左右对称的方式配置。并且，第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b将主轮5支承为能够绕旋转轴线ax旋转。
56.主轮5具有多个被驱动辊51和芯体53。芯体53绕旋转轴线ax沿周向cd延伸。芯体53具有大致圆环形状。多个被驱动辊51分别具有大致圆筒形状。多个被驱动辊51被芯体53支承为旋转自如。具体而言，多个被驱动辊51分别绕自身位置的沿着芯体53的切线方向的轴线旋转自如。以下，有时将被驱动辊51绕自身位置的沿着芯体53的切线方向的轴线旋转的情况记为“自转”。多个被驱动辊51沿周向cd隔开间隔地配置于芯体53。
57.当主轮5绕旋转轴线ax旋转时，多个被驱动辊51分别沿着周向cd旋转移动。以下，有时将被驱动辊51沿周向cd旋转移动时的被驱动辊51的周向cd的位置记为“旋转移动位置”。多个被驱动辊51分别根据被驱动辊51的旋转移动位置与地板面或地面接触。以下，有时将被驱动辊51与地板面或地面接触的情况记为“接地”。被驱动辊51的辊主体例如是橡胶制的。
58.接下来，参照图4和图5对第一驱动力传递装置11a的详细情况进行说明。如图4所示，旋转驱动装置dv具有一对驱动力传递部件110。一对驱动力传递部件110具有第一驱动力传递部件110a和第二驱动力传递部件110b。更具体而言，在本实施方式中，旋转驱动装置dv具有第一驱动部da，第一驱动部da具有第一驱动力传递装置11a，第一驱动力传递装置11a具有驱动力传递部件110。同样地，在本实施方式中，旋转驱动装置dv具有第二驱动部db，第二驱动部db具有第二驱动力传递装置11b，第二驱动力传递装置11b具有驱动力传递部件110。以下，有时对“第一驱动力传递部件110a”和“第二驱动力传递部件110b”进行统称，而简记为“驱动力传递部件110”。驱动力传递部件110具有大致圆盘形状。驱动力传递部件110例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。
59.驱动力传递部件110能够绕旋转轴线ax旋转。详细而言，当第一马达17a的第一旋转轴171a旋转时，驱动力传递部件110绕旋转轴线ax旋转。因此，旋转轴线ax也是驱动力传递部件110的旋转轴线。
60.图5是示出主轮5和第二驱动部db的立体图。在图5中，从图4的配置有第一驱动部da的一侧观察主轮5和第二驱动部db。另外，在图5中，为了容易理解，省略了第一驱动部da的图示。并且，在图5中，为了容易观看附图，用双点划线表示主轮5。
61.如图4和图5所示，第一驱动力传递装置11a具有多个驱动辊120。多个驱动辊120配置于驱动力传递部件110。当驱动力传递部件110绕旋转轴线ax旋转时，多个驱动辊120分别沿着周向cd旋转移动。以下，有时将驱动辊120沿着周向cd旋转移动时的驱动辊120的周向
cd的位置记为“旋转移动位置”。
62.多个驱动辊120分别根据驱动辊120的旋转移动位置与多个被驱动辊51中的任意一个被驱动辊接触。具体而言，至少驱动辊120与位于最下部而接地的被驱动辊51接触。在该情况下，驱动辊120的外周面与被驱动辊51的外周面接触。其结果为，通过驱动辊120与被驱动辊51之间的摩擦，基于驱动力传递部件110的旋转的驱动力从驱动辊120传递至被驱动辊51。换言之，多个驱动辊120向主轮5传递驱动力。进一步换言之，多个驱动辊120向主轮5传递推进力。
63.具体而言，多个驱动辊120分别以能够绕中心轴线(以下，记为“中心轴线ct”)旋转的方式配置，该中心轴线ct沿与主轮5绕旋转轴线ax的旋转方向既不垂直也不平行的方向延伸。即，多个驱动辊120的中心轴线ct相对于主轮5绕旋转轴线ax的旋转方向倾斜，并相对于旋转轴线ax具有扭转的关系。
64.旋转驱动装置dv还具有一对轮架13、一对减速部以及至少一个结合部件。
65.在本说明书中，有时将第一驱动部da的轮架13记为“第一轮架13a”，将第二驱动部db的轮架13记为“第二轮架13b”。一对轮架13具有第一轮架13a和第二轮架13b。
66.第二驱动部db还具有第二轮架13b、至少一个结合部件14b以及减速部。在本实施方式中，第二驱动部db具有三个结合部件14b。结合部件14b例如是螺栓。
67.第一驱动部da也同样地还具有第一轮架13a、至少一个结合部件14a以及减速部。在本实施方式中，第一驱动部da具有三个结合部件14a。
