一种机器人的履带行走装置的制作方法

1.本实用新型属于行走机械装置技术领域，具体涉及一种机器人的履带行走装置。


背景技术：

2.随着时代的发展，机器人在现有的各个领域均开始展露锋芒，机器人也是现代社会中在工业化、科技化取得进步的显著标注，在现有的各个领域的各种机器人中，机器人的行走是较为重要的一项功能与技术，而使用履带行走更是多种机器人中较为常见的一种行走方式。
3.现有的机器人中采用履带行走的方式作为最为常规的一种行走方式，具有行走平稳、爬坡能力强等特点，履带行走装置中都具有两个动力轮和多个行进轮，现有的动力轮作为提供行走动力的驱动轮，行进轮作为起到支撑、减震作用的支撑轮，且履带行走中的动力轮都需要进行张紧，以保证履带轮与履带之间的配合起到防滑的效果，且现有的动力轮的张紧装置和支撑轮的减震装置在布置上会占用行走装置内部较多的空间，或者某些小型的机器人都不设有减震装置，因此，需要针对履带行走装置内的张紧装置和减震装置如何分布的更加合理进行改进。


技术实现要素：

4.本实用新型针对上述问题，提供一种应用于机器人的，且张紧装置和减震装置在设计分布上不占用较多的空间，有效的提高空间利用率的履带行走装置。
5.为了达到上述目的，本实用新型的技术方案有：
6.一种机器人的履带行走装置，包括履带、机架、张紧轮和行进轮，所述机架的两侧为用于连接车轮的安装部，所述张紧轮设于所述安装部行进方向的端部，所述安装部的底部连接所述行进轮，所述履带包覆于所述张紧轮和行进轮外侧，还包括张紧装置和减震装置，所述张紧装置固定在所述安装部侧壁，所述安装部通过所述张紧装置连接所述张紧轮，所述安装部设为内外双层结构，所述双层安装部的内部形成用于放置减震装置的安装腔，所述减震装置设于所述安装腔内并与底部的行进轮相连接。
7.本实用新型所提供的履带行走装置，通过将所述机架的安装部设为双层,安装部的内部形成可放置减震装置的安装腔，通过将所述减震装置设在安装腔的内部，且张紧装置固定在所述安装部的外侧，可通过张紧装置调节张紧轮对履带起到张紧调节的效果，为减震装置提供了存放空间，不会影响到其他部件的安装，使得张紧装置和减震装置在车轮的位置上分布更加合理，同时能通过机架对减震装置起到相应的保护，履带行走装置的空间设计更加合理化。
8.进一步地，所述安装部底部设有的行进轮均设有两排，所述两排的行进轮与所述机架的内外两层相对应，所述两排行进轮之间通过转轴连接，所述减震装置连接所述转轴。所述减震装置连接双排的行进轮，保证所述行进轮的连接和减震效果。
9.再进一步地，所述减震装置包括弹性件和连接件，所述弹性件的一端固定在所述
安装腔内，另一端与所述连接件相连，所述弹性件通过所述连接件与所述行进轮连接。所述减震装置通过弹性件与连接件连接所述行进轮，保证减震装置的减震效果。
10.再进一步地，所述张紧装置包括固定在所述安装部上的滑槽、固定件和与张紧轮连接的滑动部，所述滑动部的一端固定在所述张紧轮的轴心处，另一端置于所述滑槽内，所述滑动部从所述滑槽向前延伸有螺纹杆，所述螺纹杆设于所述固定件内，固定件两侧设有锁紧螺母，通过控制两侧的锁紧螺母令所述螺纹杆移动，进而通过滑动部在滑槽移动对张紧轮进行张紧调节。所述张紧装置通过控制锁紧螺母和螺纹杆的方式进行调节，便于对履带行走装置的张紧轮进行张紧调节，操作简单快捷。
11.再进一步地，所述安装部的顶部设有支撑轮，所述安装部的顶部通过所述支撑轮连接所述履带。所述履带通过所述支撑轮进行支撑，起到支撑作用的同时还进行传动。
