一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人的制作方法

技术特征：
1.一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，包括主结构板(100)、前驱转向模块(200)、后轮差速驱动模块(300)、视觉模块(400)、控制板(500)、一个前磁性轮(600)、两个后磁性轮(700)、探伤检测模块(800)，所述主结构板(100)的前侧设有所述前驱转向模块(200)，所述前驱转向模块(200)与所述前磁性轮(600)连接，所述主结构板(100)的中后侧设有所述后轮差速驱动模块(300)，两个所述后磁性轮(700)与所述后轮差速驱动模块(300)连接，所述控制板(500)设置在所述主结构板(100)上表面的中部，所述视觉模块(400)设置在所述主结构板(100)上表面的前侧，所述探伤检测模块(800)设置在所述主结构板(100)的后端,所述前驱转向模块(200)驱使所述前磁性轮(600)转动及转向，所述后轮差速驱动模块(300)驱使所述后磁性轮(700)转动，所述控制板(500)控制所述前驱转向模块(200)、所述后轮差速驱动模块(300)、所述视觉模块(400)和所述探伤检测模块(800)之间的交互，所述视觉模块(400)和所述探伤检测模块(800)共同对铁磁性壁面内部进行探伤巡检。2.如权利要求1所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述前驱转向模块(200)包括前驱转向连接桥(210)、倾摆链接桥(220)、第一转向齿轮(230)、第二转向齿轮(240)、前轮驱动电机(250)、前驱连接件(260)、转向电机(270)、减速器(280)，所述前驱转向连接桥(210)一端与所述主结构板(100)前侧固接，所述倾摆链接桥(220)一端与所述前驱转向连接桥(210)的另一端转动连接，所述倾摆链接桥(220)上方设有所述第一转向齿轮(230)和所述第二转向齿轮(240)，所述转向电机(270)同轴连接于所述减速器(280)底部，所述减速器(280)固定在所述倾摆链接桥(220)的下方，所述减速器(280)的转轴穿过倾摆链接桥(220)与所述第一转向齿轮(230)同心连接，所述第二转向齿轮(240)与所述第一转向齿轮(230)相互啮合，所述前驱连接件(260)顶部设有竖直的连接套(261)，所述连接套(261)穿过所述倾摆链接桥(220)与所述第二转向齿轮(240)同心连接，所述前驱连接件(260)右侧转动连接所述前磁性轮(600)，所述前轮驱动电机(250)固定在所述前驱连接件(260)的左侧，且所述前轮驱动电机(250)的转轴与所述前磁性轮(600)同心连接。3.如权利要求1所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述后轮差速驱动模块(300)包括两个后驱主轴连杆(310)、后轮差速驱动连接桥(320)、滑动套(330)、后轮驱动电机(340)、差速器模块(350)、两个万向节联轴器(360)、两个后轮主轴(370)、两个所述后驱主轴连杆(310)分别铰接在所述主结构板(100)中后部的两侧边缘，后轮差速驱动连接桥(320)固定在所述主结构板(100)的中后部的上表面上，所述滑动套(330)穿过所述主结构板(100)且与所述后轮差速驱动连接桥(320)竖直滑动连接，所述后轮驱动电机(340)与所述滑动套(330)过盈连接，所述后轮驱动电机(340)的转轴竖直向下，所述后轮驱动电机(340)的转轴与所述差速器模块(350)的输入轴同心连接，所述滑动套(330)周向面底端对称设有两个开口(332)，所述差速器模块(350)包括两个输出轴，两个所述万向节联轴器(360)分别通过两个开口(332)与两个所述输出轴连接，两个所述万向节联轴器(360)的另一端分别与两个所述后轮主轴(370)连接，所述后驱主轴连杆(310)末端包括一个限位环(311)，所述后轮主轴(370)另一端穿入所述限位环(311)内与后磁性轮(700)连接。4.如权利要求3所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述探伤检测模块(800)包括连接架(810)、两个上连接摇杆(820)、两个下连接摇杆(830)、电磁
