一种研究动物弹跳的仿猴机器人的制作方法

技术特征：
1.一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：包括主体、上肢电机、上肢、下肢电机、弹跳腿、三自由度尾巴控制装置和尾巴；其中主体包括头部、左上肢电机座、右上肢电机座、左下肢电机座、右下肢电机座和翻滚电机座，左上肢电机座和右上肢电机座、左下肢电机座和右下肢电机座沿主体中轴线对称分布，主体空腔内的微控制器、惯性测量模块、无线通讯模块、电池及相关电路均有合理的分布，且该空腔内的器件可以通过连接线与机器人上的电机进行通讯；上肢电机包括左上肢电机和右上肢电机，其中左上肢电机固定安装在主体的左上肢电机座里，右上肢电机固定安装在主体的右上肢电机座里；上肢包括左上肢和右上肢，其中左上肢与左上肢电机的输出轴固定连接，右上肢与右上肢电机的输出轴固定连接；下肢电机包括左下肢电机和右下肢电机，其中左下肢电机固定安装在左下肢电机座里，右下肢电机固定安装在右下肢电机座里；弹跳腿包括左弹跳腿和右弹跳腿，其中左弹跳腿和右弹跳腿具有相同的结构，均包含下肢驱动杆、驱动连杆、股骨、胫骨、腓骨、踝
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足连杆、弹簧、弹簧连接孔和弹跳驱动电机，其中股骨较粗一端的连接孔与下肢电机输出轴固定连接，弹跳腿中含有固定连接在股骨上的弹跳驱动电机，该弹跳驱动电机的输出轴与下肢驱动杆固定连接，驱动连杆一端与下肢驱动杆转动连接，另一端与胫骨转动连接，胫骨一端与驱动连杆转动连接，中部偏上方较粗位置与股骨末端转动连接，末端与踝
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足连杆中部转动连接，踝
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足连杆中部与胫骨转动连接，末端与腓骨一端转动连接，腓骨一端与踝
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足连杆末端转动连接，另一端转动连接于股骨上，股骨一端与下肢电机输出轴固定连接，另一端与胫骨转动连接，在靠近胫骨的位置与腓骨转动连接，弹簧作为弹性元件，两端分别连接于股骨和腓骨的弹簧连接孔内；三自由度尾巴控制装置在主体中轴线位于主体末端的位置，包括翻滚电机、偏航舵机、俯仰舵机、第一舵机连接件、十字连接架、第二舵机连接件，其中翻滚电机一端固定连接于主体上的翻滚电机座中，翻滚电机另一端的输出轴与第一舵机连接件背侧固定连接，偏航舵机一端固定连接于第一舵机连接件另一侧的槽内，偏航舵机另一端的输出轴与十字连接架的一侧固定连接，十字连接架另一侧与俯仰舵机一端的输出轴固定连接，俯仰舵机另一端固定连接在第二舵机连接件的槽内，第二舵机连接件另一端与尾巴固定连接；尾巴包括尾巴连接头、尾巴基体和配重，其中尾巴连接头一端和第二舵机连接件的背侧固定连接，另一端和尾巴基体固定连接，尾巴基体和配重为可拆卸结构，可以根据不同的需要更换质量不同的配重。2.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述腓骨和股骨上均加工有若干弹簧连接孔，弹簧两端分别固定安装在这两个零件的弹簧连接孔内。3.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述股骨加工成一端较粗，另一端较细，并带有一定弯曲的仿生结构。4.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述十字连接架为向两端伸出的弯曲结构。5.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述第一舵机连接件一端具有连接轴、另一端开有浅槽；所述第二舵机连接件一端开有连接孔、另一端开有浅槽。

技术总结
本发明提出了一种研究动物弹跳的仿猴机器人，包括：主体、上肢、上肢电机、弹跳腿、下肢电机、尾巴和三自由度尾巴控制装置。本机器人可通过弹跳腿起跳，在腾空阶段其四肢和尾巴均可以摆动。机器人主体内有微控制器、惯性测量模块、无线通讯模块、电池及相关电路，惯性测量模块可以实时检测机器人的空中姿态并与微控制器实现通讯，微控制器可控制电机使机器人运动。本发明通过对灵长类动物肢体和尾巴进行仿生设计，提出了一种研究动物弹跳的仿猴机器人，一方面可用于分析灵长类动物弹跳的行为特点，同时可为研究仿生机器人提供理论支撑。同时可为研究仿生机器人提供理论支撑。同时可为研究仿生机器人提供理论支撑。


技术研发人员：周祖鹏 吕延钊
受保护的技术使用者：桂林电子科技大学
技术研发日：2021.07.29
技术公布日：2021/9/24