68.第一轮架13a和第二轮架13b经由至少一个结合部件14a和至少一个结合部件14b连结。因此，第一驱动部da和第二驱动部db经由至少一个结合部件14a和至少一个结合部件14b连结。
69.接着，参照图4和图5对主轮5的移动方向的控制进行说明。如图4所示，有时将第一驱动力传递装置11a的驱动力传递部件110记为“第一驱动力传递部件110a”，将第二驱动力传递装置11b的驱动力传递部件110记为“第二驱动力传递部件110b”。
70.如图4所示，通过第一马达17a和第二马达17b对第一驱动力传递部件110a的旋转方向和转速、第二驱动力传递部件110b的旋转方向和转速独立地进行控制，从而控制主轮5的移动方向。
71.具体而言，在第一马达17a和第二马达17b以相同的旋转方向和相同的转速被驱动的情况下，第一驱动力传递部件110a和第二驱动力传递部件110b以相同的转速沿相同的旋转方向旋转，从而使主轮5绕旋转轴线ax旋转。在该情况下，第一驱动力传递部件110a与第二驱动力传递部件110b不会产生转速差，因此主轮5的被驱动辊51不自转，主轮5笔直地前进或后退。
72.另一方面，在第一马达17a和第二马达17b以不同的旋转方向和/或不同的转速被驱动的情况下，第一驱动力传递部件110a与第二驱动力传递部件110b会产生转速差。
73.在该情况下，基于第一驱动力传递部件110a的旋转力的与圆周方向的力垂直的分力作用于第一驱动力传递部件110a的驱动辊120(图5)与主轮5的被驱动辊51的接触面。此外，基于第二驱动力传递部件110b的旋转力的与圆周方向的力垂直的分力作用于第二驱动力传递部件110b的驱动辊120与主轮5的被驱动辊51的接触面。
74.因此，被驱动辊51自转而主轮5不绕旋转轴线ax旋转，或者主轮5绕旋转轴线ax旋
转并且被驱动辊51自转。其结果为，主轮5沿左右方向或倾斜方向移动。
75.另外，第一驱动力传递装置11a和第二驱动力传递装置11b以通过第一驱动力传递部件110a的多个驱动辊120和第二驱动力传递部件110b的多个驱动辊120夹持主轮5的方式将主轮5支承为能够绕旋转轴线ax旋转。
76.接下来，参照图6a和图6b对驱动辊120进行说明。图6a是示出驱动辊120的立体图。图6b是示出驱动辊120的俯视图。如图6a和图6b所示，驱动辊120具有辊主体121和轴123。辊主体121具有大致圆板形状。辊主体121例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。轴123配置在中心轴线ct上。即，轴123沿着中心轴线ct延伸。轴123具有大致圆柱形状。轴123贯穿辊主体121并固定于辊主体121。轴123例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。
77.这里，驱动力传递装置11(图5)相对于一个驱动辊120具有一对衬套bh和一对衬垫125。第一驱动力传递装置11a由于具有多个驱动辊120，因此具有多个衬套bh和多个衬垫125。
78.一对衬套bh将驱动辊120支承为能够绕中心轴线ct旋转。具体而言，一对衬套bh中的一个衬套bh将轴123的一端部支承为能够旋转，另一个衬套bh将轴123的另一端部支承为能够旋转。衬套bh例如由金属和硬质塑料那样的高刚性材料构成。
79.一对衬垫125分别由橡胶那样的弹性部件构成。而且，一对衬垫125中的一个衬垫125被辊主体121的一个侧面121a和衬套bh夹持，另一个衬垫125被辊主体121的另一个侧面121a和衬套bh夹持。其结果为，能够抑制驱动力传递部件110绕旋转轴线ax旋转时的由驱动辊120引起的声音的产生。
80.参照图7对旋转驱动装置dv进一步进行说明。图7是沿着图4的vii
‑
vii线的旋转驱动装置dv的剖视图。
81.如图7所示，旋转驱动装置dv具有一对驱动力传递部件(第一驱动力传递部件110a和第二驱动力传递部件110b)、一对减速部15(第一减速部15a和第二减速部15b)、一对轮架13(第一轮架13a和第二轮架13b)以及至少一个结合部件(结合部件14a和结合部件14b)。
82.第一驱动部da具有第一驱动力传递装置11a、第一轮架13a、第一减速部15a、第一马达17a以及第一马达壳体18a。第一马达17a收纳于第一马达壳体18a。
