一种自动剥小龙虾装置的制作方法

1.本发明涉及剥虾设备技术领域，特别是涉及一种自动剥小龙虾装置。


背景技术：

2.小龙虾剥壳的方法主要采用手工剥壳，手工剥壳主要存在剥壳慢，效率低及生产工人在开背去里线时手易被刀片划破等缺陷。并且在小龙虾剥壳的过程中，因小龙虾的腹部往往会在其本能保护机制下自动蜷缩，在剥壳时，较难将其蜷缩的腹部进行切割，加工十分的不便。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自动剥小龙虾装置,能够自动对小龙虾进行剥壳减轻人力负担。
4.本发明实施例所采用的技术方案是：自动剥小龙虾装置，包括：工作台，所述工作台上设有设定工位，所述设定工位具有相对的头部和尾部，所述设定工位用于放置待切割的小龙虾；第一夹持装置，所述第一夹持装置滑动设置于所述工作台上，且所述第一夹持装置的移动路径经过所述设定工位，所述第一夹持装置用于夹持小龙虾的头部，且使所夹持的小龙虾腹部朝下，并将被夹持小龙虾的腹部移动至所述设定工位内，且将小龙虾头部至尾部的连线方向与所述设定工位头部至尾部的连线方向同向设置；第二夹持装置，所述第二夹持装置包括捋直机构、尾部夹持机构和两组侧夹机构，所述捋直机构设置于所述工作台上，且位于所述设定工位内，所述捋直机构位于所述第一夹持装置的下方，所述捋直机构能够沿所述设定工位头部至尾部的连线方向运动，以捋直蜷缩的虾腹，两所述侧夹机构分别设置于所述捋直机构移动路径的两侧，用于自侧方夹持捋直后的虾腹，所述尾部夹持机构位于所述设定工位的尾部，以夹持位于所述设定工位上的小龙虾虾尾；剥壳装置，所述剥壳装置设置于所述工作台上，且位于所述设定工位内，所述剥壳装置的切割部可沿所述第一夹持装置至所述尾部夹持机构方向运动，以对所述第一夹持装置和所述第二夹持装置夹持的小龙虾的腹部进行切割。
5.根据本发明实施例的自动剥小龙虾装置，至少具有如下有益效果：
6.1.通过第一夹持装置和第二夹持装置对小龙虾进行固定，再通过剥壳装置实现对小龙虾的腹部的剥离，实现了小龙虾的自动剥壳，减轻了人力负担，提高了工作效率；
7.2.通过捋直机构自虾头的底部沿虾尾方向运动，并且捋直机构能够进入虾尾和虾腹部的贴合处，进而分离虾尾和虾腹部，在分离后，靠近虾头部分的虾腹部两侧被侧夹机构所夹紧，使得捋直机构捋直后的虾腹部被侧夹机构所固定，实现了小龙虾腹部的捋直固定，使其不再维持蜷缩的状态，使得加工更加方便。
8.根据本发明的一些实施例，所述侧夹机构包括多组侧夹机械手、多组侧夹驱动装置和第一移动装置，多个所述侧夹机械手沿所述捋直机构的移动路径均匀分布，每一所述侧夹机械手与每一所述侧夹驱动装置传动相连，在所述侧夹驱动装置的带动下收缩或张
开，以夹持位于所述设定工位内的小龙虾的腹节，所述第一移动装置与所述侧夹机械手和所述侧夹驱动装置相连，在所述第一移动装置的带动下所述侧夹机械手和所述侧夹驱动装置一同往复运动，以接近或远离所述设定工位上小龙虾腹部的一侧。
9.根据本发明的一些实施例，所述捋直机构包括捋直杆、导向轨和捋直驱动装置，所述导向轨设置于所述工作台上，所述导向轨与所述设定工位的头部至尾部的连线方向同向设置，所述捋直杆与所述导向轨滑动相连，所述捋直杆与所述捋直驱动装置传动相连，并在所述捋直驱动装置的带动下沿所述导向轨运动。
10.根据本发明的一些实施例，所述尾部夹持机构包括尾夹机械手、尾夹驱动装置和第二移动装置，所述尾夹机械手位于所述捋直机构移动路径的延长线上，与所述第一夹持装置相对设置，所述尾夹机械手与所述尾夹驱动装置传动相连，在所述尾夹驱动装置的带动下收缩或张开，以夹持所述侧夹机构夹持的小龙虾的尾部，所述第二移动装置与所述尾夹机械手和所述尾夹驱动装置相连，在所述第二移动装置的带动下所述尾夹机械手和所述尾夹驱动装置一同运动，以接近或远离所述设定工位内小龙虾的尾部。
11.根据本发明的一些实施例，所述剥壳装置包括切刀、深度调节装置和第三移动装置，所述切刀正对所述第二夹持装置夹持的小龙虾的腹部设置，且位于其上方，所述切刀与所述深度调节装置传动相连，以调节所述切刀切割的深度，所述切刀和所述深度调节装置均与所述第三移动装置相连，在所述第三移动装置的带动下沿被夹持小龙虾的虾头至虾尾方向运动。