超声检测设备(840)、安装套(850)，所述连接架(810)一端与所述后轮差速驱动连接桥(320)的两侧铰接，另一端两侧分别与两个所述上连接摇杆(820)铰接，两个所述上连接摇杆(820)的另一端与所述安装套(850)的前侧连接，两个所述下连接摇杆(830)的一端与所述主结构板(100)的后端铰接，另一端与所述安装套(850)的后侧连接，所述电磁超声检测设备(840)安装在所述安装套(850)内部。5.如权利要求4所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述前磁性轮(600)或所述后磁性轮(700)包括后盖板(10)、若干组软磁体(20)、若干圆柱型磁铁(30)、若干第一隔磁体(40)、连接架(50)、旋转连接件(60)、前盖板(70)和机械旋钮(80)，所述后盖板(10)端面设有第一开口(11)，所述后盖板(10)内部中心设有一个圆筒状的联接座(12)，所述联接座(12)远离所述后盖板(10)的端面设有与内部连通的第二开口(12a)，所述联接座(12)与所述后盖板(10)之间均匀间隔地设有若干第二隔磁体(90)，所述联接座(12)、所述后盖板(10)和两个相邻所述第二隔磁体(90)围合成一个腔室(91)，每个所述腔室(91)内放置有一组软磁体(20)，每组所述软磁体(20)内部设有一个所述磁铁(30)和两个所述第一隔磁体(40)，两个所述第一隔磁体(40)的连线与磁性轮径向一致，所述磁铁(30)的充磁方式为径向充磁，所述连接架(50)包括若干相互独立的连杆(51)，所有所述连杆(51)射向排列，所述连杆(51)两端各设有一个折弯段，两个折弯段的弯折方向相反，所述软磁体(20)右侧设有一个限位柱(22a)，所述旋转连接件(60)设置在所述联接座(12)内部，所述旋转连接件(60)的一端固定在所述后盖板(10)上，所述旋转连接件(60)的另一端伸出所述联接座(12)之外，所有所述连杆(51)聚拢的一端与所述旋转连接件(60)中部固定，所有所述连杆(51)扩散的一端对应与一个磁铁(30)的顶端连接，所述前盖板(70)固定在第一开口(11)上，所述前盖板(70)中心设有一个通孔(71)，所述旋转连接件(60)的另一端伸出所述通孔(71)，且与所述机械旋钮(80)连接。6.如权利要求4所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述前磁性轮(600)或所述后磁性轮(700)包括后盖板(10)、若干组软磁体(20)、若干圆柱型磁铁(30)、若干第一隔磁体(40)、前盖板(70)，所述后盖板(10)端面设有第一开口(11)，所述后盖板(10)内部中心设有一个圆筒状的联接座(12)，所述联接座(12)远离所述后盖板(10)的端面设有与内部连通的第二开口(12a)，所述联接座(12)与所述后盖板(10)之间均匀间隔地设有若干第二隔磁体(90)，所述联接座(12)、所述后盖板(10)和两个相邻所述第二隔磁体(90)之间围合成一个腔室(91)，每个所述腔室(91)内放置有一组软磁体(20)，每组所述软磁体(20)内部设有一个所述磁铁(30)和两个所述第一隔磁体(40)，两个所述第一隔磁体(40)的连线与所述后盖板(10)端面的直径重合，所述磁铁(30)的充磁方式为径向充磁，所述前盖板(70)固定在所述第一开口(11)上，所述前盖板(70)在与每个所述磁铁(30)的对应处各设有一个旋孔(72)，每个所述磁铁(30)的顶面设有一个旋转槽(32)。7.如权利要求5或6所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述磁铁(30)为永久磁铁(30)或恒磁磁铁(30)。8.如权利要求5所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述机械旋钮(80)上固定一个t型接头(1)，所述t型接头(1)包括横杆(1a)和竖套(1b)，所述横杆(1a)与所述机械旋钮(80)连接，所述竖套(1b)套在所述旋转连接件(60)伸出所述通孔(71)的一端，所述竖套(1b)和所述旋转连接件(60)被一个固定销(2)连接在一起。
9.如权利要求5或6所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述后盖板(10)外部套设一个橡胶套(3)。

技术总结
本实用新型提供一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，包括主结构板、前驱转向模块、后轮差速驱动模块、视觉模块、控制板、一个前磁性轮、两个后磁性轮、探伤检测模块，所述主结构板的前侧设有所述前驱转向模块，所述前驱转向模块与所述前磁性轮连接，所述主结构板的中后侧设有所述后轮差速驱动模块，两个所述后磁性轮与所述后轮差速驱动模块连接，所述控制板设置在所述主结构板上表面的中部，所述视觉模块设置在所述主结构板上表面的前侧，所述探伤检测模块设置在所述主结构板的后端，本实用新型能实现在不同曲率表面，不同直径管的内、外壁面中攀爬完成巡检作业，实现一机多用。实现一机多用。实现一机多用。


技术研发人员：王明远 袁建军 管仁明 刘嘉宏 朱靖
受保护的技术使用者：高维智控机器人科技（苏州）有限公司
技术研发日：2021.02.08
技术公布日：2021/9/28