83.第二驱动部db具有第二驱动力传递装置11b、第二轮架13b、第二减速部15b、第二马达17b以及第二马达壳体18b。第二马达17b收纳于第二马达壳体18b。第二驱动部db具有与第一驱动部da相同的结构，因此适当地省略说明。
84.第一马达17a具有第一旋转轴171a。第二马达17b具有第二旋转轴171b。第一旋转轴171a和第二旋转轴171b是“输入轴”的一例。
85.第一减速部15a具有第一太阳齿轮151a、多个第一行星齿轮153a以及第一内齿轮155a。具体而言，第一减速部15a具有两个第一行星齿轮153a。另外，第一减速部15a也可以具有三个以上的第一行星齿轮153a。
86.同样地，第二减速部15b具有第二太阳齿轮151b、多个第二行星齿轮153b以及第二内齿轮155b。具体而言，第二减速部15b具有两个第二行星齿轮153b。另外，第二减速部15b也可以具有三个以上的第二行星齿轮153b。以下，有时对“第一太阳齿轮151a”和“第二太阳齿轮151b”进行统称，而简记为“太阳齿轮151”。另外，以下，有时对“第一行星齿轮153a”和“第二行星齿轮153b”进行统称，而简记为“行星齿轮153”。另外，以下，有时对“第一内齿轮
155a”和“第二内齿轮155b”进行统称，而简记为“内齿轮155”。
87.减速部15通过使太阳齿轮151和多个行星齿轮153一边彼此接触一边旋转而传递动力。即，减速部15是所谓的行星齿轮型的减速器。详细而言，减速部15是星型结构的行星齿轮型的减速器。具体而言，多个行星齿轮153各自的外齿与内齿轮155的内齿啮合。内齿轮155构成驱动力传递部件110的一部分。因此，当多个行星齿轮153旋转时，驱动力传递部件110旋转。
88.减速部15将转速n1的旋转运动转换为比转速n1低的转速n2的旋转运动。转速n1和转速n2表示每单位时间的旋转运动的转速。在本实施方式中，减速部15使旋转轴171的转速减速，并使驱动力传递部件以减速后的转速旋转。
89.一对轮架13收纳减速部15的至少一部分。详细而言，第一轮架13a收纳第一减速部15a的至少一部分。在本实施方式中，第一轮架13a收纳第一旋转轴171a的一部分、第一太阳齿轮151a以及多个第一行星齿轮153a。同样地，第二轮架13b收纳第二旋转轴171b的一部分、第二太阳齿轮151b以及多个第二行星齿轮153b。一对轮架13在轴向ad上彼此对置。详细而言，第一轮架13a与第二轮架13b在轴向ad上彼此对置。
90.第一旋转轴171a是第一减速部15a的输入轴。第一旋转轴171a配置在旋转轴线ax上，并沿轴向ad延伸。第一旋转轴171a呈大致柱状。“柱状”例如为“圆柱状”。第一旋转轴171a与作为驱动源的第一马达17a连接。当使第一马达17a驱动时，第一旋转轴171a以旋转轴线ax为中心以转速n1进行旋转。
91.太阳齿轮151配置于驱动力传递部件110的径向rd内侧。太阳齿轮151以旋转轴线ax为中心进行旋转。太阳齿轮151呈大致圆柱状。太阳齿轮151沿轴向ad延伸。太阳齿轮151与第一旋转轴171a在轴向ad上结合。因此，当第一旋转轴171a以转速n1进行旋转时，太阳齿轮151以转速n1进行旋转。在本实施方式中，旋转轴171与太阳齿轮151是一个部件。另外，第一旋转轴171a与太阳齿轮151也可以是分体部件。
92.多个行星齿轮153绕太阳齿轮151沿着y轴方向配置。即，在本实施方式中，多个行星齿轮153绕太阳齿轮151沿着水平方向配置。在本实施方式中，多个行星齿轮153绕太阳齿轮151沿着周向cd等间隔地配置。多个行星齿轮153各自的外齿与太阳齿轮151的外齿啮合。因此，当太阳齿轮151旋转时，多个行星齿轮153分别旋转。
93.多个行星齿轮153配置于驱动力传递部件110的径向rd内侧。多个行星齿轮153各自的外齿与内齿轮155接触。内齿轮155构成驱动力传递部件110的一部分。因此，当多个行星齿轮153旋转时，驱动力传递部件110旋转。
94.第一轮架13a将多个第一行星齿轮153a支承为能够自转。
95.具体而言，第一轮架13a具有多个轮架销159a。在本实施方式中，第一轮架13a具有两个轮架销159a。
96.多个轮架销159a绕第一太阳齿轮151a沿着周向cd等间隔地配置。轮架销159a呈大致柱状。“柱状”例如为“圆柱状”。轮架销159a分别固定于第一轮架13a。