12.根据本发明的一些实施例，所述切刀位于两所述侧夹机构的中心，所述切刀的刀背部设有倾斜的倒钩，所述倒钩朝向所述工作台设置。
13.根据本发明的一些实施例，还包括虾头分离装置，所述虾头分离装置设置于所述第一夹持装置和所述第二夹持装置之间，以切割分离所述第一夹持装置和所述第二夹持装置夹持的小龙虾。
14.根据本发明的一些实施例，所述第一夹持装置包括夹头机械手、夹头驱动装置、定位装置和第四移动装置，所述第四移动装置滑动设置于所述工作台上，所述夹头机械手和所述夹头驱动装置均设置于所述第四移动装置上，所述夹头机械手朝向所述工作台设置，并与所述夹头驱动装置相连，在所述夹头驱动装置的带动下收紧或放松，所述定位装置设置于所述第四移动装置上，以对所述工作台上的小龙虾定位。
15.根据本发明的一些实施例，所述定位装置为摄像头。
16.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
17.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为本发明实施例自动剥小龙虾装置的示意图；
19.图2为图1中a部分的示意图；
20.图3为本发明实施例自动剥小龙虾装置的示意图；
21.图4为本发明实施例自动剥小龙虾装置的示意图。
22.附图标记：
23.100
‑
工作台；
24.200
‑
第一夹持装置；210
‑
夹头机械手；220
‑
夹头驱动装置；230
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第四移动装置；240
‑
旋转装置；
25.300
‑
第二夹持装置；310
‑
捋直机构；311
‑
捋直杆；312
‑
导向轨；320
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尾部夹持机构；321
‑
尾夹机械手；322
‑
第二移动装置；330
‑
侧夹机构；331
‑
侧夹机械手；332
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侧夹驱动装置；333
‑
第一移动装置；
26.400
‑
剥壳装置；410
‑
切刀；411
‑
倒钩；420
‑
深度调节装置；430
‑
第三移动装置。
具体实施方式
27.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
28.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
29.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
30.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
31.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
32.参照图1、图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，自动剥小龙虾装置，包括：
33.工作台100，工作台100上设有设定工位，设定工位具有相对的头部和尾部，设定工位用于放置待切割的小龙虾；
34.第一夹持装置200，第一夹持装置200滑动设置于工作台100上，且第一夹持装置200的移动路径经过设定工位，第一夹持装置200用于夹持小龙虾的头部，且使所夹持的小龙虾腹部朝下，并将被夹持小龙虾的腹部移动至设定工位内，且将小龙虾头部至尾部的连线方向与设定工位头部至尾部的连线方向同向设置；
35.第二夹持装置300，第二夹持装置300包括捋直机构310、尾部夹持机构320和两组侧夹机构330，捋直机构310设置于工作台100上，且位于设定工位内，捋直机构310位于第一夹持装置200的下方，捋直机构310能够沿设定工位头部至尾部的连线方向运动，以捋直蜷缩的虾腹，两侧夹机构330分别设置于捋直机构310移动路径的两侧，用于自侧方夹持捋直后的虾腹，尾部夹持机构320位于设定工位的尾部，以夹持位于设定工位上的小龙虾虾尾；