12.再进一步地，还包括与液压马达连接的驱动轮，所述驱动轮设在相对于所述张紧轮的安装部另一端，所述驱动轮与所述履带内侧相啮合；所述液压马达固定在所述机架上。液压马达为装置提供动能，所述驱动轮通过连接液压马达固定在所述机架上，进而对驱动轮起到固定的效果，并且与履带和机架相连接。
附图说明
13.图1为本实用新型的履带行走装置的结构示意图；
14.图2为本实用新型的履带行走装置的结构分解示意图；
15.图3为本实用新型的机器人整机的平面示意图。
具体实施方式
16.结合附图对本实用新型的机器人的履带行走装置进行详细的描述，以对本实用新型的保护范围进行解释和说明。
17.参照图1
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图3所示，为一种机器人的履带行走装置，包括履带1、机架2、张紧轮3和行进轮4，所述机架的另一侧为驱动轮5，所述机架2的两侧为用于连接车轮行走装置的安装部21，所述张紧轮3设于所述安装部21的行进方向的端部，所述安装部21的底部连接所述行进轮4，所述履带1包覆于所述张紧轮3、行进轮4和驱动轮5的外侧，还包括张紧装置6和减震装置7，所述张紧装置6固定在所述安装部21外侧的侧壁，所述安装部21通过所述张紧装置6连接所述张紧轮3，所述安装部21设为内外双层结构，所述双层安装部的内部形成用于放置减震装置7的安装腔211，所述减震装置7设于所述安装腔211内并与底部的行进轮4相连接；所述两侧的安装部21底部设有的行进轮4均设有两排，所述两排的行进轮4与所述机架2的内外两层相对应，所述两排行进轮4之间通过转轴41连接，所述减震装置7连接所述转轴41，所述减震装置连接双排的行进轮4，保证所述行进轮4的连接和减震效果；所述减震装置7包括弹性件71和连接件72，所述弹性件7的一端固定在所述安装腔211内，另一端与所述连接件72相连，所述弹性件71通过所述连接件72与所述行进轮4连接，所述减震装置通过弹性件与连接件连接所述行进轮，保证减震装置的减震效果；所述安装部21的顶部设有支撑轮212，所述安装部21的顶部通过所述支撑轮212连接所述履带1，所述履带1通过所述支撑轮212进行支撑，起到支撑作用的同时还进行对履带进行传动；还包括与所述驱动轮5连接的液压马达51，所述驱动轮5设在相对于所述张紧轮3的安装部21另一端，所述驱动轮5与所述
履带1内侧相啮合；所述液压马达5固定在所述机架2上，进而对驱动轮5起到固定的效果，并且与履带1和机架2相连接。
18.进一步结合图2对所述张紧装置进行说明，所述张紧装置6包括固定在所述安装部上的滑槽61、固定件62和与张紧轮连接的滑动部63，所述滑动部63的一端固定在所述张紧轮3的轴心处，另一端置于所述滑槽61内，所述滑动部63从所述滑槽61向前延伸有螺纹杆64，所述螺纹杆64设于所述固定件62内，固定件62两侧设有锁紧螺母621，通过控制两侧的锁紧螺母621令所述螺纹杆向两侧移动，进而通过滑动部63在滑槽61移动对张紧轮3进行张紧调节；所述张紧装置6通过控制锁紧螺母和螺纹杆的方式进行调节，便于对履带行走装置的张紧轮3进行张紧调节，操作简单快捷。
19.本实用新型所提供的履带行走装置，通过将所述机架的安装部设为双层,安装部的内部形成可放置减震装置的安装腔，通过将所述减震装置设在安装腔的内部，且张紧装置固定在所述安装部的外侧，可通过张紧装置调节张紧轮对履带起到张紧调节的效果，为减震装置提供了存放空间，不会影响到其他部件的安装，使得张紧装置和减震装置在车轮的位置上分布更加合理，同时能通过机架对减震装置起到相应的保护，履带行走装置的空间设计更加合理化。
20.根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。