97.多个轮架销159a分别沿轴向ad贯穿第一行星齿轮153a，并将第一行星齿轮153a支承为能够旋转。
98.接下来，参照图8对第一轮架13a与第二轮架的结合进行说明。图8是沿着图4的viii
‑
viii线的旋转驱动装置dv的剖视图。
99.如图8所示，第一轮架13a和第二轮架13b直接通过至少一个结合部件(结合部件14a和结合部件14b)结合。详细而言，结合部件14a的一端位于第一轮架13a。另一方面，结合部件14b的一端位于第二轮架13b。同样地，结合部件14b的一端位于第一轮架13a。另一方面，结合部件14b的一端位于第二轮架13b。因此，经由结合部件14a和结合部件14b连结第一轮架13a与第二轮架13b。其结果为，能够容易地连结一对轮架(第一轮架13a和第二轮架13b)。
100.参照图9a～图11对轮架13进一步进行说明。图9a和图9b是示出轮架13的立体图。图10a和图10b是示出轮架13的侧视图。图11是示出轮架13的主视图。第一轮架13a与第二轮架13b具有相同的结构，因此适当地省略说明。
101.如图9a和图9b所示，第一轮架13a具有第一主体部135a、第一突出部134a以及轴插入部139。第一主体部135a具有大致圆筒形状。第一突出部134a从第一主体部135a向第二轮架13b侧突出。在轴插入部139插入有第一马达17a的第一旋转轴171a(图7和图8)。
102.同样地，第二轮架13b具有第二主体部135b、第二突出部134b以及轴插入部139。第二主体部135b具有大致圆筒形状。第二突出部134b从第二主体部135b向第一轮架13a侧突出。在轴插入部139插入有第二马达17b的第二旋转轴171b(图7和图8)。
103.如图9a～图10b所示，在第一轮架13a上形成有多个贯通孔(贯通孔132a、贯通孔132b以及贯通孔132c)和多个螺合孔(螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c)。
104.在本实施方式中，在第一轮架13a上形成有三个贯通孔。在本说明书中，有时将贯通孔132a、贯通孔132b以及贯通孔132c统称为贯通孔132。贯通孔132贯穿第一主体部135a。贯通孔132能够供结合部件14a插入。
105.在本实施方式中，在第一轮架13a上形成有三个螺合孔。详细而言，螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c形成于第一主体部135a。在本说明书中，有时将螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c统称为螺合孔136。螺合孔136形成于轴插入部139所处的一侧的相反侧。即，螺合孔136形成于与第二轮架13b对置的一侧。螺合孔136能够供结合部件14螺合。
106.同样地，在第二轮架13b上形成有多个贯通孔(贯通孔132a、贯通孔132b以及贯通孔132c)和多个螺合孔(螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c)。
107.在本实施方式中，在第二轮架13b上形成有三个贯通孔。在本说明书中，有时将贯通孔132a、贯通孔132b以及贯通孔132c统称为贯通孔132。贯通孔132贯穿第二主体部135b。贯通孔132能够供结合部件14b插入。
108.在本实施方式中，在第二轮架13b上形成有三个螺合孔。详细而言，螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c形成于第二主体部135b。在本说明书中，有时将螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c统称为螺合孔136。螺合孔136形成于轴插入部139所处的一侧的相反侧。即，螺合孔136形成于与第二轮架13b对置的一侧。螺合孔136能够供结合部件14螺合。
109.在第一轮架13a中，在从轴向ad观察的情况下，至少一个贯通孔132配置于与至少一个螺合孔136以旋转轴线ax为中心呈点对称的位置。在本实施方式中，在第一轮架13a中，在从轴向ad观察的情况下，贯通孔132a、贯通孔132b以及贯通孔132c配置于与螺合孔136a、螺合孔136b以及螺合孔136c以旋转轴线ax为中心呈点对称的位置。因此，通过使轮架旋转而对置，能够使第一轮架与第二轮架的部件共用化。