36.剥壳装置400，剥壳装置400设置于工作台100上，且位于设定工位内，剥壳装置400的切割部可沿第一夹持装置200至尾部夹持机构320方向运动，以对第一夹持装置200和第二夹持装置300夹持的小龙虾的腹部进行切割。
37.具体地，通过第一夹持装置200和第二夹持装置300对小龙虾进行固定，再通过剥壳装置400实现对小龙虾的腹部的剥离，实现了小龙虾的自动剥壳，减轻了人力负担，提高了工作效率。
38.而通过捋直机构310自虾头的底部沿虾尾方向运动，并且捋直机构310能够进入虾尾和虾腹部的贴合处，进而分离虾尾和虾腹部，在分离后，靠近虾头部分的虾腹部两侧被侧夹机构330所夹紧，使得捋直机构310捋直后的虾腹部被侧夹机构330所固定，实现了小龙虾腹部的捋直固定，使其不再维持蜷缩的状态，加工时更加方便。
39.并且可以通过人工将小龙虾按腹部朝下的方向，放置于第一夹持装置200中，或通过将小龙虾按腹部朝下的方向预先放置于工作台100上，便于第一夹持装置200的夹持。
40.参照图1、图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，侧夹机构330包括多组侧夹机械手331、多组侧夹驱动装置332和第一移动装置333，多个侧夹机械手331沿捋直机构310的移动路径均匀分布，每一侧夹机械手331与每一侧夹驱动装置332传动相连，在侧夹驱动装置332的带动下收缩或张开，以夹持位于设定工位内的小龙虾的腹节，第一移动装置333与侧夹机械手331和侧夹驱动装置332相连，在第一移动装置333的带动下侧夹机械手331和侧夹驱动装置332一同往复运动，以接近或远离设定工位上小龙虾腹部的一侧。
41.具体地，通过设置多组侧夹机械手331，在捋直机构310捋直一部分虾腹节后，腹节是指小龙虾腹部一节节的甲壳，以一节甲壳为一腹节，与此部分虾腹节相对应的侧夹机械手331对虾腹节进行侧夹，而且此过程中捋直机构310继续进行捋直，侧夹机械手331在捋直机构310捋直一段下腹节后，继续对捋直部分的虾腹节进行夹持。
42.在上述侧夹持过程中，捋直机构310捋直一部分虾腹节时，侧夹机械手331即实时对捋直部分的虾腹节进行夹持，使得在捋直机构310完成捋直时，侧夹机械手331也完成了整个侧夹工步，提高了工作效率。
43.参照图1、图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，捋直机构310包括捋直杆311、导向轨312和捋直驱动装置，捋直杆311位于第一夹持装置200的下方，第一夹持装置200以将被夹持小龙虾的虾头或虾头和虾腹的连接处紧贴捋直杆311设置，导向轨312设置于工作台100上，且位于设定工位内，捋直杆311滑动设置于导向轨312上，且与捋直驱动装置传动相连，并在捋直驱动装置的带动下沿导向轨312运动，以沿被夹持的小龙虾虾头至虾尾的连线方向运动，并捋直蜷缩的虾腹。
44.具体地，在第一夹持装置200将被夹持小龙虾的虾头或虾头和虾腹的连接处紧贴捋直杆311后，捋直杆311自小龙虾蜷缩的腹部和虾尾的贴合处进入并捋直小龙虾的腹部，并在导向轨312的引导和捋直驱动装置的驱动下，一直向虾尾的方向移动，以捋直小龙虾的腹部。
45.参照图1、图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，尾部夹持机构320包括尾夹机械手321、尾夹驱动装置和第二移动装置322，尾夹机械手321位于捋直机构310移动路径的延长线上，与第一夹持装置200相对设置，尾夹机械手321与尾夹驱动装置传动相连，在尾夹驱动装置的带动下收缩或张开，以夹持侧夹机构330夹持的小龙虾的尾部，第二移动装置
322与尾夹机械手321和尾夹驱动装置相连，在第二移动装置322的带动下尾夹机械手321和尾夹驱动装置一同运动，以接近或远离设定工位内小龙虾的尾部。
46.具体地，通过尾夹机械手321对小龙虾的尾部进行夹取，使得小龙虾被完全夹持固定，更方便小龙虾的切割。
47.参照图1、图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，剥壳装置400包括切刀410、深度调节装置420和第三移动装置430，切刀410正对第二夹持装置300夹持的小龙虾的腹部设置，且位于其上方，切刀410与深度调节装置420传动相连，以调节切刀410切割的深度，切刀410和深度调节装置420均与第三移动装置430相连，在第三移动装置430的带动下沿被夹持小龙虾的虾头至虾尾方向运动。
48.具体地，在小龙虾被固定后，通过切刀410对小龙虾的虾腹部的虾壳进行切割，使得小龙虾腹部的虾壳被切开，并且在切割时，因为小龙虾腹部的虾壳成斜线，且自虾头至虾尾方向递减，故在切刀410进行切割时，通过深度调节装置420，逐渐加深切割的深度，使得切刀410能够切除小龙虾腹部虾壳的同时，尽可能完整的保留虾肉不被破坏。
49.参照图2，在本发明的一些具体实施例中，切刀410位于两侧夹机构330连线的中心上，以沿小龙虾腹部虾壳的中心线进行切割，切刀410的刀背部设有倾斜的倒钩411，以分离小龙虾的虾线。
50.具体地，在切刀410对虾壳进行切割时，倾斜的倒钩411伸入虾肉中，将虾肉中的虾线与虾肉相分离，使得虾线在后续过程中更易去除。
51.在本发明的一些具体实施例中，还包括虾头分离装置，虾头分离装置设置于第一夹持装置200和第二夹持装置300之间，以切割分离第一夹持装置200和第二夹持装置300夹持的小龙虾。
52.具体地，在第一夹持装置200和第二夹持装置300将小龙虾完全固定后，可通过虾头分离装置对小龙虾头部和尾部的相连处进行切割，使得小龙虾的虾头与虾尾分离，再对虾尾进行剥壳，以得到完整的虾肉。
53.此外，在第一夹持装置200和第二夹持装置300将小龙虾完全固定后，此时第一夹持装置200固定虾头，第二夹持装置300固定虾尾，可通过移动第一夹持装置200，使其远离第二夹持装置300，实现虾头与虾尾的分离，后再对虾尾进行剥壳，以得到完整的虾肉。
54.参照图1、图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，第一夹持装置200包括夹头机械手210、夹头驱动装置220、定位装置和第四移动装置230，第四移动装置230滑动设置于工作台100上，夹头机械手210和夹头驱动装置220均设置于第四移动装置230上，夹头机械手210朝向工作台100设置，并与夹头驱动装置220相连，在夹头驱动装置220的带动下收紧或放松，定位装置设置于第四移动装置230上，以对工作台100上的小龙虾定位。
55.具体地，通过定位装置对工作台100上小龙虾进行定位，此时小龙虾处于腹部朝下的放置状态，然后通过第四移动装置230移动至小龙虾的上方，然后通过夹头机械手210和夹头驱动装置220对小龙虾的虾头进行夹取，实现小龙虾的虾头的自动抓取。
56.第四移动装置230包括龙门架、滑块、升降架和旋转装置240，龙门架设置于滑动设置于工作台100上，可沿工作台100纵向移动，龙门架上设有横向的滑轨，滑块和滑轨滑动相连，以驱动滑块在滑轨上横向移动，升降架的顶部与滑块相连，升降架的底部与夹头机械手210和夹头驱动装置220传动相连，以带动夹头机械手210和夹头驱动装置220竖向移动，同
时旋转装置240设置于升降架与夹头机械手210和夹头驱动装置220之间，通过旋转装置240驱动夹头机械手210和夹头驱动装置220旋转，使得夹头机械手210能够更好地与小龙虾对齐，更方便小龙虾头部的抓取。
57.在本发明的一些具体实施例中，定位装置为摄像头。通过摄像头对工作台100上的小龙虾进行拍摄，进而将图像反馈至处理终端，以更精准地将夹头机械手210移动至小龙虾头部，并对其进行抓取。
58.当然，本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。