110.同样地，在第二轮架13b中，在从轴向ad观察的情况下，至少一个贯通孔132配置于
与至少一个螺合孔136以旋转轴线ax为中心呈点对称的位置。在本实施方式中，在第二轮架13b中，在从轴向ad观察的情况下，贯通孔132a、贯通孔132b以及贯通孔132c配置于与螺合孔136b以旋转轴线ax为中心呈点对称的位置。因此，通过使轮架旋转而对置，能够使第一轮架与第二轮架的部件的共用化。
111.在第一主体部135a上还形成有固定孔133a～固定孔133d、开口137、固定孔138a、固定孔138b。
112.固定孔133a～固定孔133d能够供固定部件插入。固定部件例如是螺钉。通过将固定部件插入固定孔133a～固定孔133d中，将第一马达壳体18a和第一轮架13a固定。
113.开口137是用于供第一行星齿轮153a插入的开口。在将第一行星齿轮153a安装于第一轮架13a的状态下，第一行星齿轮153a的一部分从开口137露出。
114.固定孔133a～固定孔133d能够供固定部件插入。固定部件例如是螺钉。通过将固定部件插入固定孔133a～固定孔133d中，将第一马达壳体18a和第一轮架13a固定。
115.同样地，在第二主体部135b上还形成有固定孔133a～固定孔133d、开口137、固定孔138a、固定孔138b。
116.参照图12对旋转驱动装置dv进一步进行说明。图12示出了旋转驱动装置dv的第一轮架13a和第二轮架13b附近的分解立体图。在图12中，示出了第一轮架13a、第二轮架13b、结合部件14a、结合部件14b、定心部件21、第一调整部件23a、第二调整部件23b、密封部件25、第一轴承部件156a以及第二轴承部件156b。
117.如图12所示，旋转驱动装置dv还具有定心部件21、第一调整部件23a、第二调整部件23b、密封部件25、第一轴承部件156a以及第二轴承部件156b。关于第一调整部件23a、第二调整部件23b以及密封部件25，参照图13a～图19在后面说明。
118.第一轮架13a的贯通孔132a～贯通孔132c与第二轮架13b的螺合孔136a～螺合孔136c在轴向ad上位于对置的位置。因此，通过将结合部件14a插入第一轮架13a的贯通孔132a～贯通孔132c中，并使结合部件14a与螺合孔136a～螺合孔136c螺合，能够容易地连结一对轮架。
119.同样地，第二轮架13b的贯通孔132a～贯通孔132c与第二轮架13b的螺合孔136a～螺合孔136c在轴向ad上位于对置的位置。因此，通过将结合部件14b插入第二轮架13b的贯通孔132a～贯通孔132c中，并使结合部件14b与螺合孔136a～螺合孔136c螺合，能够容易地连结一对轮架。另外，第二轮架13b的贯通孔132a～贯通孔132c和第二轮架13b的螺合孔136a～螺合孔136c在图12中被隐藏而看不到。
120.接下来，参照图13a～图14b对定心部件21进行说明。图13a是示出定心部件21的立体图。图13b是示出定心部件21的剖视图。图14a和图14b是定心部件21的附近的剖视图。
121.如图13a和图13b所示，定心部件21呈环状。在本实施方式中，定心部件21呈圆环状。定心部件21具有内周面212和外周面214。定心部件21例如由金属形成。
122.如图14a和图14b所示，旋转驱动装置dv还具有定心部件21。定心部件21使一对轮架13的轴芯同轴。详细而言，定心部件21使第一轮架13a的轴芯与第二轮架13b的轴芯排列在一条直线上。因此，能够高精度地使一对轮架的轴芯同轴。
123.如图14b所示，第一突出部134a与第二突出部134b彼此对置。定心部件21的内周面212与第一突出部134a和第二突出部134b接触。因此，能够通过共同的部件使第一轮架13a
与第二轮架13b的轴芯同轴。其结果为，能够高精度地使一对轮架13的轴芯同轴。
124.第一轴承部件156a安装在第一轮架13a上，将第一驱动力传递部件110a支承为能够旋转。第一轴承部件156a具有内周部1562和外周部1564。第二轴承部件156b安装在第二轮架13b上，将第二驱动力传递部件110b支承为能够旋转。第二轴承部件156b具有内周部1562和外周部1564。
125.定心部件21在轴向ad上被第一轴承部件156a和第二轴承部件156b夹持。因此，能够空出第一轴承部件156a与第二轴承部件156b的距离。
126.旋转驱动装置dv还具有一对调整部件23。一对调整部件23具有第一调整部件23a和第二调整部件23b。调整部件23位于第一轴承部件156a和第二轴承部件156b中的至少一方与定心部件21之间。详细而言，第一调整部件23a位于第一轴承部件156a与定心部件21之间。第二调整部件23b位于第二轴承部件156b与定心部件21之间。另外，旋转驱动装置dv也可以仅具有一个调整部件23。在该情况下，调整部件23位于第一轴承部件156a与定心部件21之间或第二轴承部件156b与定心部件21之间中的任意一方。定心部件21隔着调整部件23被第一轴承部件156a和第二轴承部件156b夹持，因此，能够容易地调整赋予主轮5的预压。
127.接下来，参照图15a～图16b对定心部件21的变形例进行说明。图15a是示出定心部件21的立体图。图15b是示出定心部件21的剖视图。图16a和图16b是定心部件21的附近的剖视图。
128.如图15a和图15b所示，定心部件21呈环状。在本变形例中，定心部件21呈大致圆环状。定心部件21具有平坦部216和突起部217。平坦部216呈平坦状。突起部217从平坦部216突起。
129.如图16a和图16b所示，定心部件21与第一轴承部件156a的内周部1562和第二轴承部件156b的内周部1562接触。因此，能够高精度地使一对轮架的轴芯同轴。
130.接下来，参照图17a～图18b对定心部件21的另一变形例进行说明。图17a是示出定心部件21的立体图。图17b是示出定心部件21的剖视图。图18a和图18b是定心部件21的附近的剖视图。
131.如图17a和图17b所示，定心部件21呈大致圆板状。定心部件21具有平坦部216和突起部217。平坦部216呈平坦状。突起部217从平坦部216突起。在定心部件21上形成有多个螺合孔218。在本变形例中，在定心部件21上形成有三个螺合孔218a和三个螺合孔218b。
132.如图18a所示，第一轮架13a通过至少一个结合部件14a与定心部件21结合。详细而言，通过结合部件14a与定心部件21螺合，第一轮架13a与定心部件21结合。在本变形例中，第一轮架13a通过三个结合部件14a与定心部件21结合。另外，第二轮架13b通过至少一个结合部件14b与定心部件21结合。详细而言，通过结合部件14b与定心部件21螺合，第二轮架13b与定心部件21结合。在本变形例中，第二轮架13b通过三个结合部件14b与定心部件21结合。
133.在本变形例中，第一轮架13a和第二轮架13b间接地通过至少一个结合部件14结合。详细而言，第一轮架13a通过至少一个结合部件14a与定心部件21结合。第二轮架13b通过至少一个结合部件14b与定心部件21结合。因此，能够容易地间接连结一对轮架13。
134.参照图19对密封部件25进行说明。图19是定心部件21的附近的剖视图。
135.如图19所示，旋转驱动装置dv优选还具有密封部件25。密封部件25配置在由定心
部件21的内周面212、第一突出部134a以及第二突出部134b形成的空间中。密封部件25例如是o型圈。密封部件25例如是橡胶那样的弹性部件。密封部件25与定心部件21的内周面212、第一突出部134a以及第二突出部134b接触。因此，能够填埋在定心部件21的内周面212、第一突出部134a以及第二突出部134b之间产生的间隙。其结果为，通过密封部件25，能够抑制雨水从旋转驱动装置的外部进入旋转驱动装置的内部。另外，通过密封部件，能够抑制油从旋转驱动装置的内部泄漏。
136.以上，参照附图(图1～图19)对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式进行实施。为了易于理解，附图是以各个构成要素为主体而示意性地示出的，出于制作附图的便利性，图示的各构成要素的厚度、长度、个数等与实际不同。另外，在上述的实施方式中示出的各构成要素的材质、形状、尺寸等是一例，没有特别限定，能够在实质上不脱离本发明的效果的范围内进行各种变更。
137.产业上的可利用性
138.本发明例如能够用于旋转驱动装置。